一、基于Vx Works的HDLC通讯协议的研究和实现（论文文献综述）
陈新欣[1]（2021）在《靶场环境参数集成监测系统及LoRa组网的设计与实现》文中指出靶场环境包括飞机、导弹、运载火箭、飞船等诸多试验靶场,对于靶场试验来说,靶场背景环境参数的监测必不可少,靶场环境参数决定了试验任务能否顺利完成。然而面对复杂的靶场环境,如何进行多种环境参数集中采集、对于覆盖范围广的靶场环境如何进行大范围内的组网监测、对于数据如何进行远距离传输,都是靶场环境监测目前面临的主要问题。本文结合LoRa无线技术、ARM嵌入式技术、多传感器集成技术和北斗定位技术设计了一套符合复杂靶场背景下的环境数据集成监测系统。主要内容包括:1.比较分析现有环境监测系统,并结合靶场背景环境的实际需求,进行系统方案设计。根据方案设计进行处理器、传感器和操作系统的选型。结合ARM嵌入式技术、多传感器集成技术和μC/OS-II实时操作系统进行环境监测终端软硬件设计,实现对环境中的温度、湿度、光照强度、大气压强、降雨量、太阳总辐射、PM10、PM2.5、风速、风向等十多种环境参数集成采集,解决了靶场背景环境监测数据采集单一,集成度低等问题。2.对WiFi、ZigBee、LoRa等无线传输技术进行比较,利用LoRa技术的优势,将LoRa无线技术应用于靶场背景环境监测系统。进行LoRa无线模块节点硬件电路和软件通信设计,实现环境数据的远距离低功耗传输和大范围内靶场环境的星形组网监测设计。利用北斗定位技术实现环境监测终端的位置信息定位功能。3.根据系统构架设计远程监测终端的上位机软件。远程监测终端通过LoRa无线模块接收各个环境监测终端采集到的环境数据和位置信息,进而对环境数据进行分析处理和人机交互设计,并且实现定位信息地图显示功能。系统方案设计完成后进行系统外观模型设计和系统组装,最后进行系统调试,调试包括环境终端采集测试、LoRa通信性能测试和上位机软件测试。测试结果表明环境监测终端可以对环境中十多种环境参数进行集中采集,并且准确获取到终端位置信息。LoRa无线模块的传输距离、丢包率和节点组网性能都可以达到预期设计目标。远程监测终端上位机软件可以准确接收处理环境数据和位置信息。本文通过对靶场环境参数集成监测及LoRa组网系统设计,实现了对靶场环境数据的集中准确测量、设备集成度高、数据传输距离远、组网方式灵活等目标,为靶场环境监测提供了一套有效的监测设备。
赵亮亮[2]（2021）在《基于环境动态信息的冗余机械臂避障运动规划》文中研究指明近年来,冗余机械臂越来越多地应用于多臂协同、人机共融以及空间在轨作业等非结构工作环境中。多机械臂协同作业以及人机协同作业能显着提升生产效率及产品质量,并能够提高工业生产线的灵活性。此外,冗余机械臂可克服复杂及危险环境所带来的干扰和阻碍,完成人类难以胜任的任务。复杂工作环境所存在的随机性和不可预测性等因素会导致机械臂与环境之间发生碰撞,进而导致关节速度突变及硬件损坏。同时,在与障碍物交互过程中,如果不对环境进行合理建模,机械臂的运动性能,安全工作空间区域及可操作度将会显着降低。此外,机械臂逆运动学及其末端运动规划的求解时间需满足控制系统实时性要求。因此,在非结构环境中进行安全且高效的运动规划需解决障碍物建模,避障逆运动学求解以及末端执行器可行且受约束运动规划等问题。这些问题由于受机械臂及障碍物的几何构型,运动学模型及运动状态等方面影响,紧密相关。鉴于此,本文基于工作环境的动态信息对冗余机械臂逆运动学及其末端运动规划两个方面进行了深入研究,提出了7自由度冗余机械臂避障逆运动学求解算法,超冗余机械臂避障逆运动学求解算法以及机械臂末端避障运动规划算法。同时,在此基础上建立了不同应用场景的仿真及物理平台,并以Baxter双臂机器人系统以及哈工大超冗余机器人系统作为实验平台进行了算法验证实验。本文从机械臂的任务空间约束,关节限位约束以及无碰撞约束三个主要方面进行研究,设计了基于牛顿拉普森迭代法和一阶优化法的7自由度机械臂逆运动学算法,并通过对关节角度矢量进行合理调整来处理雅可比矩阵奇异问题。该算法可根据机械臂指定末端任务和障碍物几何及运动信息反馈计算避障逆解,进而避免其在运行过程中发生碰撞。此外,根据Lipschitz连续条件和β-光滑条件给出了算法中碰撞约束因子详尽的收敛性证明,并基于Lyapunov方程对该算法进行了严格的稳定性分析。最后,基于机器人操作系统和Gazebo机器人模拟器建立了机械臂仿真系统,并通过仿真及对比分析验证了该算法的可行性和有效性。为简化逆运动学求解过程,提高算法计算效率,本文通过引入启发式几何迭代法,并基于对超冗余机械臂关节位置矢量进行正向和逆向迭代搜索来解决其任务约束问题,同时基于机械臂关节和连杆间封闭式Minkowski和以及速度矢量转换设计了连杆速度矢量避障调整策略。该算法可避免复杂矩阵计算,有效地减少计算时间,同时基于关节位置矢量的求解过程有效地避免了雅可比矩阵奇异问题。此外,通过利用该算法计算效率高等特点,本文给出了可应用于软体机械臂的避障逆运动学求解方案。最后,建立了超冗余机械臂仿真系统并进行了仿真,以验证所提算法的高效性和通用性,同时还给出了该算法与其他不同逆运动学求解算法详尽的对比分析。针对机械臂末端避障运动规划以及精细操作等应用需求,本文对球面与椭球面间封闭式Minkowski和进行了扩展,引入更加复杂的超二次曲面模型,并提出了一种基于线性运动方程的末端执行器广义避障运动规划算法;同时,给出了椭球面与超二次曲面间碰撞检测方法,并基于蒙特卡洛法设计了复杂曲面外切线的求解方案;基于典型工作环境对所提算法进行了扩展,其中主要设置了包括具有多静态障碍物及动态障碍物的两种工作环境;该算法可应用于机械臂末端实时避障路径规划,同时能够处理工作环境的几何及运动信息不确定问题;此外,该算法还考虑了末端执行器和障碍物的平移及旋转速度对安全运行空间的影响;基于平面及三维工作空间进行了仿真,并给出了所提算法与其他避障路径规划算法的对比结果,证明了该算法在解决障碍物干扰方面问题的优势。为验证所提出的7自由度冗余和超冗余机械臂的逆运动学求解算法以及末端执行器运动规划算法的有效性,本文基于Baxter双臂机器人系统以及哈工大超冗余机器人系统,设计了7自由度冗余机械臂避障逆运动学求解实验,超冗余机械臂避障逆运动学求解实验以及机械臂末端避障运动规划实验等三组共七个实验项目,对所提算法的有效性及实用性进行了有针对性地验证。
杨鹏[3]（2021）在《4WID/S户外清扫机器人平台的优化设计与实现》文中认为随着新时代机器人技术的兴起,户外和室内的清扫机器人需求日益增加,其中在户外停车场和商场内清扫机器人也逐渐出现,针对如何能高效的实现上述常见的场景以及一些复杂路况下实现稳定、安全的清扫工作,是需要解决并投入大量的研究和探索的。本文围绕如何解决四轮独立驱动独立转向即4WID/S的清扫机器人在户外不同路况下能够高效率的作业这一问题进行研究。本文主要通过对4WID/S运动学底盘和悬架设计、基于运动学内参的里程计标定方法、和硬件软件优化、运动控制算法、路径规划等方面进行分析和研究。本文的主要工作围绕以下内容展开:（1）分析户外环境和清扫机器人指标设计要求给出了总体设计方案,完成了机械结构模型设计,优化设计了独立的四连杆悬架机构。利用Adams搭建了仿真环境给定仿真条件,得到了合适的弹簧刚度,同时验证了设计机械结构的稳定性和可靠性,并提出了通过Adams运动仿真完成对机器人的弹簧刚度选型的方案。（2）对户外清扫机器人的4WID/S机构进行了分析,将清扫机器人空间坐标系和底盘坐标系建立了转换关系,对清扫机器人的运动学进行了分析,对运动方式做了总结,分析了独立减震悬架和车轮打滑等因素带来的运动学参数误差,建立了基于运动学内参优化的里程计标定方法,并进行了验证。最后通过搭建Gazebo仿真环境结合TEB局部路径规划算法实现了清扫机器人运动轨迹的平滑。（3）完成清扫机器人平台系统设计,包括清扫机器人的硬件计算和选型任务、软件模块设计,给出了软件控制流程和运动控制系统实现了清扫机器人运动方式的连续切换模式和清扫机器人的全向性移动,提高了机器人的运动效率,最终实现了清扫机器人的空间位姿跟踪稳定控制。（4）对清扫机器人进行了实物实验验证,包括:清扫机器人的运动控制和ROS通讯的实验、越障性能和悬架缓冲效果实验、弓字型全覆盖清扫轨迹跟踪的实物实验测试,验证了本文对清扫机器人平台优化设计与实现的有效性。
褚豆豆[4]（2021）在《高精度时钟同步分布式测振系统设计与实现》文中认为分布式测振是现代测控测量工程领域中重要的一个分支,广泛应用于桥梁隧道质量检测、振动源定位、工程爆破等多个领域。在实际工程应用中,处于不同位置的测振节点所采集的数据信息要根据时间的一致性进行联合建模分析,如果各个测振设备节点的时间偏差较大,那么建模分析出的结果也会出现偏差。因此,测振系统节点间的时钟同步精度是影响数据采集准确性的关键因素。本文针对目前测振系统设备节点间时钟偏差比较大的问题,通过查阅文献和学术交流的方式,分析目前的主流的时钟同步技术,设计并实现了一款具有高精度时钟同步的分布式测振系统。主要研究工作如下:（1）综合考虑振动信号的频率范围和分布式测振系统的通信方式,提出了基于IEEE1588时钟同步协议的分布式测振系统软硬件结合设计方案。硬件方面通过选取支持IEEE1588协议的NUC980DK61作为核心处理器,同时对以太网收发模块、振动信号测量模块、电源模块、存储模块等进行分析设计;软件方面基于Vx Works操作系统,进行测振模块、时钟同步模块、远程通信模块的软件开发,研发了一款具有高采样率、高精度时钟同步的分布式测振系统。（2）针对时钟同步过程中由于温度变化引起晶振频率漂移速率变快,而采用传统的一阶卡尔曼滤波器对时钟补偿参数滤波时会出现严重相位延迟和幅度失真的问题,本文结合分布式测振系统的温度传感器模块,利用环境温度作为前馈参数,设计了基于温度自适应的一阶卡尔曼滤波器。当环境温度变换时能够及时对时钟补偿参数进行调整,从而减小了时钟同步过程中由于温度变换引起的主从时钟偏差范围;利用MATLAB模拟主从时钟同步过程,验证了该算法的有效性。（3）测振系统功能测试及分析。搭建实物平台,对测振系统的测振功能、远程网络通信功能、时间同步功能进行验证,并验证了基于温度的一阶卡尔曼滤波算法的有效性,同时对影响主从时钟同步因素进行实验分析,为分布式测振网络的构建提供实验依据。经过实验验证,该分布式测振系统的最大采样率能达到128k SPS,能够对0～500HZ、-10V～10V之间的振动信号无失真采样,同时主从测振节点经过千兆交换机后时钟同步精度在150ns内,远小于最大采样率时两采样点间最小时间间隔7.8us。本论文对研究时钟同步的分布式测振系统提供理论和实际参考。
孙英杰[5]（2021）在《分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究》文中提出随着汽车工业的发展,采用线控制动的分布式驱动电动汽车成为车辆构型的趋势。此构型车辆的制动系统是由高度电气化的电子机械制动系统及轮毂电机再生制动系统组成,发生制动故障的可能性较高,同时该构型车辆在制动方面有较好的容错潜力,因此研究线控制动的分布式电动汽车制动执行器失效后的稳定性补偿控制有重大意义。本文主要开展如下研究:（1）根据分布式电动汽车制动系统构型,建立电子机械制动系统模型、轮毂电机再生制动系统模型、车辆动力学模型及轮胎模型,分析电子机械制动系统的执行性能,确定搭建的模型可以用于仿真验证。（2）建立单轮制动失效的车辆动力学模型,分析不同制动器失效后对车辆稳定性的影响,并通过MATLAB/Simulink与Car Sim联合仿真,选取横摆角、跑偏距离、制动距离作为表征车辆制动性能的参数,分析不同工况下单轮制动器失效对车辆制动性能的影响。（3）针对在不同制动强度下参与制动的制动器形式不同,以制动方向稳定性为控制目标,提出了以横摆角速度及质心侧偏角作为控制参数的控制策略,基于轴荷转移规律,建立力矩重构控制器应对轻度、中度制动工况下的制动执行器失效;基于高增益反馈鲁棒控制理论,设计了在重度制动电子机械制动失效工况下的前轮转角控制器。在重度制动工况下,前轮转角控制器、力矩重构控制器与ABS控制器联合工作完成对车辆制动稳定性的控制。（4）建立MATLAB/Simulink控制策略模型。完成Car Sim与MATLAB/Simulink联合仿真验证。基于x PC Target技术搭建硬件在环平台,对控制策略的代码可行性及实时性进行验证。
梅舒玉[6]（2021）在《基于VxWorks自动测控系统软件设计与实现》文中提出随着科技的进步,武器装备打击的精确性以及打击半径要求越来越高,在武器装备检测方面也越来越复杂实时性要求也越来越高,所以对自动测控系统的依赖越来越大。自动测控系统不仅能够针对硬件系统进行测试,同时能够针对整体系统运行状态进行自动测试能够有效的减少人为失误的影响。自动测控系统能够为现代武器设备有效的运行提供完善的保障,但自动测控系统国内发展较慢很多方面需要完善,以无法有效的满足现代武器装备的需求。本文以自动测控系统为背景进行自动测控系统的相关研究,结合硬件设备以及软件设计的需求进行系统性的搭建,使得整体系统具有较高的实时性、可维护性、自检性等特点。本文首先对雷达自动测控系统的硬件及控制软件发展现状进行了详细的分析和介绍。然后对雷达测控系统的整体功能需求进行了分析,并对本课题的雷达自动测控系统硬件组成及与自动测软件相关的硬件接口进行了详细的介绍,进而对雷达自动测控软件进行了详细的需求分析。针对雷达测控软件高实时性能输出的需求,本文采用上位机Windows操作系统实现测控软件图形界面输出,下位机VxWorks操作系统实现软件测控系统硬件设备实时性控制,依据需求分析完成了雷达自动测控系统软件的整机架构设计。最后根据雷达自动测控系统软件整体架构,详细的说明及分析了雷达自动测控系统软件验证过程:编程环境搭建、软件各关键功能模块设计思路及实现方法、软件测试方法及测试结论。模块化、层次化是目前雷达自动测控系统的主流设计方法,使得软件操作相对简便、易于维护,具有较高的实时性和可靠性,经过实验及实际工程应用的验证,雷达自动测控系统软件输出性能可靠、实时性能较高。
陈才勇[7]（2021）在《LambdaSVM操作系统移植》文中进行了进一步梳理随着我国改革开放事业的深化发展,我国的工业化成果硕果累累,各种高端装备不断推陈出新,装备的性能指标不断提高,国产化率不断提升。近年来,在信息技术领域,国产的软硬件项目百花齐放,取得了很大的进步。但是,我国在高端芯片和基础软件领域仍然和国外存在不小的差距,甚至受制于人。尤其是近两年美国对我国发起贸易战,限制我国的企业、高校和其他科研单位的发展,带来了巨大的经济损失。在这个背景下,国内科研院所和科技企业都需要奋发图强,在设计研发中摆脱对进口芯片和软件的依赖。在嵌入式实时操作系统领域,美国公司的产品仍旧占据主导地位。过度地依赖国外的软件,在民用领域,这使国内企业受制于人,限制了企业发展;在国防领域,这带来了巨大的安全隐患。LambdaSVM是一种基于Safety Virtual Machine技术的国产嵌入式分区操作系统。我国企业具有该操作系统的完全知识产权。该操作系统运行安全可靠,各项性能指标比较先进,目前已经应用在多款国产装备上,搭载该操作系统的装备稳定运行,带来了巨大效益。其实时性、稳定性和安全性都得到充分的验证以及用户的肯定。本课题的目的是研究和实现LambdaSVM操作系统对P1010芯片的支持。本文首先对嵌入式软件和硬件的现状和发展情况作了简单的介绍。然后介绍了当前市面上着名的几款嵌入式操作系统。接着对P1010芯片的结构,功能和使用进行了介绍和分析。重点分析了MMU、浮点、中断、异常以及调试模块。移植工作开始后,首先对LambdaSVM操作系统的架构进行分析,总结出进行操作系统移植需要修改的相关模块,最后实现了操作系统在P1010芯片的移植。本文以P1010处理器的初始化驱动程序、MMU驱动程序、中断和异常驱动程序以及外设驱动程序等关键技术为例,详细论述了LambdaSVM在P1010上的移植过程。最后在P1010开发板上对移植后的操作系统进行了一系列的测试与验证,证明该系统在P1010上稳定可靠运行,原操作系统的功能和性能在P1010硬件平台上较好地呈现,达到了课题的预期目标。最后本文总结了移植工作中取得的成绩与存在的不足,提出LambdaSVM操作系统未来的改进和发展方向。
唐睿[8]（2020）在《基于ARM9的视频监控系统的设计》文中指出目前,视频监控系统已广泛地应用于生活的各个方面,并发挥着重要作用。呼和浩特铁路局的通信机房也使用了视频监控系统,配合动力与环境监控系统,承担起环境监控、安防和事故调查取证等作用。但当前铁路局沿线无人机房的视频监控系统存在几个缺陷,一是长时间不间断地采集视频,对存储设备的性能要求非常高,存储磁盘的损耗也非常大;二是视频存储过程中,对传输带宽要求非常高,占用了大部分的传输资源;三是存储视频里面的冗余信息太多,对于事故调查取证非常地费时费力。通过认真分析研究,结合铁路沿线无人机房的地位和工作特点,对视频监控系统提出两点要求。一是能对机房环境进行实时监控,能够保证维护人员能随时查看机房图像和设备工作状态;二是当机房出现异常活动时,对事件进行视频存储,方便后期的调查取证,进行事故分析和责任追究。本文根据其需求,设计出一款以微处理器ARM9、嵌入式Linux操作系统以及OpenCV计算机视觉技术为核心的视频监控系统。通过目标动态检测以及标定跟踪算法实现只有在有活动对象的时候才对视频图像数据进行处理和本地存储,这样可以大大减少存储的冗余信息,做到更有效地存储,在节约存储空间的同时降低视频存储的传输带宽。本文充分考虑系统的稳定性、可维护性、易移植性以及设备性价比,在硬件选择和系统兼容性上做了大量研究,主要工作及成果如下:1.设计了一款符合需求的嵌入式系统架构,以ARM9/S3C2440微处理器模块为核心,搭配电源供电模块、USB摄像头、网口通讯模块、SD存储模块及其他功能模块来实现本视频监控系统功能。2.在考察了市面上现有的视频监控系统后,选取和设计了一套高效、可靠且性价比高的视频监控系统硬件组件,并充分考虑各模块间的干扰、系统的兼容性进行电路设计。3.设计了视频监控系统的主要功能模块程序和同时对移动目标检测算法进行优化。最后在完成视频监控系统所需的功能设计后,对该系统进行设备调试和功能验证,结果表明本次系统设计的所有硬件功能模块都能正常工作,视频采集实时性良好,没有明显的时间滞后问题,在实时交互过程中图像采集显示的效果基本符合标准;同时在监控目标区域内,仅当物体移动时才保存视频数据,并在视频中对其进行标记和跟踪。这样该视频监控系统大大减少了存储损耗,降低了图像处理时间和传输带宽。
李利亮[9]（2020）在《航天器姿态确定系统的故障诊断方法研究》文中认为姿态确定系统提供航天器当前的姿态信息,是姿态控制的前提。星敏感器和陀螺作为航天器主要的姿态敏感器,在轨发生故障的概率均较高,发生故障后若不能及时诊断并隔离,则错误的姿态信息将被引入到系统闭环控制中,可能使得载荷不能正常工作,甚至导致航天器损毁。在工程应用中,受制于星载计算机的性能,算法的运算复杂性和运算时间均受到严格限制,因此研究诊断准确性高且易于星上实现的故障诊断方法具有重要意义。在此背景下,本文从工程实用的角度研究了航天器姿态确定系统的故障诊断方法,论文的主要工作与成果如下:研究了航天器姿态确定系统建模与分析。针对航天器在轨无法获取真实姿态导致星敏感器难以从测量值中分解出各误差项的问题,提出了一种基于星敏感器在轨测量值的误差分解与特性分析的方法;之后根据实测数据验证了误差分析方法的合理性;最后建立了包含在轨常见故障形式的星敏感器和陀螺模型。研究了基于奉献滤波器的姿态敏感器故障诊断方法。针对单一基于硬件冗余的故障诊断方法若想实现故障分离需要较多硬件资源的问题,研究了将硬件冗余与解析冗余相结合的故障诊断方法,提出了一种基于奉献观测器与加性扩展卡尔曼滤波结合的姿态敏感器故障诊断方法。该方法以偏差四元数的矢量部分为残差并基于3-σ阈值评价原则实现了对姿态敏感器的故障检测与分离。该方法可以快速准确地识别出陀螺间歇故障、缓变故障以及星敏感器的间歇故障、恒值故障。研究了基于简化滤波器的姿态敏感器故障诊断方法。针对航天器星载计算机性能以及星载软件运行时间约束的问题,分别从卡尔曼滤波算法、增益矩阵的求解、故障检测与分离方法三个方面对基于奉献滤波器的故障诊断方法进行了优化设计。首先,将星敏感器和陀螺组合定姿的数学模型由加性卡尔曼滤波算法优化为一种无须重置状态预测值的乘性卡尔曼滤波算法,在滤波性能满足要求的前提下有效降低了卡尔曼滤波算法的运算量;之后,通过将卡尔曼滤波算法中量测噪声方差阵视为独立的标量序贯执行增益的计算,避免了矩阵求逆的过程,在收敛时间及稳定后误差完全一致的情况下使量测更新的运算量降低了1/3;最后,基于简化滤波器思想设计了仅用一个滤波器的故障检测与分离方法,运算量仅为基于奉献滤波器故障诊断方法的1/4左右且可诊断集一致。研究了综合应用模型与数据的姿态确定系统故障诊断。针对多重故障下基于卡尔曼滤波算法的故障诊断在检测出故障后无法实现定位和分离的问题,提出了一种模型方法为主,经验模态分解方法为辅的综合故障诊断方法,实现了模型与数据诊断方法的结合。同时,为了提升经验模态分解算法在工程应用中的可行性,在性能满足要求的前提下对常规算法进行了相应简化。研究了基于半物理仿真平台的故障模拟与诊断验证。为了验证本文所提故障诊断方法是否具有工程实用价值,开展了基于真实星载计算机硬件在环的航天器控制系统半物理仿真试验,主要工作包括:按照工程技术要求生成了星敏感器和陀螺都有可能发生故障且有可能同时发生故障的航天器姿态确定系统故障模拟与注入模块;之后根据系统方案编写了基于Ada语言的星载软件代码。试验结果表明,本文所设计的航天器姿态确定系统的故障诊断方法可运行于星载计算机,故障诊断结果准确,具备工程实施的可行性。
周永康[10]（2020）在《一种基于STM32的智能电动自行车充电桩控制系统》文中提出本次设计主要内容:通过充电桩整体需求分析,对充电市场的具体走访调查以及对功能的需求进行分析,明确了充电桩控制系统的基础架构由充电控制和网络数据传输以及数据处理和服务端管理系统组成,具体工作如下。基于STM32进行系统硬件模块电路设计:继电器控制模块,无线传输模块,电能检测模块,STM32主控电路以及人机交互模块。系统功能软件设计则主要是根据硬件电路中的充电测量采集模块,网络连接模块以及充电控制模块进行驱动编写,移植Free RTOS操作系统并运用Free RTOS进行规划管理充电任务,创建充电控制任务并对充电桩进行充电控制,同时根据充电功能需求设计了充电控制数据通讯协议。充电桩设备与服务端通讯以及运用后台管理系统进行后台管理,电动自行车充电桩通过无线传输协议接入网络服务器,通过网络服务器托管来实现充电桩远程管理,并通过管理系统进行远程监控以及运维。针对充电桩控制系统的功能,进行了充电桩计量,查询,控制测试,测试结果证明本次设计的充电桩控制系统满足系统需求,并通过无线技术联网,实现了充电数据的上传与共享,并验证了网络管理系统控制充电桩的可行性。
二、基于Vx Works的HDLC通讯协议的研究和实现（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于Vx Works的HDLC通讯协议的研究和实现（论文提纲范文）
（1）靶场环境参数集成监测系统及LoRa组网的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 靶场环境监测系统国内外研究现状 |
| 1.2.2 无线传输技术国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及框架 |
| 2 靶场环境参数集成监测及LoRa组网系统整体设计 |
| 2.1 靶场环境参数集成监测及LoRa组网系统框架 |
| 2.1.1 系统需求分析 |
| 2.1.2 系统方案设计 |
| 2.2 环境术语及监测标准 |
| 2.3 LoRa技术及卫星定位技术 |
| 2.3.1 LoRa技术 |
| 2.3.2 卫星定位技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 靶场环境参数集成监测及LoRa组网系统硬件设计 |
| 3.1 环境监测终端硬件电路整体方案设计 |
| 3.2 硬件选型方案 |
| 3.2.1 系统硬/软件平台比较选型 |
| 3.2.2 传感器选型 |
| 3.3 ARM微处理器最小系统设计 |
| 3.4 多传感器采集电路设计 |
| 3.4.1 IIC采集电路设计 |
| 3.4.2 RS-485采集电路 |
| 3.4.3 UART采集电路设计 |
| 3.5 LoRa无线传输电路设计 |
| 3.6 北斗定位电路设计 |
| 3.7 外围电路设计 |
| 3.7.1 显示电路设计 |
| 3.7.2 电源电路设计 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 靶场环境参数集成监测及LoRa组网系统软件设计 |
| 4.1 环境监测终端软件开发语言和工具 |
| 4.2 嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ |
| 4.2.1 μC/OS-Ⅱ系统移植 |
| 4.2.2 μC/OS-Ⅱ系统软件设计 |
| 4.3 传感器数据采集驱动程序设计 |
| 4.3.1 IIC总线驱动电路程序设计 |
| 4.3.2 RS-485驱动电路程序设计 |
| 4.3.3 UART驱动电路程序设计 |
| 4.4 LoRa无线传输 |
| 4.4.1 LoRa通信协议 |
| 4.4.2 LoRa无线传输软件设计 |
| 4.5 北斗定位模块软件设计 |
| 4.6 ISP显示模块软件设计 |
| 4.7 上位机软件设计 |
| 4.7.1 Qt开发环境 |
| 4.7.2 上位机软件人机交互界面设计 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 系统组网调试与运行 |
| 5.1 系统环境监测终端性能测试 |
| 5.2 系统LoRa无线组网通信性能调试 |
| 5.2.1 LoRa通信质量测试 |
| 5.2.2 组网通信范围测试 |
| 5.3 上位机软件功能调试 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 |
（2）基于环境动态信息的冗余机械臂避障运动规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 物理量名称及符号表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景及研究的意义 |
| 1.2 七自由度冗余机械臂逆运动学求解发展综述 |
| 1.2.1 逆雅可比矩阵法 |
| 1.2.2 数据驱动法 |
| 1.2.3 混合方法 |
| 1.2.4 研究现状简析 |
| 1.3 超冗余机械臂逆运动学求解发展综述 |
| 1.3.1 几何方法 |
| 1.3.2 启发式逆运动学算法 |
| 1.3.3 研究现状简析 |
| 1.4 避障运动规划发展综述 |
| 1.4.1 全局运动规划方法 |
| 1.4.2 局部运动规划方法 |
| 1.4.3 物体间碰撞检测发展综述 |
| 1.4.4 研究现状简析 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 七自由度冗余机械臂避障逆运动学求解 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机械臂运动学模型 |
| 2.3 基于多约束的机械臂逆运动学模型 |
| 2.3.1 数学模型 |
| 2.3.2 任务空间及关节限位约束 |
| 2.3.3 避障约束 |
| 2.4 避障逆运动学算法 |
| 2.4.1 算法设计 |
| 2.4.2 收敛性证明及稳定性分析 |
| 2.5 避障逆运动学算法仿真 |
| 2.5.1 基于ROS和Gazebo的仿真系统建模 |
| 2.5.2 躲避行走人体模型仿真 |
| 2.5.3 算法性能分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 超冗余机械臂避障逆运动学求解 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于FABRIK的避障逆运动学算法 |
| 3.2.1 FABRIK算法求解策略分析 |
| 3.2.2 球面与椭球面间封闭式Minkowski和 |
| 3.2.3 避障逆运动学算法设计 |
| 3.3 不同约束条件下避障逆运动学算法的应用 |
| 3.3.1 多动态障碍物 |
| 3.3.2 静态障碍物 |
| 3.3.3 应用于软体机械臂 |
| 3.4 避障逆运动学算法仿真 |
| 3.4.1 基于ROS和Gazebo的仿真模型建立 |
| 3.4.2 超冗余机械臂仿真 |
| 3.4.3 软体机械臂仿真 |
| 3.4.4 七自由度冗余机械臂仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机械臂末端避障运动规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机械臂末端广义避障运动规划算法 |
| 4.2.1 数学模型 |
| 4.2.2 椭球面与超二次曲面间碰撞检测分析 |
| 4.2.3 算法设计 |
| 4.2.4 复杂曲面外切线求解 |
| 4.3 基于典型工作环境的算法扩展 |
| 4.3.1 多障碍物工作环境 |
| 4.3.2 动态障碍物工作环境 |
| 4.4 机械臂末端避障运动规划仿真 |
| 4.4.1 仿真模型建立 |
| 4.4.2 2D工作空间仿真 |
| 4.4.3 3D工作空间仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 冗余机械臂逆运动学及末端避障运动规划实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 七自由度冗余机械臂避障逆运动学求解实验 |
| 5.2.1 Baxter双臂共同作业实验 |
| 5.2.2 Baxter双臂与Kuka臂共同作业实验 |
| 5.3 超冗余机械臂避障逆运动学求解实验 |
| 5.3.1 静态障碍物实验 |
| 5.3.2 动态障碍物实验 |
| 5.4 机械臂末端避障运动规划实验 |
| 5.4.1 躲避多静态障碍物实验 |
| 5.4.2 躲避 3D环境中工人实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 七自由度冗余机械臂避障逆运动学求解算法的收敛性证明 |
| A.1 证明函数 ψ_j(q_i) 为Lipschitz连续 |
| A.2 证明函数 ψ_j(q_i) 为 β-光滑 |
| A.3 碰撞约束因子的收敛性证明 |
| 附录B 机械臂及其球面模型的D-H参数 |
| B.1 Baxter右臂及球面的D-H参数 |
| B.2 人体模型的D-H参数 |
| B.3 Baxter左臂及球面的D-H参数 |
| B.4 Kuka臂及球面的D-H参数 |
| 附录C Kuka臂D-H参数及变换矩阵 |
| C.1 D-H参数 |
| C.2 变换矩阵 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（3）4WID/S户外清扫机器人平台的优化设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 运动学模型标定与优化国内外研究现状 |
| 1.2.2 轮式机器人悬架机构国内外研究现状 |
| 1.2.3 轮式机器人和运动控制方式国内外研究现状 |
| 1.2.4 局部路径规划算法国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 |
| 第二章 清扫机器人总体机械结构优化设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 总体结构优化设计 |
| 2.3 关键机械结构优化设计与分析 |
| 2.3.1 四连杆悬架机构设计优化 |
| 2.3.2 四连杆悬架机构有限元分析 |
| 2.4 机器人平台悬架的参数优化与动力学仿真分析与验证 |
| 2.4.1 动力学仿真环境搭建 |
| 2.5 实验验证 |
| 2.5.1 清扫机器人直线行驶悬架和车体稳定性验证 |
| 2.5.2 根据仿真结果完成弹簧选型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 清扫机器人运动学模型与局部路径规划算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 4WID/S 结构介绍和底盘运动学模型建立 |
| 3.2.1 4WID/S 机构介绍和空间坐标系转换关系 |
| 3.2.2 底盘运动学模型建立 |
| 3.3 运动学里程计标定方法研究 |
| 3.3.1 运动学内参模型误差产生的原因 |
| 3.3.2 基于运动学的里程计标定方法 |
| 3.4 局部路径规划算法研究 |
| 3.4.1 Timed Elastic Band局部路径规划算法 |
| 3.4.2 TEB的主要约束目标 |
| 3.4.3 TEB的算法流程 |
| 3.5 实验验证 |
| 3.5.1 运动学建模的验证 |
| 3.5.2 基于运动学的里程计标定验证 |
| 3.5.3 清扫机器人避障和路径规划仿真实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 清扫机器人平台系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 硬件系统设计 |
| 4.2.1 导航信息传感器模块 |
| 4.2.2 上层工控机模块 |
| 4.2.3 底层主控模块 |
| 4.2.4 电机驱动执行模块 |
| 4.3 软件系统设计 |
| 4.3.1 软件层模块总体层次划分 |
| 4.3.2 软件层单片机嵌入式系统部分 |
| 4.3.3 软件层工控机软件系统部分 |
| 4.4 清扫机器人平台控制策略研究 |
| 4.4.1 电机控制研究 |
| 4.4.2 清扫机器人控制系统设计 |
| 4.5 实验验证 |
| 4.5.1 运动方式连续切换下的仿真实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 系统实验与分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验平台整体介绍 |
| 5.3 清扫机器人实物实验验证 |
| 5.3.1 清扫机器人运动控制实验 |
| 5.3.2 悬架越障能力和行驶稳定性实验 |
| 5.3.3 空心砖路面弓字型路径跟踪实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 |
（4）高精度时钟同步分布式测振系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 时钟同步技术的国内外研究现状 |
| 1.2.2 测振系统的国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 本文的结构安排 |
| 第二章 分布式测振系统总体方案设计 |
| 2.1 分布式测振网络总体结构 |
| 2.2 分布式测振系统总体方案设计 |
| 2.2.1 分布式测振系统设计指标 |
| 2.2.2 分布式测振系统设计方案 |
| 2.3 关键技术原理概述 |
| 2.3.1 PTP系统结构 |
| 2.3.2 PTP时钟报文 |
| 2.3.3 时钟同步原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 分布式测振系统硬件设计 |
| 3.1 硬件设计整体框架 |
| 3.2 主控芯片的选择以及外围电路的设计 |
| 3.3 PHY芯片的选择与外围电路的设计 |
| 3.4 测振模块电路设计 |
| 3.5 辅助模块 |
| 3.5.1 电源模块电路设计 |
| 3.5.2 串口模块电路设计 |
| 3.5.3 温湿度检测模块电路设计 |
| 3.5.4 存储模块电路设计 |
| 3.6 测振系统硬件实物图 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 分布式测振系统软件设计 |
| 4.1 测振系统软件总体架构 |
| 4.2 VxWorks操作系统移植 |
| 4.2.1 VxWorks操作系统概述 |
| 4.2.2 BSP的移植和网络设备驱动的实现 |
| 4.3 主从设备时钟同步模块软件设计 |
| 4.3.1 PTP硬件时间戳的获取 |
| 4.3.2 最佳主时钟算法 |
| 4.3.3 主从时间报文的收发处理程序实现 |
| 4.4 信号采集模块软件设计 |
| 4.4.1 振动信号采集程序设计 |
| 4.4.2 样点时间戳生成方法设计 |
| 4.5 网络通信模块设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 分布式测振系统时间同步算法优化 |
| 5.1 时间同步误差来源分析 |
| 5.2 从设备时钟频率漂移建模 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的时钟同步算法研究 |
| 5.3.1 传统的卡尔曼滤波算法分析 |
| 5.3.2 基于温度自适应卡尔曼滤波算法设计 |
| 5.4 算法仿真及验证 |
| 5.4.1 恒温下卡尔曼滤波器滤波效果验证 |
| 5.4.2 温度变化情况下卡尔曼滤波器滤波效果验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 分布式测振系统功能验证与结果分析 |
| 6.1 振动信号采集功能测试 |
| 6.2 网络通信功能测试 |
| 6.3 主从设备时钟同步报文交互测试 |
| 6.4 主从时钟同步效果测试 |
| 6.4.1 PTP时钟同步效果验证 |
| 6.4.2 卡尔曼滤波对同步精度影响 |
| 6.4.3 自适应卡尔曼滤波精度测试 |
| 6.5 时钟同步影响因素分析 |
| 6.5.1 时钟同步周期对于同步精度的影响 |
| 6.5.2 网络拓扑对同步精度的影响 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 总结及展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（5）分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 制动失效时车辆稳定性控制研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文采用的线控制动分布式电动汽车制动系统简介 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 分布式电动汽车建模及分析 |
| 2.1 分布式驱动电动汽车整车模型 |
| 2.2 轮毂电机再生制动模型 |
| 2.3 EMB系统建模 |
| 2.3.1 EMB执行系统建模 |
| 2.3.2 EMB控制系统建模 |
| 2.4 车辆动力学模型的建模 |
| 2.5 轮胎模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于制动失效工况的车辆制动稳定性分析 |
| 3.1 车辆制动性能评价指标选择 |
| 3.2 制动失效工况 |
| 3.2.1 轮毂电机制动失效工况 |
| 3.2.2 EMB失效工况 |
| 3.3 不同制动工况下单轮制动失效对制动稳定性的影响 |
| 3.3.1 ABS触发对制动器失效后制动稳定性影响 |
| 3.3.2 故障轮位置对制动稳定性影响 |
| 3.3.3 制动强度与制动初速度对失效后制动稳定性的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 单轮制动器失效后的制动稳定性控制策略 |
| 4.1 单轮制动器失效时制动力控制 |
| 4.1.1 单轮轮毂电机制动失效工况制动稳定性控制 |
| 4.1.2 单轮EMB制动失效后制动力控制 |
| 4.2 前轮转角控制器设计 |
| 4.2.1 非线性控制器简介及几种非线性控制器对比 |
| 4.2.2 控制律设计 |
| 4.3 单轮制动执行器失效时力矩重构与前轮转角控制策略 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 控制策略仿真及硬件在环实验 |
| 5.1 Car Sim与 Simulink联合仿真 |
| 5.1.1 轻度制动轮毂电机再生制动故障仿真结果 |
| 5.1.2 中度制动EMB故障仿真结果 |
| 5.1.3 重度制动EMB故障仿真结果 |
| 5.2 硬件在环实验 |
| 5.2.1 硬件在环平台搭建 |
| 5.2.2 硬件在环实验结果 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（6）基于VxWorks自动测控系统软件设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.2 嵌入式实时系统概述 |
| 1.2.1 嵌入式实时操作系统 |
| 1.2.2 VxWorks系统 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构 |
| 第2章 自动测控系统硬件环境及软件总体设计 |
| 2.1 雷达自动测控系统功能需求 |
| 2.2 自动测控系统功能概述 |
| 2.2.1 直流供电单元 |
| 2.2.2 通讯控制板 |
| 2.2.3 数据采集板 |
| 2.2.4 CPCI控制单元 |
| 2.2.5 信号梳理单元 |
| 2.2.6 自检单元 |
| 2.2.7 信号模拟单元 |
| 2.2.8 上位机控制单元 |
| 2.2.9 测控系统硬件结构 |
| 2.3 软件总体设计 |
| 2.3.1 设备自检功能需求 |
| 2.3.2 自动测控功能需求 |
| 2.3.3 上位机软件 |
| 2.3.4 下位机软件 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 软件运行环境搭建 |
| 3.1 上位机软件开发环境 |
| 3.2 下位机软件开发环境 |
| 3.2.1 VxWorks系统概述 |
| 3.2.2 VxWorks系统移植 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 测控软件详细设计 |
| 4.1 上位机及下位机软件通讯协议设计 |
| 4.2 上位机指令帧格式 |
| 4.3 下位机应答指令格式 |
| 4.4 上位机软件详细设计 |
| 4.4.1 驱动层 |
| 4.4.2 功能层 |
| 4.4.3 显示层 |
| 4.5 下位机软件关键模块设计 |
| 4.5.1 驱动层 |
| 4.5.2 功能层 |
| 4.5.3 控制层 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 系统运行结果与测试分析 |
| 5.1 测试方案及步骤 |
| 5.1.1 软件测试方法 |
| 5.1.2 测试硬件环境组成 |
| 5.2 下位机软件测试 |
| 5.2.1 功能模块测试 |
| 5.2.2 下位机软件整机测试 |
| 5.3 上位机软件测试 |
| 5.3.1 图形界面测试 |
| 5.3.2 波形数据处理模块测试 |
| 5.3.3 上位机整机测试 |
| 5.4 系统集成测试 |
| 5.4.1 设备自检测试 |
| 5.4.2 雷达自动测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（7）LambdaSVM操作系统移植（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的背景,目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状与水平 |
| 1.3 本文的研究内容和主要工作 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 第二章 嵌入式操作系统移植概述 |
| 2.1 国内外主流嵌入式操作系统简介 |
| 2.1.1 VxWorks |
| 2.1.2 uCos |
| 2.1.3 uClinux |
| 2.1.4 eCos |
| 2.1.5 “道”系统 |
| 2.2 P1010 芯片简介 |
| 2.2.1 E500 内核 |
| 2.2.2 内存管理单元 |
| 2.2.3 浮点单元 |
| 2.2.4 中断和异常功能支持 |
| 2.2.5 复位和启动功能支持 |
| 2.2.6 调试支持 |
| 2.3 嵌入式操作系统移植的内容和方法 |
| 2.4 本章总结 |
| 第三章 LambdaSVM操作系统移植需求分析 |
| 3.1 系统组成 |
| 3.2 内核 |
| 3.2.1 初始化 |
| 3.2.2 分区管理 |
| 3.2.3 系统看门狗 |
| 3.2.4 分区看门狗 |
| 3.2.5 健康监控 |
| 3.3 目标机代理 |
| 3.3.1 目标机查询信息管理 |
| 3.3.2 映像管理 |
| 3.3.3 调试管理 |
| 3.3.4 系统级调试 |
| 3.3.5 分区级调试 |
| 3.3.6 数据通信管理 |
| 3.4 其他需求 |
| 3.5 本章总结 |
| 第四章 ARCH驱动移植 |
| 4.1 启动代码移植 |
| 4.2 中断和异常处理驱动移植 |
| 4.3 内存管理单元驱动移植 |
| 4.3.1 MMU初始化 |
| 4.3.2 MMU异常处理 |
| 4.4 浮点单元驱动移植 |
| 4.5 调试驱动移植 |
| 4.6 本章总结 |
| 第五章 外设驱动移植 |
| 5.1 DUART控制器驱动 |
| 5.2 I2C驱动 |
| 5.3 NOR FLASH驱动 |
| 5.4 本章总结 |
| 第六章 测试 |
| 6.1 测试简介 |
| 6.1.1 单元测试 |
| 6.1.2 系统测试 |
| 6.2 编写LambdaSVM移植测试用例 |
| 6.2.1 系统启动和分区调度测试 |
| 6.2.2 ARCH驱动测试 |
| 6.2.3 外设驱动测试 |
| 6.2.4 系统稳定性测试 |
| 6.2.5 调试功能测试 |
| 6.3 本章总结 |
| 第七章 结论和展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（8）基于ARM9的视频监控系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 视频监控系统的整体框架设计和软硬件平台比选 |
| 2.1 视频监控系统的整体框架设计 |
| 2.2 系统硬件部分的选择 |
| 2.2.1 微处理器的比选 |
| 2.2.2 摄像头模块的比选 |
| 2.3 系统软件架构方面的选择 |
| 2.3.1 嵌入式操作系统的比选 |
| 2.3.2 上层应用程序的选择 |
| 2.4 图像处理数据库的选择 |
| 2.4.1 OpenCV介绍 |
| 2.4.2 OpenCV的基本功能 |
| 2.4.3 OpenCV的函数结构 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 视频监控系统的硬件部分设计 |
| 3.1 系统硬件部分总体架构设计 |
| 3.2 各模块单元电路设计 |
| 3.2.1 电源供电电路 |
| 3.2.2 时钟电路 |
| 3.2.3 复位电路 |
| 3.2.4 摄像头驱动模块电路 |
| 3.2.5 按键控制输入电路 |
| 3.2.6 SD存储卡电路 |
| 3.2.7 FLASH存储电路 |
| 3.2.8 RS232 串口电路 |
| 3.2.9 SDRAM随机存储器电路 |
| 3.2.10 以太网W5100 接口电路 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 视频监控系统的软件部分设计 |
| 4.1 系统软件的开发环境 |
| 4.1.1 软件编程语言介绍 |
| 4.1.2 QtCreator开发工具介绍 |
| 4.2 主程序设计 |
| 4.3 按键控制程序设计 |
| 4.4 视频图像的传输方案设计 |
| 4.4.1 TCP/IP协议介绍 |
| 4.4.2 视频图像传输流程设计 |
| 4.5 视频图像的处理算法设计 |
| 4.5.1 视频图像预处理算法 |
| 4.5.2 运动目标的检测算法 |
| 4.5.3 运动物体的标记跟踪算法 |
| 4.5.4 视频图像处理的实现过程 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 视频监控系统的调试与功能验证 |
| 5.1 系统硬件调试 |
| 5.1.1 静态测试 |
| 5.1.2 动态测试 |
| 5.1.3 硬件部分测试结果 |
| 5.2 系统各功能模块编译程序的调试 |
| 5.3 系统功能验证 |
| 5.3.1 系统测试环境 |
| 5.3.2 运动目标检测与标记跟踪功能验证 |
| 5.3.3 视频存储功能验证 |
| 5.3.4 性能分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）航天器姿态确定系统的故障诊断方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 |
| 1.2.1 航天器姿态确定系统故障诊断技术研究 |
| 1.2.2 航天器系统工程中故障诊断应用 |
| 1.2.3 航天器姿态确定系统故障诊断存在的问题 |
| 1.3 论文的主要内容与组织结构 |
| 第2章 姿态确定系统建模与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系定义 |
| 2.3 姿态确定系统模型 |
| 2.3.1 姿态描述 |
| 2.3.2 姿态运动学方程 |
| 2.3.3 姿态敏感器建模 |
| 2.4 星敏感器误差分析与故障建模 |
| 2.4.1 星敏感器误差分析 |
| 2.4.2 星敏感器在轨数据分析 |
| 2.4.3 星敏感器故障建模 |
| 2.5 陀螺误差分析与故障建模 |
| 2.5.1 陀螺误差分析 |
| 2.5.2 陀螺实测数据分析 |
| 2.5.3 陀螺故障建模 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于奉献滤波器的姿态敏感器故障诊断 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的定姿算法 |
| 3.2.1 算法推导 |
| 3.2.2 降维设计 |
| 3.3 故障检测与分离方法设计 |
| 3.4 数学仿真与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于简化滤波器的姿态敏感器故障诊断 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 传统乘性卡尔曼滤波存在的问题 |
| 4.3 一种基于离散时间模型的无重置乘性卡尔曼滤波 |
| 4.3.1 算法推导 |
| 4.3.2 数学仿真比对 |
| 4.4 增益的计算简化 |
| 4.4.1 固定常值 |
| 4.4.2 标量序贯计算 |
| 4.4.3 数学仿真比对 |
| 4.4.4 计算复杂度分析 |
| 4.5 故障检测与分离方法的优化设计 |
| 4.5.1 基于简化滤波器的故障诊断 |
| 4.5.2 计算复杂度分析 |
| 4.6 数学仿真与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 综合应用模型与数据的姿态确定系统故障诊断 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 经验模态分解算法 |
| 5.2.1 基本原理 |
| 5.2.2 算法应用 |
| 5.3 基于简化EMD算法的故障诊断 |
| 5.3.1 基于滑动窗的信号测取 |
| 5.3.2 EMD特征提取方法 |
| 5.3.3 诊断与分离决策 |
| 5.3.4 数学仿真与分析 |
| 5.4 模型与数据综合故障诊断策略 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 基于半物理平台的故障模拟与诊断验证 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 工程技术要求 |
| 6.3 控制系统半物理仿真试验平台 |
| 6.3.1 平台功能 |
| 6.3.2 硬件组成 |
| 6.3.3 软件组成 |
| 6.4 故障诊断系统设计与仿真 |
| 6.4.1 故障模拟与注入 |
| 6.4.2 星载软件开发 |
| 6.4.3 仿真演示与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（10）一种基于STM32的智能电动自行车充电桩控制系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景以及选题意义 |
| 1.2 国内外电动车充电桩现状 |
| 1.2.1 国内充电桩研究现状 |
| 1.2.2 国外充电桩研究现状 |
| 1.3 选题主要内容 |
| 1.4 论文主要工作内容 |
| 第二章 充电桩控制系统总体设计 |
| 2.1 用户需求分析 |
| 2.2 物联网概述 |
| 2.3 充电桩相关技术准备 |
| 2.3.1 Cortex-M3 |
| 2.3.2 嵌入式实时操作 |
| 2.3.3 GPRS 无线传输技术 |
| 2.4 硬件控制系统总体设计 |
| 2.5 充电桩管理系统 |
| 2.6 充电桩整体架构 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 电动车充电桩硬件系统 |
| 3.1 控制模块 |
| 3.2 测量模块 |
| 3.2.1 测量模块芯片选型 |
| 3.2.2 测量模块电路设计 |
| 3.3 信息处理控制模块 |
| 3.3.1 处理器芯片选型 |
| 3.3.2 信息处理模块电路设计 |
| 3.4 无线网络模块 |
| 3.5 人机交互模块 |
| 3.5.1 人机交互模块的组成 |
| 3.5.2 人机交互模块设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 电动自行车充电桩软件设计 |
| 4.1 充电桩控制系统软件结构 |
| 4.1.1 充电桩控制系统开发环境 |
| 4.2 Free RTOS操作系统 |
| 4.2.1 移植Free RTOS操作系统 |
| 4.2.2 基于Free RTOS的充电任务设计 |
| 4.2.3 Free RTOS启动流程 |
| 4.3 充电控制命令数据协议 |
| 4.3.1 充电命令解析 |
| 4.3.2 查询功能实现 |
| 4.3.3 维护功能实现 |
| 4.4 无线传输通讯模块功能实现 |
| 4.4.1 网络连接 |
| 4.4.2 数据解析与传输 |
| 4.5 下位机系统测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 服务端充电桩管理系统 |
| 5.1 技术架构 |
| 5.2 MINA框架 |
| 5.3 充电桩下位机管理系统 |
| 5.3.1 功能需求分析 |
| 5.3.2 服务端数据处理流程 |
| 5.3.3 客户端管理系统设计 |
| 5.4 系统验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 发明专利 |
| 学位论文数据集 |
四、基于Vx Works的HDLC通讯协议的研究和实现（论文参考文献）
- [1]靶场环境参数集成监测系统及LoRa组网的设计与实现[D]. 陈新欣. 西安理工大学, 2021(01)
- [2]基于环境动态信息的冗余机械臂避障运动规划[D]. 赵亮亮. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [3]4WID/S户外清扫机器人平台的优化设计与实现[D]. 杨鹏. 北京邮电大学, 2021(01)
- [4]高精度时钟同步分布式测振系统设计与实现[D]. 褚豆豆. 电子科技大学, 2021(01)
- [5]分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究[D]. 孙英杰. 燕山大学, 2021(01)
- [6]基于VxWorks自动测控系统软件设计与实现[D]. 梅舒玉. 哈尔滨工程大学, 2021
- [7]LambdaSVM操作系统移植[D]. 陈才勇. 电子科技大学, 2021(01)
- [8]基于ARM9的视频监控系统的设计[D]. 唐睿. 兰州交通大学, 2020(02)
- [9]航天器姿态确定系统的故障诊断方法研究[D]. 李利亮. 哈尔滨工业大学, 2020(02)
- [10]一种基于STM32的智能电动自行车充电桩控制系统[D]. 周永康. 浙江工业大学, 2020(03)