一、英国煤矿井下辅助运输设备介绍（论文文献综述）
赵猛[1]（2021）在《井下单轨吊轨道运输系统优化设计与分析》文中指出
张征[2]（2021）在《基于多传感器数据融合的煤矿井下移动机器人精确定位技术研究》文中提出
张岩松[3]（2021）在《基于UWB技术的煤矿井下人员精确定位系统研究》文中研究指明
陈劭康[4]（2021）在《带式输送机故障预测与健康状态评估技术研究》文中研究指明
李梦雨[5]（2021）在《煤矿井下辅助运输车辆调度系统的研究》文中指出目前,我国浅埋深条件下的现代化矿井辅助运输越来越多地采用了无轨胶轮车系统,随着井下采区的延伸和工作面的扩展,煤矿井下辅助运输网络也变得越来越复杂,由于传统的井下辅助运输调度系统功能简单,难以满足当前煤矿的生产需求。因此研究煤矿井下辅助运输车辆调度策略对提高井下车辆运输的效率及安全性具有重要意义。论文以X煤矿井下辅助运输系统为研究对象,通过对X煤矿井下辅助运输系统现状进行深入分析,明确了煤矿井下辅助运输车辆的调度过程,确定了调度策略;对井下巷道进行区段划分,建立调度策略经典Petri网模型,利用图形化的表达方式描述了车辆的资源占用过程,证明调度策略的无死锁性。为了更好地描述车辆在该调度策略下的运行过程,利用CPN Tools建立了 X煤矿辅助运输车辆调度系统的层次颜色Petri网模型,加入了时间的代价因素分析调度系统的基本性能指标。结果表明,车辆在该调度策略下可正确、安全的运行,调度系统模型有很强的可重用性,且模型可对车辆运输量、区段使用频率以及车辆运输速度与运输任务产生速度的匹配程度进行预测分析,为车辆在井下安全高效的运输提供保障,同时对井下运输路线的设计、评价和完善提供一定的理论依据。最后应用Anylogic仿真软件建立了井下辅助运输车辆调度系统的仿真模型,实现了调度系统的基本功能,对调度策略的应用前后井下车辆的运行效率及成本等指标进行了对比分析。结果表明,调度策略的应用可降低车辆完成运输任务的时间、减少用车数量。另外,通过对X煤矿车辆配备数量的重新计算,可以在保证正常工作的前提下减少车辆持有数量,达到消除资源浪费的目的。
李猛钢[6]（2020）在《面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究》文中研究指明随着智能机器人、无人驾驶、人工智能等相关学科的快速发展,煤矿装备的智能化和机器人化,是继机械化、电气化、自动化变革之后新的发展趋势,将改变煤矿现有生产方式,为煤矿工业的发展带来生产力和安全性的巨大变革。作为煤矿机器人研发和应用之一的井下瓦斯防治钻孔机器人是一种可以实现井下工作面巷道瓦斯自动抽放、无需人工干预的,具备自主行走、自动钻进等功能的全自主钻孔作业机器人。然而,井下复杂场景下的精确定位和高精度地图构建作为支撑钻孔机器人实现自主行走的关键技术,目前尚未有行之有效的解决方案。煤矿井下环境复杂、工况恶劣、无GPS,地面常规使用的定位和建图技术无法直接在此环境中应用。井下现有定位技术如航迹推算定位、惯性导航定位、射频标签定位、视频监控等,无法满足钻孔机器人在井下各种复杂环境中的长期大范围定位,无法为机器人自主导航和自动钻孔作业提供精确位姿估计;现有基于激光扫描仪和全站仪等测量设备的井下测绘和地图构建方法效率低,不适合场景变化环境的三维地图构建和模型快速更新,无法为钻孔机器人提供精确而高效的先验地图。因此,本文根据钻孔机器人的实际需求,围绕精确定位和地图构建这两个关键技术问题开展研究,主要内容包括:针对钻孔机器人自主行走的实际需求,分析了钻孔机器人的工况环境,探讨了钻孔机器人实现自主导航需要具备的功能需求,对移动机器人定位和地图构建问题的本质进行研究;分析构建欧式空间和流形空间的三维运动描述、基于滤波与优化的状态估计求解方法,以及传感器观测模型的数学描述,为提出适合钻孔机器人应用的定位和建图方法奠定理论基础。针对井下尚无可以为移动机器人提供可靠定位服务的定位系统和定位定姿方法,提出基于EKF-UWB的井下伪GPS定位系统构建方法,以及最优锚节点部署策略;进一步通过融合定位系统提供的位置估计与IMU观测,设计了基于ESKF-Fusion的6自由度位姿估计方法。通过仿真和真实场景试验,证明提出的基于EKF-UWB的定位系统和基于ESKF-Fusion的位姿估计方法可以实现井下机器人长期作业的鲁棒而精确的定位,可以在线估计UWB与IMU的外参和IMU的零偏。为了解决井下常规非结构环境的高效定位和点云地图构建问题,提出一种基于激光的3D NDT-graph-SLAM方法。根据井下巷道环境特点,设计了基于激光里程计约束因子、平面特征约束因子、回环约束因子的位姿图优化方法,可以实现在线定位和建图功能。在公开的数据集和井下模拟巷道进行了试验,结果表明提出的方法可以实现地面和井下非结构化场景的实时高精度地图构建,可以满足机器人在井下非结构化环境的精确定位和高效地图构建。为实现井下颠簸路面和复杂场景的可靠定位和高精度地图构建,提出一种基于激光雷达和IMU紧耦合的多传感器融合方法—LI-SLAM。为应对机器人快速旋转、剧烈运动等工况,提出了利用IMU数据辅助雷达进行点云畸变校正,设计了雷达相对位姿因子、IMU预积分因子、边缘化先验因子和回环检测因子,基于因子图优化框架实现了紧耦合融合传感器信息的功能。在野外复杂地形场景进行的大量试验结果表明,提出的方法对于复杂地形、剧烈运动等工况有很强的适应性,可以满足野外以及井下颠簸路面和复杂场景下的精确定位和高精度先验地图构建。针对井下尚无可以实现包含绝对地理信息、克服场景退化问题的定位和地图构建方法,提出一种基于雷达、IMU和UWB融合的LIU-SLAM方法。利用LI-SLAM方法提供的紧耦合局部激光惯性里程计,进一步基于全局因子图优化与UWB定位系统提供的绝对位置和距离观测进行融合。地下车库的现场试验表明,提出的方法实现了UWB信号覆盖范围内局部区域和长距离大范围场景的精确定位,可以在线实现点云地图与地理坐标系的对齐,提高了激光定位和建图的精度和鲁棒性。为了验证本文提出算法的实用性和可行性,开发了钻孔机器人定位导航软硬件系统,并在煤矿救援机器人平台上开展了在模拟煤矿巷道内的试验验证。结果表明,基于EKF-UWB方法的UWB定位系统可以实现在定位系统内的静态绝对定位精度均值10 cm以内,满足钻孔机器人在局部区域作业的精确定位需求,并且可以通过移架或部署更多UWB节点拓展应用范围;ESKF-Fusion和LIU-SLAM方法均可以实现UWB定位系统内局部区域的机器人连续运动时的精确位姿估计,LIU-SLAM鲁棒性和精度更高,局部区域绝对定位精度均值25 cm以内;LIU-SLAM方法可以实现UWB信号覆盖的大范围场景下的高精地图构建,地图一致性和局部建模效果好,大场景绝对定位精度均值25 cm以内,可靠地实现了点云地图与地理坐标系的对齐,对于井下复杂和退化场景的鲁棒性最好。通过对UWB定位系统、基于UWB和IMU融合的ESKF-Fusion位姿估计方法、基于3D NDT-graph-SLAM高效定位和地图构建方法、基于LiDAR/IMU/紧耦合的LI-SLAM以及进一步融合UWB的LIU-SLAM精确定位和地图构建方法的研究,为钻孔机器人在井下不同环境的定位和地图构建提供了可行的解决方案,为下一步在钻孔机器人上实际应用奠定了研究基础和应用经验。该论文有图116幅,表34个,参考文献197篇。
李宝龙[7]（2020）在《基于UWB的无轨胶轮车定位系统研究》文中提出近年来,煤炭生产技术日益发展,同时与之对应的煤矿安全形势更加成为生产中的重要评价指标。由于生产环境的恶劣和通信条件不足,煤矿井下无轨胶轮车管理仍然采用人工排班,电话调度方式。这种调度方式不仅工作量大、调度效率低,车辆利用率也不高,且车辆碰撞和车辆撞人事故时有发生。为了改变这种现状,除了进一步提高人为管理意识外,关键是建立信息化程度高、智能化程度高的车辆定位系统,形成井上/井下安全可靠的通信传输机制和自动化定位系统。针对上述问题,为实现无轨胶轮车智能化管理,实现车辆智能调度和导航防碰撞功能,车辆精确定位是关键一环。本文对现有井下定位技术进行了分析,结合车辆管理对定位精度和实时性要求,选择超宽带定位技术,设计定位装置,并进行软件设计和硬件实现。且对位置计算方法进行了优化,研究了一种多读卡器冗余加权算法,提高了系统定位精度。最终研制实现了无轨胶轮车智能化调度管理。具体内容如下:第一,分析车辆定位系统对定位精度和定位频次的要求,课题根据实际生产环境,对系统功能进行设计,建立了由读卡器、终端定位装置等组成的车辆定位系统,在此基础上,完成系统架构设计。硬件设计方面,系统选择低功耗STM32作为主控制器,进行了车载终端、读卡器主控电路、定位模块设计,研制了车载终端和读卡器硬件设备。第二,针对井下电磁环境复杂,遮挡物较多的特殊环境条件,研究了一套加权算法,该算法根据距离和信号强度计算不同读卡器的加权因子,利用加权因子修正测距结果,修正后的结果提高了系统定位精度,从误差1米左右,提高到30cm,为车辆智能化管理奠定了基础。通过对搭建的系统模型进行运行测试,系统运行情况稳定,各部分均能正常显示和运作,通过调度指标的测试分析,和原有人工调度方式相比,所搭建的系统在速度、准确性方面均大大提高。车辆使用效率提高20%,车辆与任务匹配度达到100%,调度人员工作量减少70%。设计成果在山西大同煤矿公司塔山矿现场进行运行实验,证明车辆定位系统中运用的可行性,值得推广应用。
刘俊[8]（2020）在《远郊型煤矿工业遗产再利用研究 ——以铜川王石凹煤矿为例》文中研究指明煤炭资源不仅为国家和城市的发展建设做出了伟大的贡献,亦为城市遗留下了很多的煤矿工业遗产。许多煤矿工业遗迹不仅仅是记载了这个城市的工业发展记忆,其中还蕴含了深刻的文化内涵和意义,更加能够代表城市和区域的时代特点。现在国内针对远郊型煤矿工业遗产的再利用,其研究领域有广阔的发展前景,对其研究也日渐丰富,远郊型煤矿工业遗产的再利用,作为城市区域新旧动能转换的催化剂起着至关重要的作用。铜川王石凹煤矿是我国在建国后一五计划“156项目”中的重要煤炭类项目,也是当时铜川实现城市快速发展的主要推动力,作为典型的远郊型煤矿,2018年11月王石凹煤矿成功入选第二批国家工业遗产名录。经历了半个世纪的煤矿资源开采,留下了对生态环境不同程度的破坏,在此之后的王石凹煤矿不仅为社会留下了宝贵的价值,也为我们的保护和再利用提出了新的考验,当前王石凹煤矿工业遗产需要进一步的发展,展示其独特的历史、文化价值,注入新的功能,使区域内再次富有活力。本文针对远郊型煤矿工业遗产再利用进行讨论研究。首先是针对远郊型煤矿工业遗产面临的相关问题背景进行研究,对研究对象的相关概念进行界定,分别阐述国内外的相关研究情况,说明论文的研究方法和技术路线。其次是针对远郊型煤矿工业遗产再利用的现状进行研究,阐述远郊型煤矿工业遗产的价值,对远郊型煤矿工业遗产再利用理论基础进行说明,以及国内外相关案例的借鉴研究和总结,为论文进行实践的运用奠定理论基础。基于上述基础,通过查阅整理国内外相关文献资料、现场勘查调研、分析总结等方法,提出合理的远郊型煤矿工业遗产再利用相关影响要素,再运用多学科交叉的方法,包括建筑学、城市规划、遗产保护等多个学科的知识,研究总结远郊型煤矿工业遗产再利用的原则、主要内容和方法。最后则是以铜川王石凹煤矿工业遗产再利用为例,验证上述远郊型煤矿工业遗产再利用研究的可行性。本文依据远郊型煤矿工业遗产再利用的相关理论基础和实践研究,通过查阅文献资料和现场勘查调研,不仅系统的研究分析远郊型煤矿工业遗产再利用相关影响要素,并且提出了远郊型煤矿工业遗产再利用的原则、主要内容和方法,为远郊型型煤矿工业遗产的再利用提供有益的借鉴经验。
高文星[9]（2020）在《基于随机Petri网的煤矿井下主运输系统可靠性研究》文中研究表明煤矿井下主运输系统是井下运输系统的重要组成部分,其主要任务就是原煤的运出,矿井的生产效率很大程度上取决于主运输系统的系统运行性能。系统可靠性是系统性能的体现,矿井主运输系统的可靠性直接影响着矿井生产能力以及煤矿企业的经济效益。因此,对于煤矿井下主运输系统可靠性的研究有着重要的现实意义。以煤矿井下主运输系统为研究对象,针对煤矿井下主运输的复杂性、连续性以及可修性等特点,在系统可靠性理论、随机Petri网（SPN）理论、复杂系统可靠性建模方法的理论研究基础上,提出了基于SPN的井下主运输系统分层递阶可靠性模型构建方法。以X煤矿井下主运输系统为例,采用随机Petri网的分层递阶可靠性建模方法,构建了 X煤矿工作面运输、大巷运输、主斜井运输以及系统整体SPN可靠性模型。根据随机Petri网与有限马尔可夫链的同构性,对单工作面SPN模型进行了可靠性分析,由解析法得出单工作面系统可靠性计算公式,验证了该方法的在可靠性分析方面的可行性。最后利用PIPE4.3.0仿真软件,分别对三大子系统SPN模型进行仿真求解分析,得出相应的SPN模型可达标识图、马尔可夫状态转移矩阵以及三大子系统的系统可靠度数值。在此基础上计算得出X煤矿主运输系统的系统可靠度,经过仿真模拟,识别出大巷一、二部胶带为主运输系统的薄弱环节,并通过减少X煤矿主运输系统的系统环节,降低了系统故障率,提高了主运输系统的系统可靠性。将计算机领域的随机Petri网理论应用到煤矿井下主运输系统可靠性研究过程中,其构建的SPN模型既有可视化图形刻画系统静态结构,又有严谨的逻辑关系描述系统的动态变化,能很好的结合马尔可夫过程以及系统仿真技术,实现对系统的相关性能评估。将随机Petri网理论、可靠性理论以及分层递阶建模方法相结合,提出适用于煤矿运输系统的可靠性研究的具体方法步骤,为复杂可修系统的可靠性研究提供了新的思路和方法。
张润泽[10]（2020）在《矿用无轨胶轮车运行性能检测及其调度系统研究》文中指出随着矿用无轨辅运设备的标准化和产业化,无轨胶轮车作为无轨辅运的重要设备得到了广泛应用。无轨胶轮车是一种具有机动灵活、爬坡能力强和牵引性能好等特点且适用于大型机械化煤矿的高性能辅运车辆。但是,由于矿井下工作环境复杂、巷道较窄、光线较差、错车困难通讯调度不畅以及车辆行驶过程中受到振动和冲击现象等多因素影响,导致胶轮车运行性能不达标及调度不合理,井下作业过程中极易造成交通阻塞,甚至产生次生事故。为保障胶轮车运行过程的安全高效,本文对无轨胶轮车智能调度进行研究。首先对胶轮车运行特性进行分析,以胶轮车纵向运动分析为基础,对其运行过程中的动力特性与燃油经济特性进行研究分析,并采用层次分析法决策理论,建立起基于胶轮车动力性能、燃油经济性能的整车运行特性综合评估方案,为评价胶轮车工作性能提供了理论依据。基于运行特性理论研究,对无轨胶轮车的运行性能进行了发动机台架实验、传动能耗实验和道路实验研究,再通过仿真与实验结果对比,得到了胶轮车最佳工作区域为1600～1800 r/min,并验证了模型的准确性和检测方案的可行性,胶轮车性能检测子系统为调度系统的运行提供了安全保障。针对煤矿无轨辅运胶轮车在提升矿井生产效率的同时,仍因为调度混乱、无序运行造成资源浪费和安全事故等问题,提出了采用多系统融合技术搭建无轨胶轮车运行调度平台。首先通过人机交互技术明确任务需求、库存状况及司机状况,然后通过检测系统判断是否具备调度实施条件,发出调度指令,调度过程中采用射频识别技术将车辆信息和物料信息传输给监控基站,再通过工业以太网将数据传送到地面调度中心,工控机运行算法,采用合适的优化调度模型求解得到调度方案并发出相应指令进行调度规划,并通过控制井下信号灯显示完成对胶轮车的调度。本文根据井下线路情况对调度系统进行路径策略研究,完成系统硬件的架构和设备的合理布置。为了实现胶轮车运行调度系统的工业性应用,对人员、车辆井下高精度定位技术及给定辅运任务情况下路径调度策略进行关键技术研究。采用以RFID定位技术为主,关键节点定位及图像识别定位为辅的多方法定位技术,实现胶轮车井下20 cm高精度定位。对比了BP神经网络与BAM神经网络调度算法的准确度与适应度,选择BAM调度模型及调度算法实现了胶轮车辅运过程的路径优化、有序调度,建立了胶轮车运行数学模型和调度模型,并形成了调度案例库。通过对无轨胶轮车辅助运输过程的全周期性能检测研究及调度系统架构,确保胶轮车运行过程的安全化、高效化,为煤矿智能调度系统提供了理论支撑体系。
二、英国煤矿井下辅助运输设备介绍（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、英国煤矿井下辅助运输设备介绍（论文提纲范文）
（5）煤矿井下辅助运输车辆调度系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 煤矿井下辅助运输系统 |
| 1.2.2 运输系统的Petri网建模研究现状 |
| 1.2.3 运输系统仿真方法研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 X煤矿辅助运输车辆调度策略分析 |
| 2.1 煤矿井下辅助运输系统 |
| 2.1.1 辅助运输系统及设备 |
| 2.1.2 X煤矿辅助运输系统 |
| 2.1.3 X煤矿辅助运输任务 |
| 2.2 煤矿井下辅助运输车辆调度策略及规则 |
| 2.2.1 煤矿井下有轨运输机车调度策略 |
| 2.2.2 煤矿井下无轨运输车辆调度策略 |
| 2.2.3 车辆调度管理系统设备分布规则 |
| 2.3 调度策略的基本Petri网模型 |
| 2.3.1 经典Petri网模型 |
| 2.3.2 煤矿井下巷道区段的划分 |
| 2.3.3 调度策略的基本Petri网模型及分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 调度系统的层次颜色Petri网模型 |
| 3.1 调度系统模型的总体设计 |
| 3.1.1 模型基本假定 |
| 3.1.2 模型的颜色类型 |
| 3.1.3 模型的库所及变迁的含义说明 |
| 3.1.4 模型的初始数据输入 |
| 3.2 调度系统的HCPN模型 |
| 3.2.1 调度系统的顶层模型 |
| 3.2.2 调度系统的replace子模型 |
| 3.2.3 调度系统的任务生成子模型 |
| 3.3 模型的仿真结果分析 |
| 3.3.1 调度系统的性能评价 |
| 3.3.2 调度系统模型的功能分析及评价 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于Anylogic的煤矿车辆调度系统仿真 |
| 4.1 Anylogic仿真平台简介及流程说明 |
| 4.1.1 Anylogic混合建模仿真软件 |
| 4.1.2 调度系统仿真流程 |
| 4.2 调度系统模型建立 |
| 4.2.1 调度策略应用后的调度系统模型 |
| 4.2.2 调度策略应用前的调度系统模型 |
| 4.3 调度系统基本功能分析 |
| 4.4 调度策略应用前后的车辆运行效率对比 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（6）面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的背景、意义及来源 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 钻孔机器人定位导航需求分析与状态估计方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 钻孔机器人工况环境及自主导航功能需求分析 |
| 2.3 三维空间刚体运动 |
| 2.4 机器人状态估计方法 |
| 2.5 传感器观测模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 井下UWB定位系统与位姿估计方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 UWB传感器特性分析 |
| 3.3 井下UWB定位系统构建 |
| 3.4 基于ESKF的 UWB/IMU融合位姿估计 |
| 3.5 仿真及现场试验分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 平面辅助的NDT-graph-SLAM定位与地图构建 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 NDT扫描配准 |
| 4.3 位姿图优化模型构建 |
| 4.4 工程应用问题 |
| 4.5 数据集及现场试验 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 LiDAR-IMU紧耦合的LI-SLAM定位与地图构建 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统架构与因子图模型构建 |
| 5.3 约束因子构建 |
| 5.4 工程应用问题 |
| 5.5 野外复杂地形现场试验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 LiDAR-IMU-UWB融合的LIU-SLAM定位与地图构建 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 系统架构与全局因子图模型构建 |
| 6.3 约束因子构建 |
| 6.4 工程应用问题 |
| 6.5 地下车库封闭环境现场试验 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 井下钻孔机器人定位导航系统研发及定位建图应用试验 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 井下钻孔机器人定位导航系统研发 |
| 7.3 UWB定位系统绝对定位精度测试 |
| 7.4 局部区域连续定位试验 |
| 7.5 大范围巷道地图构建与定位试验 |
| 7.6 本章小结 |
| 8 全文总结 |
| 8.1 研究内容与成果 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）基于UWB的无轨胶轮车定位系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 |
| 1.2.1 研究现状 |
| 1.2.2 发展趋势 |
| 1.3 研究目的和意义 |
| 1.4 论文主要研究内容及创新点 |
| 1.5 论文结构安排 |
| 第2章 UWB超宽带定位技术 |
| 2.1 超宽带通信技术 |
| 2.2 SDS-TWR超宽带定位技术 |
| 2.3 802.15.4通信帧结构 |
| 2.3.1 分层结构 |
| 2.3.2 帧结构 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 无轨胶轮车定位系统设计 |
| 3.1 总体设计方案 |
| 3.1.1 无轨胶轮车定位系统设计方案 |
| 3.1.2 功能设计(调度、监控) |
| 3.2 车载终端硬件设计 |
| 3.2.1 关键器件选型设计 |
| 3.2.2 电源电路及MCU最小系统电路设计 |
| 3.2.3 定位模块选型设计 |
| 3.2.4 WIFI模块选型设计 |
| 3.3 读卡器硬件设计 |
| 3.3.1 关键器件选型设计 |
| 3.3.2 定位模块电路选型设计 |
| 3.3.3 网口通信电路设计 |
| 3.4 硬件实物展示 |
| 3.5 嵌入式程序设计 |
| 3.5.1 初始化 |
| 3.5.2 主要流程 |
| 3.5.3 定位中断服务程序 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于UWB的定位算法优化及验证 |
| 4.1 定位误差原因分析 |
| 4.1.1 计时误差 |
| 4.1.2 遮挡误差 |
| 4.2 优化算法 |
| 4.2.1 加权算法原理 |
| 4.2.2 加权算法实现 |
| 4.3 优化算法仿真 |
| 4.3.1 无遮挡数据仿真 |
| 4.3.2 有遮挡情况仿真 |
| 4.3.3 不同遮挡物仿真结果分析 |
| 4.3.4 利用加权算法计算 |
| 4.4 现场验证 |
| 4.4.1 现场运行情况简介 |
| 4.4.2 定位精度验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录一 现场数据 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（8）远郊型煤矿工业遗产再利用研究 ——以铜川王石凹煤矿为例（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 目的和意义 |
| 1.3 相关概念和研究对象概述 |
| 1.3.1 工业遗产 |
| 1.3.2 煤矿工业遗产 |
| 1.3.3 远郊型煤矿工业遗产 |
| 1.4 国内外相关研究情况 |
| 1.4.1 国外相关研究 |
| 1.4.2 国内相关研究 |
| 1.5 研究方法和技术路线 |
| 1.5.1 研究方法 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 1.6 研究框架 |
| 第2章 远郊型煤矿工业遗产再利用现状研究与理论基础 |
| 2.1 远郊型煤矿工业遗产再利用现状 |
| 2.2 远郊型煤矿工业遗产价值 |
| 2.2.1 见证煤矿工业历史进程 |
| 2.2.2 为科技进步做出巨大贡献 |
| 2.2.3 承担区域社会发展重要职责 |
| 2.2.4 展现特定时期艺术风貌 |
| 2.2.5 未来区域发展拥有巨大潜力 |
| 2.3 远郊型煤矿工业遗产再利用理论基础 |
| 2.3.1 城市更新理论 |
| 2.3.2 可持续发展理论 |
| 2.3.3 场所理论和场所精神 |
| 2.3.4 后工业景观理论 |
| 2.4 远郊型煤矿工业遗产再利用案例研究 |
| 2.4.1 着重生态度假——北京四马台矿山公园 |
| 2.4.2 功能置换融合——德国埃森关税同盟煤矿 |
| 2.4.3 场所情境再现——山西晋华宫国家矿山公园 |
| 2.4.4 工业景观塑造——杜伊斯堡景观公园 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 远郊型煤矿工业遗产再利用影响要素研究 |
| 3.1 煤矿工业遗产再利用影响要素对比 |
| 3.2 空间环境影响要素 |
| 3.2.1 完整独立的功能分区 |
| 3.2.2 易被忽视的景观生态 |
| 3.2.3 内外通畅的交通组织 |
| 3.2.4 受限制低的地下空间 |
| 3.3 建筑影响要素 |
| 3.3.1 不同尺度的建筑内部空间 |
| 3.3.2 秩序规整的建筑立面 |
| 3.4 生产设备和生产工艺影响要素 |
| 3.4.1 实体展示呈现的生产设备 |
| 3.4.2 技术价值丰富的生产工艺 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 远郊型煤矿工业遗产再利用模式研究 |
| 4.1 远郊型煤矿工业遗产再利用原则 |
| 4.1.1 遵循保护优先 |
| 4.1.2 着重环境整体性 |
| 4.1.3 传递城市工业记忆 |
| 4.1.4 可持续发展 |
| 4.2 远郊型煤矿工业遗产再利用主要内容 |
| 4.2.1 环境功能组织 |
| 4.2.2 场所精神营造 |
| 4.3 远郊型煤矿工业遗产再利用方法 |
| 4.3.1 煤矿工业遗产再利用方法对比 |
| 4.3.2 特色度假营造 |
| 4.3.3 功能置入再生 |
| 4.3.4 历史情境再现 |
| 4.3.5 景观暗喻象征 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 王石凹煤矿工业遗产再利用研究 |
| 5.1 王石凹煤矿工业遗产再利用要素 |
| 5.1.1 空间环境要素 |
| 5.1.2 建筑要素 |
| 5.1.3 生产设备和生产工艺要素 |
| 5.2 王石凹煤矿工业遗产再利用原则 |
| 5.2.1 核心价值优先保护 |
| 5.2.2 强化矿区整体环境融合 |
| 5.2.3 延续煤矿工业记忆 |
| 5.2.4 追求多方面可持续发展 |
| 5.3 王石凹煤矿工业遗产再利用主要内容 |
| 5.3.1 完善环境功能优化整合 |
| 5.3.2 增强煤炭场所精神营造 |
| 5.4 王石凹煤矿工业遗产再利用方法运用 |
| 5.4.1 氛围营造——度假体验方式 |
| 5.4.2 更新转变——功能置入方式 |
| 5.4.3 虚实结合——情景再现方式 |
| 5.4.4 元素抽象——暗喻象征方式 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 主要结论 |
| 创新点 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 图表目录 |
| 致谢 |
（9）基于随机Petri网的煤矿井下主运输系统可靠性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景与研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 煤矿井下运输系统可靠性研究现状 |
| 1.2.2 随机Petri网可靠性建模研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 煤矿井下主运输系统及系统可靠性 |
| 2.1 煤矿井下主运输系统 |
| 2.1.1 煤矿井下主运输系统的系统构成 |
| 2.1.2 煤矿井下主运输系统特征 |
| 2.2 系统可靠性理论基础 |
| 2.2.1 系统可靠性基本定义 |
| 2.2.2 系统可靠性基本度量指标 |
| 2.2.3 系统可靠性典型模型介绍 |
| 2.3 煤矿井下主运输系统可靠性 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 基于随机Petri网的矿井主运输系统可靠性研究方法 |
| 3.1 Petri网理论基础 |
| 3.1.1 Petri网基本元素与数学定义 |
| 3.1.2 标识与网系统 |
| 3.1.3 Petri网基本性质 |
| 3.2 随机Petri网基础概念 |
| 3.2.1 随机Petri网定义与基本行为 |
| 3.2.2 随机Petri网分析方法 |
| 3.2.3 随机Petri网在系统可靠性分析中的应用 |
| 3.3 基于SPN的井下主运输系统分层递阶可靠性建模方法 |
| 3.3.1 煤矿井下主运输系统层次分解 |
| 3.3.2 煤矿井下主运输系统层次可靠性模型 |
| 3.3.3 随机Petri网在井下主运输系统中的表达方式 |
| 3.4 基于SPN的煤矿井下主运输系统可靠性研究方法步骤 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 X煤矿井下主运输系统SPN可靠性模型构建 |
| 4.1 X煤矿井下主运输系统分层递阶模型 |
| 4.1.1 X煤矿主运输系统构成 |
| 4.1.2 X煤矿主运输系统层次分解 |
| 4.2 X煤矿串并联结构SPN模型构建 |
| 4.2.1 单工作面串联结构SPN模型 |
| 4.2.2 多工作面并联结构SPN模型 |
| 4.3 单工作面串联结构SPN模型的可靠性分析举例 |
| 4.3.1 单工作面串联系统SPN模型可达树分析 |
| 4.3.2 单工作面串联系统SPN可靠性模型求解分析 |
| 4.4 X煤矿井下主运输系统SPN模型构建 |
| 4.4.1 工作面、大巷、主斜井运输子系统SPN模型 |
| 4.4.2 X煤矿井下主运输系统整体SPN可靠性模型 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 X煤矿主运输系统SPN可靠性模型求解与计算 |
| 5.1 PIPE4.3.0仿真软件特征 |
| 5.2 PIPE4.3.0仿真参数设置 |
| 5.3 X煤矿主运输系统SPN可靠性模型仿真分析 |
| 5.3.1 基础仿真数据统计 |
| 5.3.2 工作面子运输系统SPN模型可靠性求解 |
| 5.3.3 大巷、主斜井运输子系统SPN仿真求解 |
| 5.3.4 X煤矿主运输系统SPN可靠性分析 |
| 5.3.5 X煤矿主运输系统仿真优化 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（10）矿用无轨胶轮车运行性能检测及其调度系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 无轨胶轮车性能检测研究现状 |
| 1.2.2 无轨胶轮车调度策略研究现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 无轨胶轮车运行性能指标评估 |
| 2.1 胶轮车行驶方程式 |
| 2.2 胶轮车动力性评价指标 |
| 2.2.1 最高运行速度 |
| 2.2.2 加速性能 |
| 2.2.3 最大爬坡度 |
| 2.3 胶轮车经济性评价指标 |
| 2.3.1 等速燃油经济性 |
| 2.3.2 多工况循环燃油经济性 |
| 2.4 胶轮车综合性能评价 |
| 2.5 胶轮车性能仿真研究 |
| 2.5.1 整车性能仿真研究 |
| 2.5.2 胶轮车传动系统建模及仿真 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 无轨胶轮车运行性能实验研究 |
| 3.1 胶轮车性能检测系统 |
| 3.2 胶轮车发动机台架实验 |
| 3.2.1 防爆柴油发动机选型 |
| 3.2.2 建立发动机数学模型 |
| 3.2.3 发动机台架实验及结果分析 |
| 3.3 胶轮车传动能效实验 |
| 3.3.1 传动能效理论研究 |
| 3.3.2 胶轮车传动能效实验及结果分析 |
| 3.4 胶轮车道路实验 |
| 3.4.1 胶轮车现场道路实验 |
| 3.4.2 道路实验结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 胶轮车运行调度系统设计 |
| 4.1 胶轮车调度系统整体设计方案 |
| 4.1.1 调度系统设计要求 |
| 4.1.2 调度系统方案设计 |
| 4.1.3 调度系统工作原理 |
| 4.2 胶轮车调度系统硬件设计 |
| 4.3 井下运输线情况分析 |
| 4.4 关键设备布置 |
| 4.4.1 井下交通灯布置 |
| 4.4.2 检测节点布置 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 胶轮车运行系统关键技术研究 |
| 5.1 基于信号强度的物流及人车定位研究 |
| 5.1.1 物流、人车定位要求 |
| 5.1.2 定位系统方案设计 |
| 5.1.3 定位算法求解 |
| 5.2 胶轮车智能调度策略研究 |
| 5.2.1 调度策略方案设计 |
| 5.2.2 调度系统数学模型 |
| 5.2.3 BP神经网络算法分析 |
| 5.2.4 BAM神经网络调度优化 |
| 5.2.5 优化结果分析及预测 |
| 5.3 应用研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、英国煤矿井下辅助运输设备介绍（论文参考文献）
- [1]井下单轨吊轨道运输系统优化设计与分析[D]. 赵猛. 中国矿业大学, 2021
- [2]基于多传感器数据融合的煤矿井下移动机器人精确定位技术研究[D]. 张征. 中国矿业大学, 2021
- [3]基于UWB技术的煤矿井下人员精确定位系统研究[D]. 张岩松. 中国矿业大学, 2021
- [4]带式输送机故障预测与健康状态评估技术研究[D]. 陈劭康. 中国矿业大学, 2021
- [5]煤矿井下辅助运输车辆调度系统的研究[D]. 李梦雨. 西安科技大学, 2021
- [6]面向井下钻孔机器人应用的精确定位与地图构建技术研究[D]. 李猛钢. 中国矿业大学, 2020(07)
- [7]基于UWB的无轨胶轮车定位系统研究[D]. 李宝龙. 太原理工大学, 2020(01)
- [8]远郊型煤矿工业遗产再利用研究 ——以铜川王石凹煤矿为例[D]. 刘俊. 北京建筑大学, 2020(01)
- [9]基于随机Petri网的煤矿井下主运输系统可靠性研究[D]. 高文星. 西安科技大学, 2020(01)
- [10]矿用无轨胶轮车运行性能检测及其调度系统研究[D]. 张润泽. 太原理工大学, 2020(07)