一、一阶Markoff过程的递推估计及其渐近性质（论文文献综述）
陈花萍[1]（2019）在《若干有限取值的整数值时间序列模型的研究》文中提出作为时间序列分析的一个重要分支,有限取值的整数值时间序列在近些年来得到了越来越多的统计学者的关注.本文主要针对有限取值的整数值时间序列数据建立几类整数值自回归模型.首先,针对非重复事件的发生可能会导致观测数据的大小或结构发生急剧变化的情形,我们基于二项稀疏算子建立了具有新息离群值的二项整数值自回归模型,研究了该模型的条件最小二乘估计和条件极大似然估计,并给出了这两种估计量的相合性和渐近正态性.其次,考虑到外界环境的改变可能会导致观测个体的生存概率发生一定程度的微妙的变化可能会导致观测数据具有波动性（尤其是异方差性）的情形,我们建立了两类动态二项整数值自回归条件异方差模型,分别研究了模型的严平稳性和遍历性,在此基础上分别讨论了这两类模型的条件最小二乘估计和条件极大似然估计,并给出了这两种估计量的强相合性和渐近正态性.最后,为了建模具有超二项变化特征的有限取值的整数值时间序列数据,我们建立了一类新的整数值广义自回归条件异方差模型,研究了观测过程及其条件均值过程的严平稳性和遍历性,在此基础上我们给出了这类模型的条件极大似然估计,并讨论了极大似然估计量的强相合性和渐近正态性.
郝红霞[2]（2018）在《随机波动率模型的统计分析及其应用研究》文中研究指明在期权定价、风险管理和投资组合等领域,随机波动率模型在资产收益和波动率的关系刻画中具有非常重要的理论和现实意义.本文主要研究在不同市场环境下随机波动率模型的统计分析及其应用问题.包括:半参数随机波动率模型的参数估计、广义时变非对称随机波动率模型的性质研究和估计、半参数门限非对称随机波动率模型的参数估计、随机波动率模型中杠杆效应的非参数检验.主要内容如下:第一章主要介绍随机波动率模型的研究背景、研究意义、研究现状和存在的问题,简单介绍了本文的主要工作,并说明了本文的主要创新点.第二章研究非参数随机波动率模型的参数估计问题.利用核密度估计和隐马尔科夫模型,对带有误差项分布未知的随机波动率模型提出了一种近似极大似然估计方法.数值模拟说明了该方法的稳定性,评价了该方法的有限样本性质,通过实例分析验证了该方法在实际数据中的表现.第三章研究广义时变非对称随机波动率模型的性质和估计问题.在收益误差项分布未知,且杠杆效应是时变的情形下,提出一种广义时变非对称随机波动率模型,探讨了该模型的相关统计性质.在结点个数和结点位置都未知的情况下,利用基于MCMC的贝叶斯方法对结点个数、结点位置和模型中的参数进行了估计.数值模拟结果表明,无论结点个数和位置是已知还是未知,该方法都可以对参数进行有效估计,并有着良好的有限样本表现.实例分析中,通过不同模型的比较发现,所提模型和方法具有一定的优越性,对实际工作者具有一定的指导性作用.第四章研究半参数门限非对称随机波动率模型的估计及其应用问题.为了同时刻画收益非对称性、波动率非对称性和杠杆效应非对称性这三种常见统计特征,并能很好地拟合收益序列分布的尖峰厚尾性,基于线性样条的思想,本章提出一个半参数门限非对称随机波动率模型.利用惩罚密度函数和有效性重要性抽样的方法,对该模型提出一种极大似然估计方法.数值模拟和实证分析表明该模型和方法具有良好的有限样本表现和实践指导意义.第五章讨论了随机波动率模型中杠杆效应的检验.基于局部多项式估计和Kolmogorov-Smirnov非参数检验方法,为随机波动率模型提出了一种新的杠杆效应的非参数检验,构建了检验统计量,在一些弱的条件下,建立了检验统计量的渐近性质.最后,通过数值模拟和实证分析发现,所构造的检验统计量在杠杆效应检测方面具有一定的优越性.综上所述,在不同市场环境下,本文主要从理论和应用的角度对随机波动率模型进行了研究,进一步地推广了现有的研究成果.本文的研究成果具有较强的实际和理论价值,可以为金融和相关领域的工作者提供一定的指导。
白强[3]（2016）在《因子模型的广义矩估计方法及其应用研究》文中研究表明近年来,计量经济学和统计学界根据因子分析的思想建立高维数据的真因子模型（Exact Factor Model）、近似因子模型（Approximate Factor Model）和动态因子模型（Dynamic Factor Model）来解决高维数据的建模问题,识别驱动高维随机变量的共同因子,以确保不存在显着信息损失的情况下实现高维数据的“降维”建模。尤其,动态因子模型在经济波动性分析、货币政策研究和核心通货膨胀率的估计等研究中得到了广泛应用。在此背景下,本文在理论上研究了一类近似因子模型和动态因子模型的广义矩估计方法（Generalized Moment Method,GMM）及其统计性质。并且,为了识别驱动各类上市公司增长性的共同因素和我国宏观经济波动因素,分别构建了近似因子模型和动态因子模型进行实证分析。在全面系统梳理现有研究文献的基础上,本文厘清了因子模型的分类和拓展了模型估计方法的途径与方向,重点研究了因子模型的广义矩估计方法及其统计性质。对一类异质性误差项存在截面相关性的近似因子模型和动态因子模型分别提出了一种广义矩估计,并研究了共同因子和因子载荷GMM估计量的渐近性质和有限样本性质;另外,利用蒙特卡罗模拟方法对近似因子模型和动态因子模型的主成分估计方法、极大似然估计方法和GMM估计方法进行了比较分析。在实证研究方面,本文依据国内的经济背景和数据,综合参考国内外已有研究,在深刻理解模型和方法论的基础上,对驱动中国上市公司增长和差异性及影响中国宏观经济波动的共同因素,进行了深入的研究。本文的主要研究内容和研究结论及其创新意义可以概括如下:第一,为了提高因子模型估计对样本数据分布的稳健性,对于一类异质性误差项存在截面相关性的近似因子模型,本文首先提出了估计共同因子向量和因子载荷矩阵的广义矩估计方法（GMM）,该方法推广了 Doz等（2012）的极大似然估计方法;其次,分别研究了近似因子模型参数广义矩估计的渐近性质和有限样本的统计性质,在适当的条件下,证明了参数的GMM估计是具有渐近正态分布的一致估计;最后,通过蒙特卡罗模拟方法比较分析了近似因子模型各种估计方法,研究了主成分估计、极大似然估计和广义矩估计的适用范围及其估计的有效性,为近似因子模型应用研究中估计方法的选择提供了理论依据。第二,在分析动态因子模型的动态主成分估计方法、极大似然估计方法和混合估计方法的适用性基础上,本文研究了异质性误差项存在截面相关性的动态因子模型和结构动态因子模型的估计,分别提出了两类模型的动态因子向量和因子载荷矩阵的广义矩估计方法（GMM）,该方法是对传统频域分析方法的补充;其次,分别研究了动态因子模型参数广义矩估计量的渐近性质和有限样本性质,研究发现,在适当的条件下,动态因子及其因子载荷矩阵的GMM估计不仅是具有渐近正态分布的一致估计,而且,他们具有良好的有限样本性质。最后,通过蒙特卡罗模拟方法进一步佐证了动态因子的GMM估计值服从渐近正态分布。第三,为了识别我国各类上市公司增长性的共同驱动因素及其差异性,本文根据我国6大行业上市公司增长率的季度数据,建立了动态因子模型进行实证分析,研究发现,驱动各行业利润总额增长率的共同因子序列存在显着差异,即利润总额增长率存在显着的行业差异性;各行业的景气程度也是影响公司利润总额增长率的重要因素,对处于高速成长阶段的行业,有较广阔的市场发展前景与市场容量,利润总额增长较快,该行业的因子载荷较大。第四,为了识别驱动我国宏观经济波动性的影响因素,依据中国经济的特殊性、基于1978-2014年42个宏观经济变量的样本数据集构建动态因子模型进行实证分析。研究发现,驱动我国宏观经济波动主要因素有5个潜在宏观因子,其中前四个主要因子分别揭示了驱动我国经济周期波动的主要波动源,它们分别为工业产出因子、外商直接投资（FDI）因子、设备利用率因子和全要素生产率因子。另外,讨论熨平经济周期性波动的经济政策选择。第五,本文展望了动态因子模型的共同因子个数的识别与检验、模型评价等的进一步研究方向。
梁春辉[4]（2015）在《小天体附近探测器运动的轨道和姿态控制方法研究》文中进行了进一步梳理小天体是指太阳系中除了行星和卫星之外的数不清的小行星和彗星，开展对小天体的探测和深入研究具有重要的理论意义和实际应用价值。大部分小天体的直径在100公里以下，它们距离地球较远，具有尺寸小、引力不规则等特点，探测器在绕飞、接近和着陆小天体过程中还会受到太阳光压、太阳引力等空间多种摄动力影响。可知探测器在小天体附近的动力学模型呈现显着非线性，不确定性和扰动加深了其动力学环境的复杂性。因此，小天体附近探测器运动的自主制导与控制技术是整个探测技术的关键。相比于月球等较大天体，小天体附近探测器运动的制导和控制具有一定的难点，研究成果还较少，目前有很多待解决的问题。比如小天体附近探测器所受到的不规则引力的处理和描述问题、探测器在小天体附近运动的轨道控制、姿态调整和姿轨耦合控制问题。探测器在小天体附近受到的系统不确定性和空间扰动增加了系统动力学分析及控制的复杂性，具有鲁棒性和和自适应性的控制方法是保证探测器成功绕飞、下降和软着陆的关键技术。从国内外的研究现状来看，对于小天体附近探测器运动系统，很多学者从航天领域出发研究导航、轨道机动和设计、基于相对运动模型的轨道控制设计。探测器在小天体附近绕飞及下降着陆过程中的姿态和轨道耦合控制也是必要的，控制器设计过程中的自主性、鲁棒性和自适应性也是研究的重点问题。本文结合国家重点基础研究发展计划资助项目“行星表面精确着陆导航与制导控制问题研究”的子课题“不规则弱引力场中探测器运动行为分析与着陆控制”，针对存在模型不确定性和外界干扰时小天体附近探测器运动的轨道和姿态控制问题，进行了深入、系统的探讨和研究。全文的主要内容及研究工作如下：1、阐述了论文选题的研究背景和研究意义，对小天体探测及小天体附近探测器运动的国内外研究现状及研究的关键问题进行了综述，指出了探测器运动的轨道和姿态控制中存在的问题。2、在小天体不规则引力和自旋影响下，基于牛顿运动定律和相对微分原理，推导出小天体固连坐标系下探测器下降轨道动力学模型；在此基础上，基于坐标变换思想建立着陆点坐标系下轨道动力学模型；利用刚体复合运动关系和欧拉-牛顿法建立探测器在小天体附近运动的姿态模型；最后根据执行机构的安装方式不同，给出探测器软着陆的两种姿轨耦合动力学模型表述方法。3、为了减少探测器下降着陆过程中燃料消耗，首先设计探测器下降着陆小天体的燃料次最优多项式制导轨迹。然后基于一类轨迹跟踪控制思想，在存在模型不确定性和外界扰动情况下，利用Lyapunov函数设计带有补偿项的终端滑模控制器，采用自适应律估计系统不确定性和外界扰动的未知参数，使探测器在有限时间内跟踪期望制导轨迹到达天体表面某一高度，使整个控制系统具有全局鲁棒性。接着针对此控制器存在设计过程复杂、控制参数难调整的问题，采用动态平面方法结合传统的反演技术，设计鲁棒跟踪控制策略，在此控制律作用下探测器下降着陆过程的位置和速度稳态跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内，达到满意的控制效果。4、探测器在小天体附近绕飞过程中会受到不规则引力力矩、空间不确定和扰动力矩的影响，这样可能会影响和破坏探测器在绕飞过程中的姿态指向，从而无法对目标天体进行形状和参数的观测导致探测任务失败。针对以上问题，首先分析探测器在小天体附近绕飞过程中的姿态运动与转动惯量、轨道半径等参数的关系，基于赫尔维茨判据给出探测器绕飞的稳定条件。接着针对绕飞过程中存在的空间不确定和干扰力矩，设计鲁棒自适应反演滑模控制律，实现探测器三轴欧拉角姿态指向控制。5、针对传统滑模控制存在抖振的问题，提出探测器下降过程姿态调整的动态滑模控制方案。首先设计外环回路二阶动态滑模和内环回路一阶动态滑模控制器，利用积分项消除了抖振。并采用自适应律在线估计复合干扰的上界，有效抑制其影响，实现姿态角的指向控制。然后针对探测器可能遇到的较强干扰，采用非线性干扰观测器在线观测外界扰动，将估计值反馈给动态滑模控制器实现实时补偿。对于干扰观测器的估计误差，采用自适应律在线获得上界并设计补偿项，保证系统的鲁棒性。6、针对小天体附近动力学模型中存在的姿态和轨道耦合问题，首先设计一种反演自适应模糊六自由度姿轨耦合控制方案，采用模糊系统逼近系统不确定性和扰动引起的部分模型，并采用自适应律在线更新模糊系统的最优逼近参数，使探测器位置和姿态同时满足控制精度要求。考虑到执行机构配置方案不能提供足够的控制维数，提出一种基于反演思想的鲁棒姿轨耦合控制律，引入一阶滤波器避免级数膨胀现象，并保证闭环系统的稳定性。最后，总结本文所作的工作，并结合本人在小天体附近探测器轨道和姿态控制、鲁棒控制和自适应控制等方面的研究心得，做出了对未来的研究展望和下一步的工作计划。
王永水[5]（2015）在《人力资本异质性及门槛效应研究》文中提出本文在内生经济增长理论框架采用中国省级宏观面板数据分析了教育人力资本与经济增长的关系,探索教育人力资本在经济增长中的影响机制与结构变动。论文重点围绕几个问题展开:（1）人力资本构成、技术距离对地区技术进步的影响:地区的人力资本构成及其自身与技术前沿之间的技术距离直接决定了人力资本水平在创新和模仿部门之间的流向,并最终决定技术进步大小;（2）教育人力资本在经济增长中的门槛效应,人力资本门槛效应不仅仅体现在直接效应上,更为显着地体现在其间接效应上,门槛效应的综合结果是推动生产可能性边界扩张;（3）分级人力资本的门槛效应,人力资本构成中技能型与非技能型人力资本在技术进步中的作用并不相同,需要分别讨论他们在经济增长中的门槛效应,而且门槛效应的显着存在说明线性模型下对人力资本宏观收益率的测度存在偏差,通过对分级人力资本门槛效应的讨论有助于识别偏差方向。论文总共包含七章,从中国人力资本快速积累及中国经济增长潜在增速逐渐下滑的感性认识出发,通过国内外文献研读及对比分析,探索中国教育人力资本对经济增长的影响机制和渠道,将理论模型与实证数据相结合达到对教育促进经济增长的理性认识。各章研究主要内容安排如下:第一章从基本统计数据出发,主要从从业人员受教育程度、人力资本分布方差和教育基尼系数、各级学校入学率与升学率、家庭和社会的教育经费投入以及R&D活动人员等方面进行简要分析,通过这一章的基本统计描述有助于我们对中国人力资本发展状况形成初步认识,初步提出论文研究出发点。第二章为国内外文献综述,本章分几方面对人力资本与经济增长的代表性文献进行梳理,包括:人力资本测量问题、人力资本与技术进步以及经济增长等问题,梳理出针对中国的教育人力资本与经济增长相关研究,对比国外对相关问题的理论和实证探索,进一步总结归纳出本文研究的动机。第三章为基础数据的测算和增长核算初步,本章详细讨论了中国省际物质资本存量的测算问题,并重点对折旧率的选取展开探讨,文中提出了一种基于统计数据对平均折旧率进行估计的简便方法,采用估计得到的折旧率重新测算了中国省际物质资本存量。另外,本章还提出了带效率调整的人力资本模型及其理论依据,在此基础上引申出基础人力资本的概念。在基础数据已做相应测算后,对基础人力资本的估算中各参数设定、资本收入份额以及折旧率的变化如何影响增长核算进行探索,并就效率调整后的扩展人力资本在解释地区收入差异中的作用进行了分析,讨论了扩展人力资本参数设定对增长核算的影响。本章研究主要目的是,结合Caselli（2005）的参数校准程序分析了后续实证研究中可能对结论产生影响的参数,为实证研究的稳健性检验进行铺垫,通过参数校准可以识别实证结果对哪些参数可能比较敏感,而哪些参数的影响可以暂且忽略,因此实证研究的稳健性检验部分能够比较有针对性地展开。第四章研究的主要问题是人力资本构成、技术距离对技术进步的影响。利用1996-2012中国30个省市面板数据模型对B&S（1994）的理论进行验证后发现,全样本数据结果显示人力资本的模仿效应系数为负,黄燕萍等（2013）通过分级教育进行增长核算研究同样发现东、中、西的区域划分以后人力资本模仿效应在区域间表现存在非常大的差异,东部发达地区人力资本模仿效应同样为负（但不显着）,实证结果与理论预期的背离使我们需要进一步探究人力资本对经济增长的影响机制。VAM（2006）从理论和实证上研究了人力资本构成在技术进步中的影响,有效地解决了B&S（1994）实证研究中子样本回归人力资本系数为负的问题,并且回答了K&L（2001）“不同发展阶段中人力资本作用有很大的不同”的疑问。本章在VAM（2006）的框架下将人力资本结构纳入到技术进步中重新对中国的技术进步（全要素生产率的增长）进行研究发现,人力资本的构成确实对技术进步存在着重大影响,人力资本总量水平越高并不必然伴随着技术进步的加速,人力资本构成中技能型人力资本的提高是真正实现技术进步的源泉。第五章在不考虑人力资本构成的情况下详细中国人力资本的门槛效应,研究发现人力资本在经济增长中的门槛效应确实存在并且非常显着,以人均受教育年限度量的人力资本门槛达到9年有余,已经高于当前义务教育所要求的受教育年限水平;人力资本门槛外部性的存在使得线性模型估计得到的人力资本社会收益存在偏差,这是因为人力资本的门槛效应会吸引更多的物质资本和FDI等要素,这方面的功能在线性模型下往往被忽略。人力资本积累通过研发创新及对前沿技术的模仿效应,提高吸引物质资本及FDI等要素的回报率;当人力资本跨越门槛后,物质资本及FDI的回报率显着上升;但是人力资本的创新效应与预期并不一致,人力资本跨越门槛后,创新效应减弱,模仿效应有所增强但并不明显,人力资本门槛效应主要体现在间接效应上,其综合效应是推动生产可能性边界大幅向外扩张。第六章将人力资本构成纳入到门槛效应回归模型中,把人力资本分解为非技能型人力资本与技能型人力资本以后重新讨论二者在经济增长中的门槛效应。研究发现,非技能型人力资本门槛效应主要体现在直接效应上——人力资本本身回报率的提高,但技能型人力资本门槛效应的间接效应非常显着,技能型人力资本的提高使得物质资本回报率大幅提升;两种类型人力资本的提升对提高FDI回报率、进一步吸引FDI均有显着促进作用。从分级人力资本的门槛效应回归结果可以发现,非技能型人力资本提高由于对物质资本存在“挤出”作用使其社会收益率被高估,而技能型人力资本的提高会进一步吸引物质资本、FDI从而促进经济增长,这种效应在度量人力资本的社会收益时并不包含在内,因此技能型人力资本的社会收益率往往被低估。第七章对全文研究的主要结论进行总结,得到论文研究的启示或政策建议,并提出未来进一步研究展望。论文研究主要结论可归纳如下:（1）以“技能型人力资本所占比重”来度量人力资本结构时,技术距离a的回归系数显着为负,即保持其他条件不变的情况下地区与技术前沿之间技术距离缩小会经济增长速度有所放缓;技能型人力资本比重的回归系数显着为正,技能型人力资本比重提升有助于促进经济增长;二者交互项回归系数为正却不显着,技术距离对经济增长影响的边际效应会随着技能型劳动力比重的提升而有所减弱。采用分级人力资本度量人力资本结构进行回归时,技能型与非技能型人力资本的提高都有助于促进经济增长,技术距离的效应仍然为负,并且技术距离对经济增长的负的边际效应随非技能型人力资本的提高而得到增强,但因技能型人力资本的提高而弱化,实证结果与VAM（2006）的结论一致。（2）人力资本在经济增长中的门槛效应存在且非常显着:即期效应方面,人力资本对产出增长的影响存在显着的双重门槛效应,人力资本水平跨越第一个门槛值后进入过渡转型阶段,可能出现中等水平的人力资本对物质资本、FDI形成简单替代而使增长放缓的迹象;当人力资本跨越第二个门槛值以后,物质资本、FDI等产出弹性均出现大幅上升,经测算发现人力资本外部性在0.25以上,即跨越人力资本门槛后,物质资本、FDI增加1个百分点,产出增长比跨越门槛前高出0.25个百分点;人力资本即期的模仿效应不显着,当期人力资本水平的提高显着促进技术创新和产出,但这种效应随着发展阶段的上升而减弱。人力资本后发效应仅存在单重门槛,且门槛外部效应高达0.24,人力资本跨越门槛值以后,物质资本与FDI产出弹性大幅提升;人力资本创新和模仿的后发效应为正（但创新效应的显着性下降）。在即期效应与后发效应中,人力资本门槛的直接效应均为负,进一步分解发现,直接效应中的创新效应在跨越门槛后出现下降而模仿效应增强,这种现象的产生可能来自于人力资本在部门间的分配结构不合理造成要素的效率损失,即中国的人力资本可能出现要素配置扭曲现象,技能型人力资本不足但又大量集中在模仿部门,导致创新效应逐渐效应减弱而模仿效应增强。（3）如果不考虑人力资本门槛外部性,那么线性模型下人力资本水平的提高在当期内对于提高经济增长率来说可能贡献不大,但是包含门槛外部性以后,数据结果显示人力资本积累对经济增长确实是至关重要的,门槛外部性带来的增长效应非常之高。样本期内中国各地区也正由于义务教育的政策的实行和1999年大学扩招政策的影响使得人力资本迅速跨越门槛值,通过门槛外部性支撑各地区长期高速增长,从这个层面上看,至少可以肯定义务教育与大学扩招政策对样本期内经济增长来说确实功不可没。然而还应该看到,样本期中国人力资本存在的要素配置扭曲现象,如何在体制、机制上鼓励创新,真正让人力资本水平从模仿部门向创新部门的转移对未来中国增长的可持续性而言仍然是一大挑战。而且,各个模型估计的结果显示,人均受教育年限的门槛值均高于9年,即已经超出了当前的义务教育年限,因此开始考虑把高中教育纳入到义务教育的范畴或许应该提上议程。（4）非技能型人力资本与技能型人力资本在经济增长中的门槛效应存在很大差别。把人力资本分解为非技能型人力资本和技能型人力资本分别考察各自的门槛效应可以发现,非技能型人力资本对经济增长的影响门槛效应主要集中于直接促进人力资本回报率的提高,但是对物质资本回报有一定的“挤出”作用;而技能型人力资本的跨越门槛并不能直接促进人力资本回报率加速提升,但通过创新驱动技术进步使得物质资本的产出弹性大幅提高。（5）人力资本的社会收益率估计偏差方面（与线性模型回归结果比较）,根据人力资本跨越门槛前后的各种要素的收益率变化可以看到,人力资本跨越门槛有助于吸引物质资本和FDI等要素进而促进经济增长,但这种“外部效应”在简单的线性回归模型中并无法识别,因此线性模型下人力资本的宏观收益被低估。非技能型人力资本提高由于对物质资本存在“挤出”作用使其宏观收益被高估,而技能型人力资本的提高会进一步吸引物质资本、FDI进而促进经济增长,因此技能型人力资本的社会收益率往往被低估。
黄淼[6]（2015）在《非线性离散时间系统多模型自适应控制策略研究》文中进行了进一步梳理随着计算机控制理论深入研究与广泛应用,大多数复杂系统的控制问题都可以转换为非线性离散时间系统的控制问题。由于实际工业被控对象大都具有非线性、多工况、快时变等特点,传统控制方法难以获得令人满意的控制效果。基于神经网络的非线性自适应控制可以成功的对非线性系统进行辨识与控制,但是由于多层神经网络结构和非线性映射的复杂性,此类系统的稳定性难以分析。多模型自适应控制方法能够在保证系统的稳定性同时提高系统的控制性能,但是该方法假设非线性系统的高阶非线性项是全局有界的,零动态全局一致渐近稳定,这限制了该方法的应用范围。为了拓展多模型自适应控制方法的适用范围,本文提出了几类改进的多模型自适应控制方法,逐步放宽非线性系统的假设条件,从而扩宽了多模型自适应控制方法的应用范围。本文的主要研究工作归纳如下：（1）针对一类由非线性自回归滑动平均模型描述的非线性离散时间系统,提出了一种新的多模型自适应控制方法。控制器由非线性鲁棒自适应控制器、基于神经网络的非线性自适应控制器和切换机构组成。该方法把系统非线性项的全局有界条件放宽为零阶接近有界,拓宽了控制系统的适用范围。通过增加对系统的互作用矩阵和传递函数的合理假设,将该方法推广到非线性多变量系统的控制中。论文证明了该类控制系统的有界输入有界输出（BIBO）稳定性和跟踪误差的收敛性,并且进行了仿真验证。（2）为了进一步扩大多模型自适应控制方法的应用范围,针对线性有界非线性离散系统,提出了一种基于人工神经网络的多模型自适应控制方法。该方法利用线性模型和人工神经网络模型同时对系统进行辨识。在每一个系统时刻,由切换机构选择性能较好的控制器进行控制。该方法通过引入带正则化的鲁棒自适应律来更新线性模型参数,将系统非线性项的有界条件放宽到线性有界,也不再要求系统具有一致渐近稳定的零动态系统。论文对闭环系统中所有信号的有界性和跟踪误差的收敛性进行了理论证明和仿真验证。（3）针对一类差分线性有界的非线性离散时间系统,提出了多模型直接自适应控制方法。该方法通过引入增量模型和动态正则化的自适应律,将系统非线性项的有界条件放宽至差分线性有界。当该类系统的零动态系统不稳定时,提出了基于极点配置控制策略的非线性多模型间接自适应控制方法。论文证明了闭环控制系统输入输出信号的有界性。（4）针对一类未知参数属于有限集的不确定非线性离散时间系统,提出了一类非线性多模型自适应控制方法。该方法由有限多个非线性候选控制器和切换机构组成。论文首先证明了当一类非线性离散时间切换系统的子系统输入状态稳定时,在平均驻留时间切换信号下切换系统也具有输入状态稳定性。其次证明当所提方法可以保证子系统输入状态稳定时,非线性离散时间系统的状态有界,并对所提算法进行了仿真实验验证。
雷汉伦[7]（2015）在《平动点、不变流形及低能轨道》文中提出由于平动点特殊的几何位置和复杂的动力学特征,使其一方面可作为对太阳活动和空间环境进行科学探测的理想位置,另一方面可作为太阳系行星际探测任务的中转站。近些年兴起的交叉学科-空间流形动力学在科学研究和工程应用方面受到极大的关注,为深空探测中不能简单用二体动力学近似的复杂任务轨道设计提供了理论基础,特别是应用于低能转移轨道设计方面,为任务实施节省燃料消耗,具有明显的工程应用价值。研究中采用的基本动力学模型有将主天体看作理想质点的限制性N体问题以及不规则小行星多面体模型,其中限制性N体系统包括JPL行星历表定义的真实力模型、限制性四体问题、圆或椭圆型限制性三体问题、圆或椭圆参考轨道对应的相对运动模型。圆型和椭圆型限制性三体问题统称为限制性三体问题,特别地,当主天体轨道偏心率为零时,椭圆型限制性三体系统退化为圆型限制性三体系统；当系统质量参数μ为零时,圆型限制性三体问题退化为圆参考轨道对应的相对运动模型,椭圆型限制性三体问题则退化为椭圆参考轨道对应的相对运动模型。另外,若将除两个主天体引力外的引力作用均看作是摄动的话,限制性四体问题和JPL行星历表定义的真实力模型也可看作是受摄限制性三体系统。在以上动力学模型框架下,我们就平动点动力学、不变流形转移理论、低能转移轨道设计、不规则小行星附近平动点动力学等方面进行了研究,取得一些成果。研究内容丰富了空间流形动力学理论,并为其在深空探测中的应用提供理论铺垫。以下是本论文的主要创新点：研究了椭圆参考轨道对应相对运动构型的级数解。将主星附近的周期运动展开为轨道偏心率,平面内振幅和垂直平面振幅的级数解形式。以Lawden解作为初始解,采用Lindstedt-Poincare方法构造了任意高阶的分析解,该分析解为椭圆参考轨道对应的大尺度编队构型提供了一个较为精确的数学表达式,且可直接应用到编队飞行的构型捕获、保持与重构等问题研究中。基于相对运动方程的解,提出一种新的构造圆型和椭圆型限制性三体系统下平动点轨道的方法。首先研究了椭圆参考轨道对应的相对运动模型下任意平动点附近的周期构型的高阶级数解,然后利用相对运动模型下平动点附近的周期构型为初值,结合数值连续和多点打靶法求解圆型和椭圆型限制性三体系统下平动点附近的周期或拟周期轨道。构造了圆型限制性三体系统下三角平动点附近的级数解。当μ<μc时,圆型限制性三体系统下三角平动点是线性稳定的,Lyapunov中心流形定理表明其附近存在三种基本运动类型,分别为长周期运动、短周期运动和垂直周期运动。三角平动点附近的一般运动为拟周期轨道,是以上基本周期运动类型的叠加。考虑到运动方程的非线性项,将三角平动点附近的拟周期轨道展开为长周期振幅、短周期振幅和垂直周期振幅的级数解形式,在计算机辅助下半分析地构造了任意高阶解。级数解的优势就在于：轨道上的任一点可由某一组参数唯一确定,这些参数可以作为轨道优化的优化参数,在实际任务轨道优化设计中特别适用。研究了小推力限制性三体系统下人工平动点附近的运动形态。与经典的圆型限制性三体系统不同的是,可以通过施加小推力推进,将空间中某些有利于实际任务的点转变为人工平动点,因此人工平动点大大增加了任务设计的灵活性,从而适应实际任务需求,比方说对主天体极区的连续观测、对太阳活动的提前预报等。构造了椭圆型限制性三体系统下共线平动点附近Lissajous和Halo轨道对应不变流形的级数解。由于太阳系中所有的太阳-行星和行星-卫星系统,主天体在轨道面内均作椭圆运动,于是椭圆型限制性三体系统比圆型限制性三体系统能够更加精确地近似太阳系中的三体系统。研究中,我们将Lissajous和Halo轨道对应的不变流形展开为五个参数的级数解形式,他们分别为轨道偏心率、不稳定流形振幅、稳定流形振幅、平面内振幅和垂直平面振幅。利用构造的级数解,可以描述椭圆型限制性三体系统下共线平动点附近的稳定流形、不稳定流形、穿越轨道、非穿越轨道、Lissajous轨道、Halo轨道。特别地,当轨道偏心率为零时,级数解可退化描述圆型限制性三体系统下共线平动点附近的中心流形和双曲流形。构造了椭圆型限制性三体系统下三角平动点附近拟周期轨道的级数解。研究中,将椭圆型限制性三体系统下三角平动点附近的运动展开为关于轨道偏心率、长周期振幅、短周期振幅和垂直周期振幅的级数解的形式,并构造了任意阶数的级数解。为了验证所构造级数解的正确性,我们计算了不同阶数级数解对应的收敛域。类似于地月弱稳定轨道（WSB轨道）思想,求解了从近地停泊轨道出发,到地-月系三角平动点附近的短周期轨道的两脉冲和小推力低能转移轨道。相较于传统的Hohmann转移轨道,这里计算的低能轨道可节省大量的燃料消耗。在圆型限制性三体系统下,提出基于Jacobi常数C的地月轨道设计方法,结合微分修正获得转移轨道参数之间的关系,包括转移时间、速度脉冲和轨道能量,其中转移时间和速度脉冲间的关系非常重要,可为实际探月转移轨道设计提供参考。考虑到粒子群算法和微分进化算法各自在求解优化问题时表现出的优点和缺点,本文提出一种改进的协作进化算法,并在后续的全局优化中得到成功应用。以圆型限制性三体系统下的低能轨道作为初值,建立了真实力学模型下求解低能转移轨道的优化问题,利用改进协作进化算法和序列二次规划算法,求解了真实力模型下多条地月低能转移轨道。并得出,相对于圆型限制性三体问题,充分利用月球轨道偏心率摄动和其他大天体引力摄动,可使得燃料消耗（速度脉冲）进一步减小。利用不变流形,研究了日-地系Li（i=1,2）点轨道与地-月系Li（i=3,4,5）点轨道之间的单脉冲和小推力转移。该研究进一步证明了日-地系Li（i=1,2）作为深空中转站的潜能,有助于日-地系Li（i=1,2）点航天器的拓展任务设计,同时,为将航天器发射到地-月系Li（i=3,4,5）点附近提供了一种选择方式：首先将航天器发射到日-地系平动点,然后通过其不稳定流形过渡到地-月系Li（i=3,4,5）点附近,最终施加脉冲机动入轨。利用不变流形级数解对目标轨道对应的不变流形进行参数化,结合全局和局部优化算法求解了从地球到日-火系平动点轨道（Lissajous轨道和Halo轨道）的小推力转移轨道。以日-地+月系三角平动点任务为例,研究了两种轨道保持策略：1)多点打靶轨道控制法；2)重构目标轨道方案。研究中,将轨道控制问题转化为非线性规划问题,并以优化方法求解。仿真表明优化方法在轨道保持问题求解方面非常有效。最后研究了棒状小行星附近的平动点动力学性质。首先利用多面体模型,建立了棒状小行星附近的引力场,计算了小行星附近的平动点位置、平动点线性稳定性与系统参数（棒长度和旋转角速度）的关系,然后计算了平动点附近的平面Lyapunov轨道和垂直Lyapunov轨道族,对不稳定平动点,计算了附近的不变流形,并讨论了其在小行星俘获与逃逸任务中的应用。
卫一恒[8]（2015）在《不确定分数阶系统的自适应控制研究》文中提出随着工程技术的发展,越来越多的场合对控制提出了更高的要求。分数阶微积分作为整数阶微积分延伸和推广,对于相当一部分复杂系统,能够描述得更为简洁有效,进而降低对控制器鲁棒性的要求；且分数阶微积分的引入能够增加控制器设计的自由度,改善控制品质。然而,随着实际系统的运行,环境变化、元器件老化等原因使得所建模型不再能精确地描述实际系统,所以研究不确定分数阶系统的分数阶控制问题有着重要的理论价值和实践意义。自适应方法在解决不确定整数阶系统控制问题中,已经取得了丰硕的成果,然而,在将其拓展到分数阶情形时,存在很多困难和挑战。分数阶微积分可以看作是整数阶微积分的某种“连续过渡”。但从整数阶到分数阶,系统发生了某些本质的改变,如系统特征函数由单值变为多值,状态空间由有限维变为无穷维,使其相应的理论体系发生了本质变化,这也正是分数阶自适应控制研究进展缓慢的原因之一。因此,本文将把握分数阶系统的本质特性,借助间接李雅普诺夫方法,开展分数阶自适应控制的研究,为不确定分数阶系统的分数阶控制问题提供有效解决方案。首先,本文对分数阶直接模型参考自适应控制方法进行了改进。对于阶次0<α≤1的SISO情形,为降低参数估计对跟踪误差的依赖性和避免不希望的跳变,本文在参数更新律中加入预测误差项,得到了改进的控制策略,并将结果推广至1<α<2的情形。对于MIMO情形,则利用右增益矩阵去除了与高频增益矩阵相关的正定性的苛刻假设,提出了一个能适用于任意相对阶对象的控制方案。同时,基于连续频率分布模型和间接李雅普诺夫方法,本文证明了闭环控制系统的稳定性、输出跟踪误差以及参数估计误差的渐近收敛特性。其次,为获得更好的参数收敛特性和控制效果,本文首次提出了分数阶间接模型参考自适应控制方案,并进行了深入研究。首先讨论了分数阶系统的参数估计问题,针对系统参数有无约束的两种情况,分别给出了参数估计方案。基于这一结果,分别针对SISO单变量分数阶系统和SISO多变量分数阶系统给出了分数阶间接模型参考自适应控制器设计方法,解决了参考模型的选择、控制器结构的构建和控制器参数的整定等问题。然后,考虑到上述两种方法通常只能适用于线性参数化模型,本文提出了可用于非线性系统的分数阶自适应Backstepping控制方法。针对全状态可测的情形,本文首先通过合适的坐标变换,将被控对象变换为归一化的严格反馈系统；然后构造新的误差变量,设计分数阶自适应Backstepping状态反馈控制器。针对部分状态可测的情形,首先设计状态观测器,然后构造新的误差变量。通过引入新颖的李雅普诺夫函数,解决了在观测误差渐近收敛的情况下闭环控制系统稳定性证明的问题。并基于所提出的分数阶跟踪微分器,给出了分数阶自适应Backstepping输出反馈控制器的一般化设计流程和实现方法。另外,巧妙地基于辨识的思想,从两个角度研究了分数阶算子的逼近问题：最高精度逼近和最低阶次逼近。针对第一种情形,考虑到Oustaloup递推逼算法是从不精确的幅频特性出发得到的,且不能取复极点,所以并不是严格意义上的变极点方法,本文则基于矢量拟合方法,实现真正意义上的变极点有理逼近。针对第二种情形,提出了定极点逼近方法,将逼近问题转化为一个线性最小二乘问题,并考虑了纯积分环节的特性,给出了较优的初始极点选择方法。最后,在分数阶积分算子逼近的基础上,实现了对分数阶系统的逼近,指出了分数阶伪状态空间模型与其频率分布模型之间的关系,讨论并解决了非零初始值的系统响应问题。上述相关工作为本文所提出的分数阶自适应控制策略的验证提供了有效的方法。
陈颖瑜[9]（2015）在《若干随机扩散模型的统计推断及数值解》文中研究表明在现代金融理论中,资产定价和风险管理是两大核心问题.由于由随机微分方程定义的扩散过程是衍生品价格过程的一个很好的近似模型.所以这两个问题的本质分别是随机微分方程的数值解和扩散模型的统计推断.本文主要对几类不同的扩散模型就这两方面做了研究,主要内容如下：本文第一部分考虑了二阶带跳扩散模型.基于无穷小矩条件给出了二阶带跳扩散过程漂移系数和扩散系数的局部线性估计量,这种估计量有较好的有限样本性质和设计适应性质,能自动校正边界影响.在渐近最小最大意义上,它是最佳线性估计.在较温和的假设条件下,我们证明了该估计量的相合性和渐近正态性.本文的第二部分讨论了随机波动率模型.这种估计量在一定情况下能克服隐含波动率的”微笑”和”偏斜”现象.我们考虑用经验似然方法构造波动率过程中扩散系数的经验似然置信区间.相较于正态逼近构造的置信区间,这种置信区间的构造不需要对渐近方差的估计,它的形状和方向完全由数据驱动.在本章中,我们基于Fourier估计,构造了扩散系数的经验似然比估计量,.在较温和的条件下建立了估计量的极限理论.本文的第三部分讨论了随机波动率广义非线性带跳扩散模型,相较于第二部分介绍的随机波动率模型,这类模型引入Levy过程来刻画价格的跳跃,更符合金融市场中衍生品的价格波动过程.我们构造了波动率过程中未知系数的经验似然比统计量.在一定条件下证明该估计量渐近服从标准χ2分布,并基于此构造了波动率过程中未知系数的经验似然置信区间.本文的第四部分考虑了随机采样下随机微分方程的数值解方法.Milstei n方法是一种Euler方法的改进,提高了收敛速度.不等距、随机采样在一定程度上也能提高收敛速度.本章考虑结合这两点,给出了不等距、随机采样下连续局部鞅驱动的随机微分方程Milstein方法误差过程的渐近（弱收敛）结果.
董博[10]（2015）在《面向动态约束的可重构模块机器人力矩估计与分散控制方法研究》文中研究表明可重构模块机器人是一类具有标准模块与接口，可以根据不同的任务需求对自身构形进行重新组合与配置的机器人。根据模块化的概念，可重构模块机器人的关节模块包含了通讯、驱动、控制、传感等单元，可以使机器人在不同的外界环境与约束下根据任务需要改变自身构形，使重构后的机器人能够对新的工作环境有更好的适应性。一般来说，可重构模块机器人可以生成的构形数量取决于关节模块与连杆模块的类型，自由度，以及接口数量等等，通过对模块的重新配置来实现多种不同的装配构形，并提供不同的输出功率，从而表现出许多传统机器人所不具有的优势，例如：可以通过构形重构，添加或减少模块来实现机器人的结构柔性；为新型机器人产品的开发提供一个低成本高效率的测试平台，以此鼓励和推动新技术的开发与发展；缩短新技术的研发周期，并从长远角度降低新型机器人的研发，测试和维护成本。与此同时，我们需要设计合适的控制系统来保证机器人重构后的稳定性与精确性。可重构模块机器人在执行任务时，不可避免的要与外界环境产生接触，从而受到来自外界环境的约束。为了补偿机器人关节所受约束力并获得良好的控制精度，研究面向动态约束的机器人关节力矩反馈与补偿及动力学控制是可重构模块机器人领域的一个重要课题。直至目前，学者们针对采用直接力矩传感技术的机器人关节约束力补偿与控制方法进行了大量研究。然而，安装关节力矩传感器会损害其可靠性与坚固性，并使模块结构变得复杂。因此，在无力/力矩传感器且存在外界动态约束的条件下实现可重构模块机器人的关节力矩估计与补偿控制是一类亟待解决的问题。为了保证可重构模块机器人在重构后具有良好的稳定性与精确性，且在外界动态约束下完成既定任务，研究面向动态约束的可重构模块机器人动力学控制方法，是该研究领域的又一个重要问题。在设计可重构模块机器人控制器时，需要考虑控制系统的兼容性与可重构性，即对于不同的机器人构形均具有良好的控制性能。为了满足上述要求，传统控制方法需要消耗大量的运算资源，当机器人系统结构较为复杂时，控制器的稳定性与可靠性难以保证。因此，研究更符合模块化的设计思想，复杂程度低，运算速度快且对机器人模型不确定性具有较强辨识与补偿能力的可重构模块机器人动力学控制方法是十分必要的。本文针对面向动态约束的可重构模块机器人的力矩估计与分散控制方法展开深入的研究与探讨。主要研究了面向动态约束的可重构模块机器人的动力学建模方法，基于谐波传动模型的关节力矩估计方法，基于Actor-Critic-Identifier （ACI）的分散强化学习最优控制方法，基于可变增益超螺旋算法（Variable gain super twistingalgorithm, VGSTA）的分散滑模控制方法，基于关节力矩估计的分散积分滑模控制方法等。全文的主要内容包括：1.阐述了论文选题的研究背景及意义，对可重构模块机器人的国内外研究现状及热点研究问题进行综述。2.基于Newton-Euler迭代算法，通过一组高效的正向与反向迭代方程，考虑作用在各个关节及连杆上的力/力矩以及关节间的耦合力/力矩，建立可重构模块机器人的动力学模型。在此基础上，基于局部的关节动力学信息，将机器人系统动力学模型分解为若干个动力学子系统，深入分析子系统动力学特性，并给出面向动态约束的可重构模块机器人子系统动力学模型。根据双外力作用下的弹簧质量系统特性，对可重构模块机器人关节模块内嵌的谐波传动装置进行研究，并提出基于谐波传动模型的关节力矩估计方法。在同时考虑波发生器与柔轮的柔度、谐波传动运动学误差以及力矩偏差的情况下建立谐波传动模型，并基于该模型，提出一种新颖的关节力矩估计方法，在不采用关节力矩传感器的情况下，仅利用电机端与关节末端的位置测量数据对可重构模块机器人关节力矩进行估计。3.基于Actor-Critic-Identifier策略，在存在耦合模型不确定性的情况下，研究面向动态约束的可重构模块机器人的连续时间非线性最优控制问题。采用Actor NN、Critic NN及Identifier分别对系统最优控制策略，最优Q函数及模型非线性项进行辨识，设计分散强化学习最优鲁棒跟踪控制器，使系统满足HJB方程下的最优条件。最后，通过Lyapunov稳定性理论对Identifier及控制器的稳定性进行分析与证明。4.研究了基于VGSTA的可重构模块机器人分散滑模控制方法。首先，提出一种基于可变增益超螺旋扩张状态观测器（Variable gain super twistingalgorithm–extend state observer, VGSTA-ESO）的分散终端滑模控制方法，并采用遗传模拟退火算法对观测器当中一些待定参数进行自适应调整。该方法融合了ESO强大的估计、抗扰能力以及VGSTA对系统误差的收敛能力，使得系统能够在极短的时间内跟踪期望轨迹，且估计误差可以在有限时间内收敛为零。其次，研究了面向动态约束的可重构模块机器人分散积分嵌套滑模控制方法。该方法将积分滑模与嵌套滑模的思想相结合，采用双曲函数及伪滑模面设计构建积分嵌套滑模面，并设计分散积分嵌套滑模控制器，补偿模型不确定性并抑制滑模控制抖振。5.针对一类采用谐波传动的可重构模块机器人，研究在自由空间及动态约束下的分散积分滑模控制问题。首先，根据第二章提出的关节力矩估计方法，在仅采用位置测量信息的情况下，设计非线性速度估计器与分散积分滑模控制器，通过对一类自由空间下的三自由度可重构模块机器人进行实验研究，验证了所提出的速度、力矩估计方法及控制器的有效性。其次，提出了面向动态约束的可重构模块机器人分散积分滑模控制方法，在不采用力/力矩传感器的条件下解决了存在动态约束力与耦合模型不确定性的可重构模块机器人轨迹跟踪问题。将积分滑模设计与分散控制策略相结合，基于独立的关节动力学信息设计分散控制器，对包含摩擦力建模误差，谐波传动力矩偏差以及关节间耦合在内的模型不确定性进行补偿并削弱控制器抖振，确保机器人关节与末端执行器精确跟踪期望轨迹。最后，对全文研究内容进行总结，并结合作者研究过程中的切身体会，对接下来的研究工作进行展望。
二、一阶Markoff过程的递推估计及其渐近性质（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一阶Markoff过程的递推估计及其渐近性质（论文提纲范文）
（1）若干有限取值的整数值时间序列模型的研究（论文提纲范文）
| 提要 |
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 引言 |
| §1.1 背景介绍 |
| §1.2 研究动机 |
| §1.3 主要内容 |
| 第二章 具有新息离群值的整数值BAR(1)模型 |
| §2.1 整数值BAR(1)模型和准备知识 |
| §2.2 具有新息离群值的整数值BAR(1)过程 |
| §2.2.1 具有一个IO~+的整数值BAR(1)过程 |
| §2.2.2 具有一个IO~-的整数值BAR(1)过程 |
| §2.3 参数估计 |
| §2.3.1 具有一个IO~+的整数值BAR(1)模型 |
| §2.3.2 具有一个IO~-的整数值BAR(1)模型 |
| §2.4 实例分析 |
| §2.4.1 基于具有一个IO~+的整数值BAR(1)模型的分析 |
| §2.4.2 基于具有一个IO~-的整数值BAR(1)模型的分析 |
| 第三章 两类动态整数值BARCH模型 |
| §3.1 两类动态整数值BARCH模型 |
| §3.1.1 logit-BARCH模型 |
| §3.1.2 score-BARCH模型 |
| §3.2 参数估计 |
| §3.2.1 logit-BARCH模型 |
| §3.2.2 score-BARCH模型 |
| §3.3 数值模拟 |
| §3.4 实例分析 |
| §3.4.1 Cryptosp传染病数据 |
| §3.4.2 周降雨天数数据 |
| §3.5 定理证明 |
| 第四章 一类新的整数值beta-binomial GARCH模型 |
| §4.1 模型定义 |
| §4.2 参数估计 |
| §4.3 数值模拟 |
| §4.4 实例分析 |
| §4.4.1 Cryptosp传染病数据 |
| §4.4.2 周降雨天数数据 |
| §4.4.3 犯罪数据 |
| §4.5 定理证明 |
| 第五章 结论和展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（2）随机波动率模型的统计分析及其应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 符号表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 随机波动率模型研究现状及存在的问题 |
| 1.2.1 半参数随机波动率模型的研究现状及存在的问题 |
| 1.2.2 带有时变杠杆效应SV模型的研究现状及存在的问题 |
| 1.2.3 带有门限效应SV模型的研究现状及存在的问题 |
| 1.2.4 杠杆效应检验的研究现状及存在的问题 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 主要创新点 |
| 第二章 半参数随机波动率模型的参数估计及其应用 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 半参数随机波动率模型的参数估计 |
| 2.2.1 核密度估计 |
| 2.2.2 极大似然估计 |
| 2.2.3 参数选取 |
| 2.3 数值模拟 |
| 2.4 实证分析 |
| 2.5 附录 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 广义时变非对称随机波动率模型的性质及参数估计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 随机波动率模型的性质及估计 |
| 3.2.1 模型 |
| 3.2.2 模型性质 |
| 3.2.3 贝叶斯估计 |
| 3.3 数值模拟 |
| 3.4 实证分析 |
| 3.5 附录 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 半参数门限非对称随机波动率模型的估计及其应用 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 半参数门限非对称随机波动率模型 |
| 4.3 参数估计 |
| 4.3.1 惩罚似然估计 |
| 4.3.2 基于有效性抽样的极大似然估计 |
| 4.4 数值模拟 |
| 4.5 实证分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 杠杆效应的非参数检验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 杠杆效应的非参数检验 |
| 5.2.1 非参数检验 |
| 5.2.2 统计量的构造及其渐近性质 |
| 5.3 数值模拟 |
| 5.4 实证分析 |
| 5.5 附录: 命题、引理和定理的证明 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（3）因子模型的广义矩估计方法及其应用研究（论文提纲范文）
| 内容摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和研究意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 文献综述 |
| 1.2.1 因子估计方法文献综述 |
| 1.2.2 动态因子模型的应用研究文献综述 |
| 1.2.3 国内动态因子模型理论研究文献综述 |
| 1.2.4 因子个数的估计 |
| 1.3 文章的结构与创新 |
| 1.3.1 文章的研究内容和结构安排 |
| 1.3.2 文章的创新之处 |
| 第2章 近似因子模型估计方法及其统计性质 |
| 2.1 近似因子模型的主成分估计 |
| 2.2 近似因子模型的极大似然估计 |
| 2.3 近似因子模型的广义矩估计 |
| 2.4 蒙特卡罗(Monte Carlo)模拟分析 |
| 2.4.1 服从正态分布的样本数据模拟分析 |
| 2.4.2 服从非正态分布的样本数据模拟分析 |
| 2.5 GMM估计方法的应用 |
| 2.5.1 样本数据和模型设定 |
| 2.5.2 模型估计 |
| 第3章 动态因子模型的估计方法及其统计性质 |
| 3.1 动态主成分估计 |
| 3.2 动态因子模型的极大似然估计 |
| 3.3 动态因子模型的广义矩估计 |
| 3.3.1 动态因子模型的GMM估计及其渐近性质 |
| 3.3.2 结构动态因子模型的GMM估计及其渐近性质 |
| 3.4 蒙特卡罗(Monte Carlo)模拟分析 |
| 第4章 上市公司增长行业异质性的实证分析 |
| 4.1 公司增长理论文献综述 |
| 4.2 样本数据和模型设定 |
| 4.2.1 样本数据选取 |
| 4.2.2 模型估计 |
| 第5章 中国宏观经济波动性的实证分析 |
| 5.1 文献回顾 |
| 5.2 模型设定和样本数据 |
| 5.2.1 动态因子模型设定和估计 |
| 5.2.2 样本数据及处理 |
| 5.3 中国宏观经济波动源识别及其原因分析 |
| 5.3.1 中国宏观经济波动的动态因子 |
| 5.3.2 实证分析结果及建议 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 论文结论 |
| 6.2 论文展望 |
| 附录 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）小天体附近探测器运动的轨道和姿态控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 小天体探测综述 |
| 1.2.1 小天体探测任务的历史及现状 |
| 1.2.2 小天体附近探测器运动概述 |
| 1.3 小天体附近探测器运动及控制的关键问题 |
| 1.3.1 小天体不规则引力建模方法 |
| 1.3.2 小天体附近探测器运动的轨道控制方法 |
| 1.3.3 小天体附近探测器运动的姿态控制方法 |
| 1.3.4 小天体附近探测器运动的姿轨耦合控制方法 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 小天体附近动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基本坐标系 |
| 2.3 小天体不规则引力描述方法 |
| 2.3.1 球谐函数方法 |
| 2.3.2 多面体逼近法 |
| 2.3.3 不规则引力力矩 |
| 2.4 小天体附近探测器运动模型 |
| 2.4.1 轨道动力学模型 |
| 2.4.2 姿态模型 |
| 2.4.2.1 姿态运动学模型 |
| 2.4.2.2 姿态动力学模型 |
| 2.4.3 姿轨耦合动力学模型 |
| 2.4.3.1 欠驱动姿轨耦合模型 |
| 2.4.3.2 六自由度姿轨耦合模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 考虑不确定性和扰动的探测器下降着陆小天体轨道控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于自适应 Terminal 滑模的探测器下降轨迹跟踪控制 |
| 3.2.1 问题描述 |
| 3.2.2 多项式制导轨迹 |
| 3.2.3 自适应 Terminal 滑模控制器设计 |
| 3.2.4 仿真研究 |
| 3.3 基于动态面的探测器着陆制导轨迹跟踪控制 |
| 3.3.1 问题描述 |
| 3.3.2 控制器设计 |
| 3.3.3 仿真研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 探测器姿态指向鲁棒自适应控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 探测器绕飞小天体姿态稳定性分析 |
| 4.3 探测器绕飞小天体姿态指向控制 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 控制器设计 |
| 4.3.2.1 无扰动反演控制器设计 |
| 4.3.2.2 有扰动自适应反演滑模控制器设计 |
| 4.3.3 仿真研究 |
| 4.4 探测器下降姿态自适应鲁棒跟踪控制 |
| 4.4.1 理论基础 |
| 4.4.1.1 一类非线性系统动态滑模控制 |
| 4.4.1.2 非线性干扰观测器 |
| 4.4.2 基于双环回路的探测器下降姿态自适应滑模控制 |
| 4.4.2.1 问题描述 |
| 4.4.2.2 外环自适应动态滑模姿态角跟踪控制 |
| 4.4.2.3 内环自适应动态滑模姿态角速度控制 |
| 4.4.3 基于非线性干扰观测器的探测器下降姿态自适应滑模控制 |
| 4.4.4 仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 探测器软着陆小天体姿轨耦合控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于反演自适应模糊的探测器姿轨耦合六自由度控制 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 控制器设计 |
| 5.2.3 仿真研究 |
| 5.3 考虑执行机构配置的探测器软着陆姿轨耦合控制 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 控制器设计 |
| 5.3.3 稳定性证明 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）人力资本异质性及门槛效应研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 0 导论 |
| 0.1 研究背景与意义 |
| 0.2 研究思路及目的 |
| 0.3 研究框架、技术路线与创新点 |
| 0.3.1 研究框架与章节安排 |
| 0.3.2 研究技术路线图及说明 |
| 0.3.3 论文研究的创新点： |
| 1.中国人力资本发展概况 |
| 1.1 从业人员受教育程度 |
| 1.2 人力资本不平等情况 |
| 1.3 入学率与升学率 |
| 1.4 家庭教育支出 |
| 1.5 教育经费投入 |
| 1.6 R&D活动人员 |
| 1.7 本章小结 |
| 2.国内外研究文献综述 |
| 2.1 教育与增长问题的国外文献梳理 |
| 2.1.1 测量误差及人力资本的度量 |
| 2.1.2 人力资本与增长绩效 |
| 2.1.3 人力资本与技术进步 |
| 2.2 国内文献对教育与增长问题的探讨 |
| 2.2.1 人力资本存量测算 |
| 2.2.2 人力资本与中国经济增长 |
| 2.3 文献研究总结与评述 |
| 3.基础数据测算与增长核算初步 |
| 3.1 参数校准模型与数据说明 |
| 3.1.1 参数校准模型 |
| 3.1.2 数据说明 |
| 3.2 省际物质资本存量的测算及折旧率 d 的估计 |
| 3.2.1 省际物质资本存量初步测算 |
| 3.2.2 折旧率 d 的估计 |
| 3.3 带效率调整的人力资本 |
| 3.3.1 人力资本的效率调整 |
| 3.3.2 人均受教育年限还是基础人力资本？ |
| 3.4 基础人力资本参数校准 |
| 的校准'>3.4.2 [s8]f>的校准 |
| 3.5 资本收入份额与折旧率的校准 |
| 3.5.1 资本收入份额 |
| 3.5.2 折旧率 |
| 3.6 带效率调整人力资本的参数校准 |
| 3.6.1 Pj 的校准 |
| 3.6.2 R&Dj 的校准 |
| 3.7 中国地区经济增长回归初步 |
| 3.8 本章小结 |
| 4.人力资本结构对技术进步的影响探究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 理论模型简介 |
| 4.2.1 基础理论模型 |
| 4.2.2 对K & L（2001）“悖论”的解答 |
| 4.3 计量模型与数据说明 |
| 4.3.1 计量模型 |
| 4.3.2 基础数据来源 |
| 4.3.3 TFP增长率测算 |
| 4.4 特例：技能型人力资本比重 |
| 4.5 一般情形：分级人力资本 |
| 4.6 稳健性检验 |
| 4.6.1 资本收入份额敏感性分析 |
| 4.6.2 改变分级人力资本测度方法 |
| 4.7 本章小结 |
| 5.中国人力资本门槛外部性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 文献回顾 |
| 5.3 Azariadis & Drazen模型 |
| 5.3.1 模型设定 |
| 5.3.2 人力资本与平衡增长 |
| 5.3.3 欠发达陷阱 |
| 5.3.4 多重内点均衡 |
| 5.3.5 模型进一步讨论 |
| 5.4 中国人力资本门槛即期效应 |
| 5.4.1 计量模型与估计方法 |
| 5.4.2 数据来源及统计描述 |
| 5.4.3 基本模型回归结果 |
| 5.4.4 双重门槛估计和检验 |
| 5.5 中国人力资本门槛的后发效应 |
| 5.6 本章小结 |
| 6.人力资本结构与分级人力资本门槛效应研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 技能型人力资本比重的门槛效应 |
| 6.3 分级人力资本门槛效应初步 |
| 6.4 人力资本结构与分级人力资本门槛效应 |
| 6.5 本章小结 |
| 7.研究结论、启示与展望 |
| 7.1 主要研究结论 |
| 7.2 研究启示 |
| 7.3 未来研究展望 |
| 附录 1:2000 年以后中国人力资本与经济增长主要文献梳理 |
| 附录 2:主要年份各地区固定资产投资平减指数及物质资本存量 |
| 参考文献 |
| 中文文献 |
| 外文文献 |
| 后记 |
| 致谢 |
（6）非线性离散时间系统多模型自适应控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 自适应控制 |
| 1.2.1 模型参考自适应控制 |
| 1.2.2 自校正控制 |
| 1.2.3 基于人工神经网络的非线性自适应控制 |
| 1.3 多模型自适应控制研究现状 |
| 1.3.1 切换多模型自适应控制 |
| 1.3.2 加权多模型自适应控制 |
| 1.4 本文的主要研究内容及安排 |
| 第2章 零阶接近有界非线性系统的多模型自适应控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 非线性单变量多模型自适应控制 |
| 2.2.1 问题描述 |
| 2.2.2 控制器设计 |
| 2.2.3 稳定性分析 |
| 2.2.4 仿真研究 |
| 2.3 非线性多变量多模型自适应控制 |
| 2.3.1 问题描述 |
| 2.3.2 控制器设计 |
| 2.3.3 稳定性分析 |
| 2.3.4 仿真研究 |
| 2.4 结论 |
| 第3章 线性有界非线性系统的多模型自适应控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 非线性多模型间接自适应控制 |
| 3.2.1 问题描述 |
| 3.2.2 控制器设计 |
| 3.2.3 稳定性分析 |
| 3.2.4 仿真研究 |
| 3.3 总结 |
| 第4章 差分线性有界非线性系统的多模型自适应控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 非线性多模型直接自适应控制 |
| 4.2.1 问题描述 |
| 4.2.2 控制器设计 |
| 4.2.3 稳定性分析 |
| 4.2.4 仿真研究 |
| 4.3 非线性多模型间接自适应控制 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 控制器设计 |
| 4.3.3 稳定性分析 |
| 4.3.4 仿真研究 |
| 4.4 结论 |
| 第5章 不确定非线性系统的多模型自适应控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 不确定非线性切换系统的输入状态稳定性 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 输入状态稳定性分析 |
| 5.3 非线性多模型自适应控制 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 控制器设计 |
| 5.3.3 稳定性分析 |
| 5.3.4 仿真研究 |
| 5.4 结论 |
| 第6章 总结和展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 进一步讨论与工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士期间的主要学术成果及参与的科研项目 |
（7）平动点、不变流形及低能轨道（论文提纲范文）
| 摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 背景与意义 |
| 1.2 平动点任务介绍 |
| 1.2.1 ISEE-3任务 |
| 1.2.2 WIND任务 |
| 1.2.3 SOHO任务 |
| 1.2.4 ACE任务 |
| 1.2.5 MAP任务 |
| 1.2.6 Genesis任务 |
| 1.2.7 NGST/JWST任务 |
| 1.2.8 HERSCHEL & PLANK任务 |
| 1.2.9 ARTEMIS任务 |
| 1.3 采用低能转移轨道的航天任务介绍 |
| 1.3.1 HITEN航天任务 |
| 1.3.2 GRAIL航天任务 |
| 1.4 流形转移理论在太阳系动力学中的应用 |
| 1.4.1 木星彗星的共振跃迁与俘获现象 |
| 1.4.2 太阳系中特洛伊天体的Jumping现象 |
| 1.5 研究综述 |
| 1.5.1 限制性三体系统下平动点动力学 |
| 1.5.2 编队飞行构型设计 |
| 1.5.3 限制性四体系统下的平动点动力学研究 |
| 1.5.4 人工平动点动力学研究 |
| 1.5.5 地月低能转移轨道 |
| 1.5.6 平动点任务转移轨道设计 |
| 1.5.7 平动点轨道保持 |
| 1.5.8 小行星引力场建模 |
| 1.6 文章结构 |
| 第二章 基本动力学 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 限制性三体问题 |
| 2.2.1 椭圆型限制性三体系统 |
| 2.2.2 退化情形一：圆型限制性三体系统 |
| 2.2.3 退化情形二：椭圆参考轨道对应的相对运动 |
| 2.2.4 化情形三：圆参考轨道对应的相对运动 |
| 2.3 圆型限制性三体系统下平动点附近的运动 |
| 2.3.1 平动点附近线性化动力学性质 |
| 2.3.2 共线平动点附近的运动方程 |
| 2.3.3 共线平动点附近的运动 |
| 2.4 Lagrange型限制性四体问题 |
| 2.5 真实力模型 |
| 2.6 真实力模型下的拟周期轨道 |
| 2.6.1 多点打靶法 |
| 2.6.2 拟周期轨道计算实例(多点打靶法) |
| 2.6.3 两层微分修正 |
| 2.6.4 拟周期轨道计算实例(两层微分修正法) |
| 2.7 本章小结 |
| 附录 |
| 第三章 椭圆参考轨道对应的编队构型研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 椭圆相对运动方程 |
| 3.3 椭圆相对运动方程的高阶分析解 |
| 3.4 结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 二体系统下的解延拓到三体系统下的似)周期轨道 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 椭圆参考轨道对应的相对运动方程 |
| 4.2.1 任意平动点附近的运动 |
| 4.2.2 任意平动点附近周期构型 |
| 4.2.3 结果 |
| 4.3 延拓到三体系统下的周期轨道 |
| 4.3.1 多点打靶法 |
| 4.3.2 从相对运动模型到圆型限制性三体问题 |
| 4.3.3 从相对运动模型到椭圆型限制性三体问题 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 圆型限制性三体系统下三角平动点附近的运动 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 动力学模型 |
| 5.3 三角平动点附近运动的级数展开 |
| 5.4 结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 小推力限制性三体系统下平动点附近的运动研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 动力学模型 |
| 6.3 人工平动点动力学 |
| 6.4 稳定人工平动点附近的级数解 |
| 6.5 不稳定人工平动点附近不变流形级数解 |
| 6.6 结果 |
| 6.7 本章小结 |
| 第七章 椭圆型限制性三体系统下共线平动点附近的不变流形 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 椭圆型限制性三体问题 |
| 7.3 Lissajous轨道对应不变流形分析解 |
| 7.4 Halo轨道对应不变流形分析解 |
| 7.5 结果 |
| 7.6 本章小结 |
| 第八章 椭圆型限制性三体系统下三角平动点附近的运动 |
| 8.1 引言 |
| 8.2 椭圆型限制性三体系统 |
| 8.3 椭圆型限制性三体系统下三角平动点附近运动的级数解 |
| 8.4 结果 |
| 8.5 本章小结 |
| 第九章 转移至地-月系三角平动点附近的低能轨道 |
| 9.1 引言 |
| 9.2 任务描述 |
| 9.3 两脉冲低能转移轨道 |
| 9.3.1 限制性四体问题 |
| 9.3.2 初始转移轨道 |
| 9.3.3 轨道优化 |
| 9.3.4 结果和讨论 |
| 9.4 小推力低能转移轨道 |
| 9.4.1 初始转移轨道 |
| 9.4.2 轨道优化 |
| 9.4.3 结果与讨论 |
| 9.5 本章小结 |
| 第十章 实际力模型下的地月低能量轨道 |
| 10.1 引言 |
| 10.2 限制性三体系统下的低能转移轨道 |
| 10.2.1 地月转移轨道的能量分析 |
| 10.2.2 基于Jacobi常数的轨道设计 |
| 10.3 实际力学模型 |
| 10.4 轨道优化问题 |
| 10.5 改进的协作进化算法 |
| 10.5.1 粒子群优化算法 |
| 10.5.2 微分进化算法 |
| 10.5.3 改进的协作进化算法 |
| 10.6 结果 |
| 10.7 本章小结 |
| 第十一章 日-地与地-月系平动点轨道间的低能转移 |
| 11.1 引言 |
| 11.2 日-地和地-月系统间的单脉冲转移 |
| 11.2.1 双圆限制性四体力学模型 |
| 11.2.2 初始单脉冲转移轨道 |
| 11.2.3 单脉冲转移轨道优化 |
| 11.2.4 结果 |
| 11.3 日-地和地-月系统间的小推力转移 |
| 11.3.1 含有小推力的双圆限制性四体问题 |
| 11.3.2 燃耗最优问题求解 |
| 11.3.3 初始小推力转移轨道 |
| 11.3.4 小推力轨道优化 |
| 11.3.5 结果 |
| 11.4 本章小结 |
| 第十二章 日-火系平动点轨道的小推力转移 |
| 12.1 引言 |
| 12.2 轨道转移方案 |
| 12.3 动力学模型及约束条件 |
| 12.3.1 双圆四体动力学模型 |
| 12.3.2 转移轨道约束条件 |
| 12.4 初始小推力转移轨道 |
| 12.4.1 转移至Lissajous轨道的初始小推力轨道优化问题 |
| 12.4.2 转移至Halo轨道的初始小推力轨道优化问题 |
| 12.5 轨道优化 |
| 12.6 结果 |
| 12.7 本章小结 |
| 第十三章 日-地系三角平动点轨道保持 |
| 13.1 引言 |
| 13.2 目标轨道高阶分析解 |
| 13.3 实际力学模型 |
| 13.4 基于高阶分析解的三角平动点轨道控制 |
| 13.4.1 多点打靶轨道保持 |
| 13.4.2 在实际力学模型下重构目标轨道 |
| 13.5 本章小结 |
| 第十四章 棒状小行星附近平动点动力学 |
| 14.1 引力场建模 |
| 14.2 棒状小行星附近的平动点及其稳定性分析 |
| 14.3 平动点附近的周期轨道 |
| 14.4 平动点附近的不变流形及其应用 |
| 14.5 本章小结 |
| 第十五章 总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 简历与科研成果 |
（8）不确定分数阶系统的自适应控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 表格 |
| 插图 |
| 符号说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和动机 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 分数阶算子逼近的研究现状 |
| 1.2.2 分数阶系统辨识的研究现状 |
| 1.2.3 分数阶系统稳定性分析的研究现状 |
| 1.2.4 分数阶系统自适应控制的研究现状 |
| 1.3 本文的内容安排 |
| 第2章 基础知识 |
| 2.1 分数阶微积分 |
| 2.1.1 一些常用函数 |
| 2.1.2 一些主流定义 |
| 2.1.3 一些基本性质 |
| 2.2 分数阶系统 |
| 2.2.1 描述形式 |
| 2.2.2 能控能观性 |
| 2.2.3 稳定性 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 分数阶系统的有理逼近 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 定极点有理逼近 |
| 3.2.1 分数阶积分算子逼近 |
| 3.2.2 分数阶系统逼近 |
| 3.2.3 仿真研究 |
| 3.3 变极点有理逼近 |
| 3.3.1 分数阶积分算子逼近 |
| 3.3.2 分数阶系统逼近 |
| 3.3.3 仿真研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 分数阶直接模型参考自适应控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 SISO被控对象的情形 |
| 4.2.1 问题描述 |
| 4.2.4 仿真研究 |
| 4.3 MIMO被控对象的情形 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 FO-DMRAC控制器设计 |
| 4.3.3 仿真研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 分数阶间接模型参考自适应控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 分数阶系统参数估计 |
| 5.2.1 无约束的参数估计 |
| 5.2.2 有约束的参数估计 |
| 5.2.3 仿真研究 |
| 5.3 单变量SISO被控对象的情形 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 FO-IMRAC控制器设计 |
| 5.3.3 仿真研究 |
| 5.4 多变量SISO被控对象的情形 |
| 5.4.1 问题描述 |
| 5.4.2 FO-IMRAC控制器设计 |
| 5.4.3 仿真研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 分数阶自适应Backstepping控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于状态反馈的控制器设计 |
| 6.2.1 问题描述 |
| 6.2.2 模型变换 |
| 6.2.3 FO-ABSFC控制器设计 |
| 6.2.4 仿真研究 |
| 6.3 基于输出反馈的控制器设计 |
| 6.3.1 问题描述 |
| 6.3.2 状态估计 |
| 6.3.3 FO-ABOFC控制器设计 |
| 6.3.4 仿真研究 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结束语 |
| 7.1 主要工作与贡献 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 研究前景展望 |
| 7.4 研究心得体会 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及研究成果 |
（9）若干随机扩散模型的统计推断及数值解（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 序言 |
| 文中部分缩写及符号说明 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 二阶带跳扩散模型的局部线性估计 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 局部线性估计与假设 |
| 1.3 引理及主要结果 |
| 1.4 模拟结果 |
| 1.5 主要结果证明 |
| 1.6 附录 |
| 第二章 随机波动率模型扩散系数的经验似然推断 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 经验似然基础上的估计量 |
| 2.3 假设条件及主要结果 |
| 2.4 技术性引理及主要结果的证明 |
| 第三章 带跳随机波动率模型扩散系数的经验似然推断 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 假设条件及主要结果 |
| 3.3 主要引理 |
| 3.4 相关证明 |
| 第四章 随机采样下随机微分方程Milstein方法的渐近误差 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 记号与主要结果 |
| 4.3 技术性引理及其证明 |
| 4.4 主要结果的证明 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间论文完成情况 |
| 作者简历 |
（10）面向动态约束的可重构模块机器人力矩估计与分散控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的研究背景及意义 |
| 1.2 可重构模块机器人的国内外研究现状综述 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 可重构模块机器人的主要研究内容 |
| 1.3.1 模块设计与构形优化 |
| 1.3.2 运动学、动力学及传动装置建模 |
| 1.3.3 面向动态约束的关节力矩反馈与补偿 |
| 1.3.4 控制方法研究 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 可重构模块机器人动力学建模与关节力矩估计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 可重构模块机器人动力学模型的建立 |
| 2.2.1 基于 Newton-Euler 迭代算法的动力学模型建立 |
| 2.2.2 面向动态约束的子系统动力学模型建立 |
| 2.3 基于谐波传动模型的关节力矩估计 |
| 2.3.1 谐波传动装置的机械结构 |
| 2.3.2 基本谐波传动模型 |
| 2.3.3 考虑柔度与摩擦的谐波传动模型 |
| 2.3.4 改进的非线性谐波传动模型 |
| 2.3.5 关节力矩估计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于 ACI 的可重构模块机器人分散强化学习最优控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 面向动态约束的分散强化学习最优控制 |
| 3.2.1 问题描述 |
| 3.2.2 基于 ACI 的分散强化学习最优鲁棒控制器设计 |
| 3.2.3 仿真研究 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 基于 VGSTA 的可重构模块机器人分散滑模控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 螺旋算法与超螺旋算法的基本概念 |
| 4.2.1 螺旋算法 |
| 4.2.2 超螺旋算法 |
| 4.3 基于 VGSTA-ESO 的分散终端滑模控制 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 基于 VGSTA-ESO 的分散终端滑模控制器设计 |
| 4.3.3 基于遗传模拟退火算法的 VGSTA-ESO 参数自适应调整 |
| 4.3.4 仿真研究 |
| 4.4 面向动态约束的分散积分嵌套滑模控制 |
| 4.4.1 问题描述 |
| 4.4.2 分散积分嵌套滑模控制器设计 |
| 4.4.3 仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于关节力矩估计的可重构模块机器人分散积分滑模控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 仅采用位置测量信息的分散积分滑模控制与实验研究 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 仅采用位置测量信息的分散积分滑模控制器设计 |
| 5.2.3 实验研究 |
| 5.3 面向动态约束的分散积分滑模控制 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 分散积分滑模控制器设计 |
| 5.3.3 仿真研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、一阶Markoff过程的递推估计及其渐近性质（论文参考文献）
- [1]若干有限取值的整数值时间序列模型的研究[D]. 陈花萍. 吉林大学, 2019(03)
- [2]随机波动率模型的统计分析及其应用研究[D]. 郝红霞. 东南大学, 2018(05)
- [3]因子模型的广义矩估计方法及其应用研究[D]. 白强. 天津财经大学, 2016(06)
- [4]小天体附近探测器运动的轨道和姿态控制方法研究[D]. 梁春辉. 吉林大学, 2015(08)
- [5]人力资本异质性及门槛效应研究[D]. 王永水. 上海社会科学院, 2015(12)
- [6]非线性离散时间系统多模型自适应控制策略研究[D]. 黄淼. 华东理工大学, 2015(10)
- [7]平动点、不变流形及低能轨道[D]. 雷汉伦. 南京大学, 2015(11)
- [8]不确定分数阶系统的自适应控制研究[D]. 卫一恒. 中国科学技术大学, 2015(09)
- [9]若干随机扩散模型的统计推断及数值解[D]. 陈颖瑜. 浙江大学, 2015(11)
- [10]面向动态约束的可重构模块机器人力矩估计与分散控制方法研究[D]. 董博. 吉林大学, 2015(08)