一、船体除锈高效磨料（论文文献综述）
易承波,欧阳东,鲁刘磊[1]（2010）在《钢渣作船体喷砂除锈磨料的可行性研究》文中研究指明随着船舶工业的发展,船体除锈技术越来越受到重视。喷砂除锈是当今世界上修船用得最为普遍的船体除锈工艺,为了达到一定的除锈质量与标准,要求选用合适的除锈磨料。从钢渣的来源、含尘量、游离SiO2含量、粒度、棱角、硬度、除锈效果、价格等方面探讨了在船体喷砂除锈中采用钢渣磨料的可行性,发现钢渣磨料具有良好的综合效益和广阔的应用前景。
陈彦臻,胡以怀[2]（2017）在《船体表面附着物清洗技术的研究及应用》文中提出鉴于船体表面海洋附着物对船舶航行的重要影响,针对国内外船体清洗相关技术及应用进行了全面分析。详细介绍了目前船坞清洗和水下清洗所采用的各种方法,包括刮铲技术、喷砂技术、转刷技术、声场技术、高压和超高压水射流技术、磨料水射流技术、淹没型空化水射流技术,并对比了各技术的优缺点。刮铲技术不再是主要清洗方式,常作为辅助手段出现。喷砂操作简单,设备成本低廉,但对环境污染严重,危害工人健康。转刷适用于软质生物的清洗,而对搁板状生物难去除。磨料水射流和声场技术由于存在技术难点,仍需进一步研究。高压水射流清洗高效,但安全操作需要专业培训,且二次返锈问题严重。超高压成套清洗设备能很好地解决返锈问题和废水废渣的回收。但这些清洗技术普遍会对船舶的基底涂层产生破坏,由此强调了空化水射流低压时的强侵蚀作用和不会破坏软质涂层的技术特点,突出了水下清洗的优势和必要性。最后,总结了超高压大功率的船坞清洗特点,提出了以淹没型空化水射流技术为主,多种技术相结合的船体水下清洗成套设备的发展趋势,从而实现低能耗、无破坏、绿色环保的船体污损清洗。
王飞[3]（2019）在《大型船体除锈综合自动化解决方案及实现方法研究》文中研究指明船舶工业是国家极其重要的支柱产业之一,是国家实现远洋战略的基础。船舶定期除锈维护工作是日常保养的重要环节,对于延长船舶使用寿命以及维持良好运行状态具有重要的意义。传统除锈作业方法普遍存在作业效率低、环保性差以及工艺质量不够理想等问题,并且专门针对大型船体除锈作业的综合解决方案较少。本文针对目前船体除锈存在的问题,提出一种面向大型船体的除锈综合解决方案。在对复合装备整体方案设计基础上,着重对气动位置伺服控制系统进行分析。搭建试验平台,验证电气控制系统的控制逻辑。针对传统除锈作业普遍存在的问题,结合船体除锈作业工况特点,设计除锈复合装备的总体方案,完成气动位置伺服系统硬件结构选型和结构设计工作。文章着重对复合装备的导轨结构、行走方式、执行机构控制方式以及除锈清理方式进行选型设计,确定复合装备的整体结构组成,并对除锈复合装备结构进行分析。除锈作业的质量与执行机构喷头和靶面间的距离紧密相关,考虑除锈作业高湿度、多灰尘现场工况和经济性要求,执行机构喷头的移动采用气动位置伺服系统进行控制;根据气动系统的控制要求,采用改进的PID控制策略进行控制。在综合分析除锈作业系统的参数检测与监控技术要求的基础上,设计系统的电子检测与电气控制方案。基于气动系统的相关理论与方法,针对除锈复合装备的水射流喷头位置控制问题,建立气动位置伺服系统数学模型;采用改进的PID控制策略,运用MATLAB-Simulink软件对系统进行仿真分析,获得了阶跃和正弦信号的仿真曲线;仿真结果表明:气动位置伺服控制系统响应较快,在系统稳定运行之后没有明显的震荡和超调;系统仿真误差精度在设定要求以内,满足船体除锈作业过程中喷头位置控制的精度要求。搭建复合装备的电气控制模拟实验系统,通过控制系统中的参数和变量,对系统进行监控及运行性能测试,验证系统控制策略功能和控制逻辑。实验测试结果表明:电气控制系统运行稳定、可靠,满足船体除锈作业电气控制的设计要求,组态以及远程监控系统能够快速稳定的反映系统实时运行状况。建立“GRM远程模块+PLC+组态软件”的三位一体控制方式,实现电气系统无线远程实现在线控制的功能。本课题在查阅大量相关文献资料以及现场调研的基础上,运用现有技术方法,提出了一种面向大型、特大型船体除锈保养作业综合自动化总体解决方案;采用气动位置伺服控制系统以及改进的PID控制策略实现对执行机构位置的精准控制,保证船体除锈作业质量等级;搭建模拟实验台,验证控制逻辑的正确性以及控制系统的稳定性;本文提出的新型船体除锈喷涂综合自动化解决方案,为大型船体除锈综合机械化作业方法提供了一种参考,具有一定的借鉴意义。
董亚鹏[4]（2019）在《水下清洗机器人推进器驱动及其健康状态监测研究》文中认为目前经济全球化不断深化,各国贸易往来更加频繁,远洋航运船舶数量激增,船舶污底直接增大船舶航行阻力,间接增大燃油量及环境污染程度,一种自动化水下清洗设备对船底及形状不规则螺旋桨的清洗具有重要意义。本文联合中国船舶科学研究中心项目,研究一种船舶螺旋桨水下清洗机器人,并对其推进器驱动及实时健康状态监测开展研究。首先,基于不同清洗方式的清洗效果,制定空化射流的清洗方案;基于船舶螺旋桨的形状不规则性,研究水下机器人本体加水下机械手为清洗运动提供自由度,最终形成水下机器人、机械手、空化射流系统集成的船舶螺旋桨水下清洗系统。其次针对水下机器人硬件控制系统研制问题,基于传统漏水检测电路设计一种限流接地电路,实验验证该限流接地电路有效减小了传统漏水检测电路对主控制器DI接口的电流冲击,并防止漏水信息误报。然后对水下机器人推进器驱动控制的硬件系统进行研究,针对推进器水流扰动致使模拟驱动器烧毁及A-PWM驱动器与PWM驱动器功率不匹配问题,设计了基于模拟驱动器和PWM驱动器相结合的混合驱动硬件电路系统,实验验证该驱动电路中主控制器、驱动器、推进器三者之间控制效果及功率匹配良好,进一步设计冗余共地驱动电路系统,能够有效减小PWM信号中的纹波幅值和占空比波动幅值。进一步,针对推进器模块化驱动电路的传统驱动方法中存在其中一个I/O板卡初始化程序语句出现在其他I/O板卡的初始化程序语句前,其他I/O板卡会初始化失败,后续程序中其他I/O板卡I/O端口不可控的问题,设计了一种将I/O板卡初始化作为单独主线程的软件驱动方法。最后基于推进器的实时状态监测,提出了七点平滑小波叠加的降噪方法和七点平滑小波交叉耦合的降噪方法对所提取的推进器原始电流数据降噪。经实验:本文提出的两种降噪方法与小波降噪方法、七点平滑方法相比,降噪后的电流数据与真实电流数据的平均误差、方均根误差、平均相对误差均减小,其中七点平滑小波交叉耦合方法的降噪效果最好,可有效实现推进器健康状态监测。
王兴如[5]（2010）在《基于超高压纯水射流的船壁除锈除漆关键技术与爬壁试验研究》文中研究表明船舶工业是我国支柱工业之一,它是高技术密集区,也是重体力密集区。除锈是船舶工业劳动强度最大、污染严重、涉及面广、技术水平落后的一道必不可少的工艺。船舶壁面超高压水射流爬壁除锈成套设备,是以环保无污染的自来水为除锈介质,通过超高压大功率泵机组获得除锈能量。超高压水射流除锈是利用高压水射流的冲击作用和水撬作用,破坏锈蚀和涂层对钢板的附着力,具有高质、高效、清洁等适合船舶维修除锈的技术特性。本文对超高压纯水射流的船舶壁面除锈机理、超高压纯水射流剥离冲击特性、及超高压纯水射流除漆除锈成套设备关键技术等方面进行研究,分析了锈层与船壁钢板之间的硬度关系,建立了超高压纯水射流喷射剥离冲击模型,并进行了剥离冲击射流流场的模拟和试验研究,设计了超高压水射流船舶壁面除锈设备试验台,进行了不同爬壁行进速度下的除漆试验对比分析,进行了实际除锈的显微研究,检测了除锈前后的钢质表面元素比例,分析了微观环境下超高压水射流的除锈效果,为船舶壁面除锈除漆的提供试验参考和依据。本文研究了超高压纯水射流除锈的原理,建立了锈蚀和涂层表面的基本结构,探讨了水射流的特性,分析了剥离冲击的力学原理,建立了基本的冲击力学模型,研究其剥离冲击的有效工作方法,应用旋转射流方法进行了实验。提出了一种超高压纯水射流剥离冲击的数值模拟方法,建立了超高压纯水射流喷嘴的剥离冲击模型,采用湍流模式对超高压纯水射流的喷嘴的流场特性进行了数值模拟,提出了一种用于水射流的剥离冲击的速度核概念。模拟在不同射流压力和典型的不同射流靶距下的流场性能变化,分析出了超高压纯水射流的喷嘴剥离冲击的冲击流场的特性,以及不同射流压力下对纯水射流剥离冲击力的影响。根据不同压力的仿真,表明射流压力在200MPa时除漆效果最好；根据不同喷嘴口径的仿真,表明口径0.3mm的喷嘴射流冲击速度较大；理想状态下,靶距越大,冲击速度越高。设计了船舶除锈超高压纯水射流成套系统,给出了系统的基本参数配置,论述了泵组系统、真空回收系统以及爬壁机器人等分系统的工作原理。分析了泵组系统能量损失和超高压密封技术,提出了一种试验台样机配置和基本元件布置,探讨真空吸干回收系统基本功能。应用所搭建的超高压纯水射流除漆除锈试验台进行不同行进速度下的除漆爬壁试验,并进行了对比分析,采用扫描电镜对真实除锈形貌进行了放大处理,进行了实际除锈的微观研究,并检测了除锈前后的钢质表面元素比例,分析了微观环境下超高压水射流的除锈效果。试验结果表明：在实际除锈试验中,采用超高压纯水射流除锈后,氧化物可以基本剥离干净,除锈效果达到除锈标准Sa2.5级。
胡长春[6]（1983）在《船体除锈高效磨料》文中指出本文采用性能分析、理论计算和试验对比分析以及生产实践验证的方法,探讨了磨料对船用钢材除锈的影响和综合效益,从而为鉴别磨料质量和选用除锈效率高、加工出的工件表面粗糙度适当、对环境污染和工人生命危害小、破碎率低、使用寿命长且价格适宜的高效磨料提供了依据.
张长鹏,魏世丞,王玉江,盛忠起,梁义,王博[7]（2018）在《高压水射流清洗除锈技术的发展现状》文中认为高压水射流除锈技术具有除锈质量好、效率高、对环境友好、操作安全、适应能力强、成本低、对基体无损伤、节约水资源等特点而越来越受到人们的重视。简要介绍了水射流技术的发展概况,综述了连续水射流、脉冲水射流、磨料水射流和空化水射流在除锈方面的理论成果与应用现状,分析了各自的特点,并对高压水射流除锈技术的发展方向进行了展望。
衣正尧[8]（2010）在《用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究》文中研究指明用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人WCRSRR的主要功能是搭载船舶壁面除锈清洗器,使其在船舶壁面有效地进行除锈。近年来,世界上许多国家开始研制环保、安全、高效的各种WCRSRR机器人。本文针对该机器人负载大、本体重的特点,分析了WCRSRR机器人研究的关键技术,对WCRSRR机器人的理论特性进行了研究,对考虑真空负压和射流力的WCRSRR附壁特性、大负载履带式WCRSRR转向特性和考虑变负载变重心的WCRSRR驱动特性进行了研究。WCRSRR属于大负载且本体比较重的重载爬壁机器人,由于选择了履带式行走机构、永磁真空混合吸附方式,当爬壁机器人在船舶壁面上作业时,在真空抽吸力即真空负压压力一定的情况下,永磁吸附单元的吸附力越大,则爬壁机器人的吸附可靠性越高,其运动稳定性也越高,但灵活性却随之降低。在真空负压压力一定的情况下,在确保爬壁机器人可靠吸附和稳定运动的基础上,为了尽可能地提高机器人的运动灵活性,需要根据爬壁机器人所需的最小允许吸附力对磁吸附单元进行优化设计。本文提出了一种考虑吸附壁面法向真空负压和射流力的附壁性能分析方法,建立了永磁真空混合吸附的附壁力学模型,并进行了算例仿真分析,规划了永磁和真空负压的参数匹配。同时提出了大负载履带式WCRSRR转向特性分析方法,建立了大负载的转向特性摩擦的力学模型,并进行了算例仿真分析,通过有限元对比分析,设计了一种刚度和结构优化的行走永磁单元结构。驱动性能是爬壁机器人上爬动力的关键,本文研究了爬壁机器人在拖带较重的负载管路下的驱动能力,建立了爬壁机器人的动力系统模型,详细分析了机器人在船舶壁面上的运动状态和电机驱动转矩、减速机输出转矩与机构参数之间的关系,对驱动系统模型进行了优化,建立了驱动转矩与机器人爬壁作业高度及船舶壁面倾斜角的关系方程,通过对三者关系的分析,给出了机器人在各个作业高度下,机器人驱动转矩所允许的船舶壁面倾斜角,即机器人爬壁倾斜角,为WCRSRR的驱动系统设计、驱动元件选择和安全可靠驱动工作提供了理论依据。根据本文的理论分析,研制了一种履带式永磁真空混合吸附的WCRSRR机器人系统,并进行了同步行进、附壁性能、驱动性能、转向性能和横爬性能等现场试验。针对所研究的WCRSRR试验样机的不足,设计了一种改进的用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人配置方法,规划了改进的动力系统工作原理,分析了运动性能,设计了三角形摆动越障机构。
衣正尧,弓永军,王兴如,王祖温[9]（2010）在《船舶除锈爬壁机器人设计方案研究》文中进行了进一步梳理为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。
壁千刃[10]（2018）在《舰艇除锈面面观》文中认为早在"海上联合—2014"中俄联合军事演习期间,就曾有网友在港口附近拍摄到了俄罗斯军舰上的水兵在忙碌地为"潘捷列耶夫海军上将"号大型反潜舰的部分设备武器刷涂防锈油漆,此事引来网上一片热烈的讨论。不久前,有媒体报道称菲律宾当年搁浅在南海仁爱礁上的老旧登陆舰生锈非常严重,船体多处已被锈穿,直通大海。由此可见,舰艇总有"刮不完的铁锈"。实际上,对全球海军而言,舰艇除锈技术都是一个重要的课题。
二、船体除锈高效磨料（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、船体除锈高效磨料（论文提纲范文）
（1）钢渣作船体喷砂除锈磨料的可行性研究（论文提纲范文）
| 1 船体除锈标准 |
| 2 钢渣磨料的特点 |
| 3 钢渣磨料与钢砂磨料的对比 |
| 4 钢渣的喷砂除锈实例 |
| 5 结语 |
（2）船体表面附着物清洗技术的研究及应用（论文提纲范文）
| 1 船体清洗技术 |
| 1.1 坞内清洗技术 |
| 1.1.1 手工清洗 |
| 1.1.2 喷丸清洗 |
| 1.1.3 高压水射流清洗 |
| 1.1.4 超高压水射流清洗 |
| 1.1.5 磨料水射流清洗 |
| 1.2 水下清洗技术 |
| 1.2.1 接触类清洗技术 |
| 1.2.2 射流类清洗技术 |
| 1.2.3 声场类清洗技术 |
| 1.2.4 复合类清洗技术 |
| 2 研究展望 |
（3）大型船体除锈综合自动化解决方案及实现方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.3 研究内容及创新点 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 船体清理综合解决方案 |
| 2.1 除锈装备方案设计 |
| 2.2 气动伺服系统组成 |
| 2.3 复合装备结构组成 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 自动检测与控制技术 |
| 3.1 气动控制技术 |
| 3.2 电子检测技术 |
| 3.3 电气控制系统 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 气动位置伺服系统建模与仿真 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 数学建模 |
| 4.3 仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 电气控制设计与实现 |
| 5.1 电气控制功能要求 |
| 5.2 电控硬件结构设计 |
| 5.3 PLC控制程序设计 |
| 5.4 控制可视化设计 |
| 5.5 无线远程监控设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（4）水下清洗机器人推进器驱动及其健康状态监测研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 船舶螺旋桨清洗方式研究现状 |
| 1.2.2 船舶螺旋桨清洗机器人研究现状 |
| 1.2.3 水下清洗机器人推进器信号降噪方法研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 船舶螺旋桨水下清洗机器人总体设计 |
| 2.1 船舶螺旋桨水下清洗系统设计 |
| 2.1.1 空化射流系统 |
| 2.1.2 船舶螺旋桨水下清洗机器人设计 |
| 2.2 船舶螺旋桨水下清洗机器人控制系统设计 |
| 2.2.1 控制系统方案设计 |
| 2.2.2 水面控制台设计 |
| 2.2.3 水下控制系统设计 |
| 2.3 整体样机 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 船舶螺旋桨水下清洗机器人推进器驱动系统设计 |
| 3.1 推进器驱动电路总体方案设计 |
| 3.1.1 基于模拟驱动器的推进器驱动电路设计方案 |
| 3.1.2 基于PWM驱动器的推进器驱动电路设计方案 |
| 3.1.3 基于模拟驱动器和PWM驱动器的混合驱动电路设计方案 |
| 3.2 冗余共地驱动电路 |
| 3.3 推进系统实验测试 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 船舶螺旋桨水下清洗机器人软件系统设计 |
| 4.1 上位机软件系统 |
| 4.1.1 水下机器人上位机控制界面 |
| 4.1.2 机械手控制界面 |
| 4.1.3 摄像头控制界面 |
| 4.2 下位机软件系统 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 推进器控制信号降噪方法研究 |
| 5.1 推进器原始电流信号 |
| 5.2 七点平滑方法和小波方法降噪 |
| 5.2.1 七点平滑方法降噪 |
| 5.2.2 小波方法降噪 |
| 5.3 七点平滑小波叠加方法降噪 |
| 5.4 七点平滑小波交叉耦合方法降噪 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间获得的研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于超高压纯水射流的船壁除锈除漆关键技术与爬壁试验研究（论文提纲范文）
| 创新点摘要 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 水射流技术研究 |
| 1.2.1 水射流发展与现状 |
| 1.2.2 水射流清洗技术研究现状 |
| 1.3 船舶除锈技术研究 |
| 1.3.1 船舶除锈分类、方法及其发展 |
| 1.3.2 船舶除锈工艺及其发展 |
| 1.3.3 船舶除锈研究现状 |
| 1.3.4 船舶除锈技术未来发展趋势 |
| 1.4 本课题研究目标和研究内容 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.4.3 技术路线 |
| 第2章 超高压水射流船舶壁面除漆除锈机理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 钢质表面除锈标准与锈况分析 |
| 2.2.1 除锈标准 |
| 2.2.2 船舶壁面钢质锈况分析 |
| 2.3 水射流剥离力学基本方程 |
| 2.3.1 水射流基本结构 |
| 2.3.2 水射流基本力学原理 |
| 2.4 环射流的爬壁特性分析 |
| 2.4.1 环射流的爬壁剥离轨迹 |
| 2.4.2 环射流的爬壁除锈效率分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 超高压纯水射流剥离冲击性能研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 湍流模型的建立 |
| 3.2.1 k-ε模型的方程 |
| 3.2.2 SST k-ω湍流模型 |
| 3.3 喷嘴和射流流域模型的建立 |
| 3.3.1 射流流域网格划分 |
| 3.3.2 射流流域边界设定 |
| 3.4 纯水射流冲击仿真与实验分析 |
| 3.4.1 冲击模拟与实验验证 |
| 3.4.2 仿真揭示的剥离冲击特性 |
| 3.5 纯水射流冲击性能对比分析 |
| 3.5.1 不同射流压力对比 |
| 3.5.2 不同喷嘴口径对比 |
| 3.5.3 不同靶距长度对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 超高压纯水射流爬壁除锈系统研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 超高压泵组系统关键技术 |
| 4.2.1 系统组成 |
| 4.2.2 能量损失 |
| 4.2.3 超高压组合密封 |
| 4.2.4 泵组系统设计 |
| 4.3 真空回收系统 |
| 4.4 爬壁机器人设计 |
| 4.4.1 吸附机构设计 |
| 4.4.2 传动机构设计 |
| 4.4.3 驱动系统设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 超高压纯水射流爬壁试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验概述 |
| 5.2.1 试验条件 |
| 5.2.2 试验方法 |
| 5.2.3 试验步骤 |
| 5.3 压力和速度影对除漆质量影响 |
| 5.3.1 行进速度Ⅰ |
| 5.3.2 行进速度Ⅱ |
| 5.3.3 两组速度下试验结果对比分析 |
| 5.4 除锈试验显微研究 |
| 5.4.1 试验条件 |
| 5.4.2 试验步骤 |
| 5.4.3 试件表面的图像检测与分析 |
| 5.4.4 试验成分分析 |
| 5.4.5 工程标样对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 全文研究总结 |
| 6.2 进一步的研究工作 |
| 参考文献 |
| 攻读博士期间公开发表的论文 |
| 攻读博士期间申请专利 |
| 研究生的履历 |
| 致谢 |
（7）高压水射流清洗除锈技术的发展现状（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 高压水射流技术的发展概况 |
| 2 高压水射流技术在除锈方面的应用 |
| 2.1 连续和脉冲水射流除锈 |
| 2.2 磨料水射流除锈 |
| 2.3 空化水射流除锈 |
| 3 高压水射流技术在除锈方面的发展展望 |
（8）用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文的研究内容与组织 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.3.3 技术路线 |
| 第2章 WCRSRR结构设计的关键技术研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 WCRSRR设计要求、难点与路线 |
| 2.3 WCRSRR的结构方案 |
| 2.3.1 吸附方式选择 |
| 2.3.2 行走方式选择 |
| 2.3.3 驱动方式选择 |
| 2.3.4 基本结构设计 |
| 2.4 射流反冲和真空负压影响因素 |
| 2.4.1 射流反冲力学方程 |
| 2.4.2 真空负压力学方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 考虑真空负压和射流力的WCRSRR附壁特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 下滑时静力学建模 |
| 3.3 下滑时静力学模型算例仿真分析 |
| 3.3.1 下滑算例设计与仿真 |
| 3.3.2 下滑三态力学比较 |
| 3.4 后翻时静力学建模 |
| 3.5 后翻时静力学模型算例仿真分析 |
| 3.5.1 后翻算例设计与仿真 |
| 3.5.2 后翻三态力学比较 |
| 3.6 附壁力学模型优化 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 大负载履带式WCRSRR转向特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 转向摩擦的原因 |
| 4.2.1 转向静力学建模 |
| 4.2.2 转向算例分析 |
| 4.3 基于有限元的行走吸附结构优化 |
| 4.3.1 单磁体支架式行走吸附结构 |
| 4.3.2 单磁体支架式行走吸附结构转向分析 |
| 4.3.3 双磁体台式行走吸附结构 |
| 4.3.4 双磁体台式行走吸附结构转向分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 考虑变负载变重心的WCRSRR驱动特性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 上爬时动力学模型 |
| 5.2.1 上爬时动力学建模 |
| 5.2.2 上爬时动力学模型算例分析 |
| 5.3 零半径转向时动力学模型 |
| 5.3.1 零半径转向时动力学建模 |
| 5.3.2 零半径转向时动力学模型算例分析 |
| 5.4 考虑负载及重心变量的动力学模型 |
| 5.4.1 引入负载及重心变量 |
| 5.4.2 基于模糊优化理论的动力学模型优化 |
| 5.4.3 动力学优化模型对比 |
| 5.5 动力学优化模型算例分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 WCRSRR的样机研制与试验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 机械本体和控制系统研制 |
| 6.2.1 机械本体 |
| 6.2.2 驱动系统 |
| 6.2.3 控制系统 |
| 6.3 现场试验 |
| 6.3.1 同步行进试验 |
| 6.3.2 附壁性能试验 |
| 6.3.3 驱动性能试验 |
| 6.3.4 转向性能试验 |
| 6.3.5 横爬性能试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 永磁间隙吸附的摆动运动适应WCRSRR方案研究 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 改进的机器人结构 |
| 7.3 驱动原理和性能分析 |
| 7.4 越障性能分析 |
| 7.5 本章小结 |
| 第8章 结论 |
| 8.1 全文研究总结 |
| 8.2 进一步研究工作 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间公开发表论文 |
| 攻读博士期间申请专利 |
| 致谢 |
| 研究生的履历 |
（9）船舶除锈爬壁机器人设计方案研究（论文提纲范文）
| 1 机器人设计技术路线 |
| 2 设计指标 |
| 3 关键机构及部件选择 |
| 3.1 吸附行走方式选择 |
| 3.2 吸附力确定 |
| 3.3 驱动方式选择 |
| 3.4 驱动转矩确定 |
| 3.5 机器人结构确定 |
| 4 控制策略 |
| 5 样机及实验 |
| 6 结论 |
四、船体除锈高效磨料（论文参考文献）
- [1]钢渣作船体喷砂除锈磨料的可行性研究[J]. 易承波,欧阳东,鲁刘磊. 表面技术, 2010(04)
- [2]船体表面附着物清洗技术的研究及应用[J]. 陈彦臻,胡以怀. 表面技术, 2017(10)
- [3]大型船体除锈综合自动化解决方案及实现方法研究[D]. 王飞. 山东科技大学, 2019(05)
- [4]水下清洗机器人推进器驱动及其健康状态监测研究[D]. 董亚鹏. 江苏科技大学, 2019(03)
- [5]基于超高压纯水射流的船壁除锈除漆关键技术与爬壁试验研究[D]. 王兴如. 大连海事大学, 2010(01)
- [6]船体除锈高效磨料[J]. 胡长春. 华中工学院学报, 1983(S1)
- [7]高压水射流清洗除锈技术的发展现状[J]. 张长鹏,魏世丞,王玉江,盛忠起,梁义,王博. 材料保护, 2018(10)
- [8]用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D]. 衣正尧. 大连海事大学, 2010(01)
- [9]船舶除锈爬壁机器人设计方案研究[J]. 衣正尧,弓永军,王兴如,王祖温. 机床与液压, 2010(07)
- [10]舰艇除锈面面观[J]. 壁千刃. 航空世界, 2018(07)