一、轮对自动转向机的改进（论文文献综述）
徐建军[1]（2022）在《轴承退卸智能分拣系统研究》文中研究表明目前,车辆段轮对段修车间的轮对检修过程中,由于检修轮对及退卸轴承的体积过大、轴承质量过重,使得检修轮对的输送、退卸轴承的搬运成为了提升铁路货车轮检修工作效率、检修质量的制约因素。轴承退卸区的工人劳动强度大,轮对推动、退卸轴承的搬运浪费了大量的人力,已严重制约了铁路货车轮轴检修的发展。为了实现检修轮对的自动传输、退卸轴承的自动下料以及退卸轴承根据检修数据的自动分类堆码,同时减少工人的劳动强度,真正实现有人值守、无人作业,进而有效提高设备的检修效率与检修质量,对轴承退卸智能分拣系统进行了研究。
靳晓亮[2]（2021）在《牵引电机控制下独立轮对转向架机电耦合特性研究》文中研究指明现代有轨电车因其具有乘车便捷、舒适健康和绿色环保等优势受到世界各地人民的喜爱,其转向架大多采用独立旋转车轮,独立旋转车轮存在自动对中和曲线导向能力差等问题,基于这些工程实际问题,本文将采用纵向耦合边驱电机独立轮对转向架,研究车辆的动力学特性及机电耦合特性。文中对比分析了不同耦合形式轮对转向架的纵向蠕滑力,可得传统轮对能够产生同位车轮大小相等、方向相反的纵向蠕滑力且导向能力最优;独立旋转车轮在曲线工况下的纵向蠕滑力极小,通过曲线时只能依靠轮缘进行导向;纵向耦合独立轮对也可以产生纵向蠕滑力,纵向蠕滑力特点异于传统轮对,其同侧前后两车轮的纵向蠕滑力相等,方向相反,可使轮对具有自动对中和曲线导向能力,导向能力优于独立旋转车轮;弹性阻尼耦合轮对因其左右车轮没有完全固结,在实际线路中同样可以产生纵向蠕滑力,其规律与传统轮对基本一致,其导向性能略差于传统轮对,优于纵向耦合轮对。纵向耦合边驱电机转向架是一个复杂的机电耦合非线性系统,通过仿真发现纵向耦合边驱电机转向架的动力学特性与耦合刚度为200 N·m/rad、耦合阻尼为105 N·m·s/rad的弹性阻尼耦合轮对相一致。其曲线通过性指标明显得到改善,相比于独立旋转车轮,轮轨横向力降低了14%,脱轨系数降低了12%,冲角减小了34%,轮重减载率降低了29%。为进一步验证此规律,使车辆在轨道不平顺下分别以不同的速度通过不同曲线路段,对比分析独立轮对轨行机理与机电耦合性。计算结果表,纵向耦合轮对和弹性阻尼耦合轮对抗轨道激扰能力较优,独立轮对抗激扰能力最差;在不同的曲线半径下,纵向耦合轮对动力学性能与弹性阻尼耦合轮对相似,具有较优的曲线通过性能;与传统轮对相比,在曲线半径300 m<R<500 m时,其动力学性能优于传统轮对。
黄鑫涛[3]（2020）在《工厂无人驾驶扫地车的设计与实现》文中进行了进一步梳理随着中国环卫行业的产业结构调整和转型升级,移动机器人技术逐渐应用于多种清扫设备。智能清扫设备不但可以脱离人工操作自主完成作业,而且能够提高清洁效率,减少人力成本,降低劳动强度。如今家用扫地机器人和道路清扫车技术较为成熟,但是对于工厂环境而言,其清扫工作面积介于家庭和道路之间并且垃圾种类复杂,目前主要清扫方式还是人工清扫或者驾驶式扫地车清扫。因此,针对工厂环境的作业需求,本文设计了工厂无人驾驶扫地车的结构和控制系统并实现扫地车移动平台的轨迹跟踪运动控制,重点开展如下研究:（1）开展工厂无人驾驶扫地车的结构设计与分析。根据工厂环境下的扫地车工况,利用比较优选、建模计算、数字化设计等方法对底盘构型、车轮结构、驱动结构、转向结构和清扫工作装置等核心部件展开设计并搭建三维模型,计算了驱动电机和转向电机所需的扭矩和功率,完成了新型工厂无人驾驶扫地车的结构设计。根据设计结果对扫地车进行了运动学与动力学建模,基于纯滚动原理进行刚体运动学建模,基于单轨模型进行非线性动力学建模。（2）开展工厂无人驾驶扫地车轨迹跟踪控制器的设计。为了实现扫地车对规划轨迹的跟踪,在车辆单轨模型和线性轮胎模型的基础上,对车辆动力学模型做线性化和离散化处理得到预测模型,结合运动学约束条件和优化目标函数设计了轨迹跟踪控制器。以车辆动力学仿真软件Car Sim和控制系统仿真软件Matlab/Simulink为平台,设计并进行了扫地车移动平台的轨迹跟踪仿真实验,相较于常规PID算法控制器,本文设计的控制器跟踪轨迹的耗时更短,跟踪后期误差更小。实验结果表明,所设计的控制器满足设计要求,在不同速度下能够对各种形状的轨迹进行跟踪。（3）开展工厂无人驾驶扫地车的样机试制与控制系统测试。对驾驶式扫地车进行了改造,开展无人扫地车样机试制,搭建车载电子硬件结构,分别对扫地车电机、主控制器模块、运动控制模块、清扫工作装置控制模块、传感器模块、供电模块进行选型,在所试制的样机上测试了本文设计的控制系统,并开展工厂环境下的轨迹跟踪运动精度试验。试验结果表明,在设计要求的速度范围内,工厂无人驾驶扫地车样机的运动具有稳定性,各种轨迹的跟踪偏差率在5%以下。本文设计的工厂无人驾驶扫地车结构满足工厂环境下的设计要求,所搭建的基于模型预测控制器的轨迹跟踪控制系统满足控制要求,通过试制的实物样机试验验证表明其具有一定的实际应用价值。
吕硕[4]（2020）在《理想导向的低地板有轨电车曲线通过性能研究》文中研究指明随着我国城市化进程不断加快,人口密集、环境污染、交通拥堵问题日益突出。传统公路交通俨然无法满足市民日常出行需求,这促使城市轨道交通系统的快速发展。低地板有轨电车作为目前城市轨道交通系统的重要组成部分,凭借其具有乘车方便、安全可靠、环保节能等优点受到越来越多城市的青睐。而受限于城市现有线路规划,低地板有轨电车需要通过许多小半径曲线,因此曲线通过性能值得深入研究。首先,本文简要概述了有轨电车的发展历史。并归纳了国内外关于车辆导向性能的研究现状,罗列出目前低地板有轨电车常用的几种导向技术。总结了Wickens关于车辆导向性能和运动稳定性相互关系的研究,并重点介绍了理想导向理论。对于低地板车辆,其运行速度不高,但曲线通过性能要求较高,有必要探究理想导向技术在低地板车辆的应用。然后建立具有30个自由度的三模块低地板有轨电车横向数学模型,从而推导其符合理想导向和动态稳定性的车辆悬挂参数结构型式和几何关系,并进行了配置方案的初步探讨。利用SIMPACK软件,建立低地板有轨电车动力学仿真模型,并对建模过程中所作的假设、非线性关系、铰接装置和以及导向机构进行了细致说明。最后,通过分析车辆的稳定性、运行平稳性和曲线通过性能,验证理想导向有轨电车方案的可行性。当导向机构刚度太硬或太软时,都会引起车辆低速失稳。轮对踏面锥度小于0.05时,车辆呈现低锥度失稳特性。通过优化车间纵向减振器参数,使得车辆的动态稳定性符合要求。并对车辆的运行平稳性和曲线通过性能进行研究,结果表明:车辆在运行速度70 km/h下平稳性指标小于2.5,达到优级标准。相对于传统结构车辆,理想导向车辆的曲线通过性能大幅提高,轮对磨耗大大降低。
瞿济伟[5]（2020）在《农用柔性底盘偏置转向系统控制策略及参数优化试验研究》文中提出设施农业作为一种重要的农业生产方式,在提供新鲜农产品、调整农业生产结构、保证食品供应链及稳定社会等方面均发挥着重要作用。温室作为我国设施农业的主要形式,仍为劳动密集型产业,人工搬运普遍存在,劳动强度大,对适于温室狭窄道路及封闭环境作业的转运机械装备有着较为迫切的需求。新型线控电动底盘最先发展于汽车领域,其因环保、高效、智能、灵活等诸多优点而广受青睐,工业上已有诸多成熟产品,将线控电动底盘系统应用于农业亦是未来发展趋势。柔性底盘是一种轮毂电机驱动的新型线控电动底盘系统,其以独特的偏置转向结构,将转向系统与驱动系统合二为一,能实现多种特殊运动形式,结构简单、灵活环保且成本低廉,适于温室狭窄道路与封闭环境的转运作业。但是,目前柔性底盘偏置转向系统线控转向控制策略及适宜控制参数等关键技术尚未探明,控制系统不够完善,还不能大面积推广应用。因此,本研究针对柔性底盘运动控制存在的问题,对柔性底盘偏置转向系统线控转向运动控制策略及控制参数优化展开深入研究,以期为柔性底盘的研究与应用提供依据。本文主要研究内容和结论如下:（1）开展了柔性底盘偏置转向系统驱动与转向协同控制特性试验研究。提出了基于脉冲宽度调制（Pulse width modulation,PWM）技术的柔性底盘驱动与转向协同控制方法,通过PWM信号控制电磁摩擦锁,以实现偏置转向机构驱动与转向的协同运动;基于偏置转向轴试验台,搭建了偏置转向机构PWM控制与测试系统,测试了偏置转向机构力矩传递特性及转向特性,结果表明:PWM占空比与频率对电磁摩擦锁锁紧力矩均有显着影响（P<0.05）;频率在4～24 Hz、占空比为20%～80%时,锁紧力矩范围为6.82～40.05 N·m;占空比、频率、占空比与频率交互作用,以及轮毂电机初始转速对偏置转向机构转向平均角速度影响显着（P<0.05）,且占空比的影响效应最显着;频率在4～24 Hz、占空比为20%～80%、轮毂电机转速在30～120 r/min范围时,转向平均角速度在0～0.514 rad/s范围变化;转向平均角速度随初始转速增大及占空比增大均减小,随频率增大而增大;结果可为柔性底盘转向运动控制提供参考。（2）进行了柔性底盘偏置转向系统PWM参数动态控制试验研究。通过偏置转向轴试验台测试了不同工况下PWM占空比对偏置转向机构运动的影响规律,在此基础上设计了PWM占空比动态模糊控制器;采用模糊控制器量化因子与比例因子自校正的方法使PWM占空比随工况变化而调整,且实现偏置转向系统转向过程的稳定快速响应;PWM占空比动态控制试验表明:量化因子与比例因子自校正方法的动态控制效果优于无自校正模糊控制方法与固定占空比控制方法。该控制方法有效提升了偏置转向机构运动对工况变化的适应性,可为柔性底盘转向运动控制奠定基础。（3）完成了柔性底盘偏置转向系统运动耦合控制策略研究。建立了柔性底盘线控转向模型,提出了采用模糊PID控制器调节柔性底盘前轮转向转角轮廓误差与四轮转向模式切换角速度耦合误差的方法,以实现偏置转向系统运动的耦合控制;基于MATLAB/Simulink对所设计的控制策略进行了仿真测试,结果表明:阶跃转向、蛇行转向及随机转向过程中,前轮转向响应迅速;左、右前轮转角对于各自目标角具有良好跟踪性能;电磁摩擦锁与驱动轮的转向配合良好,耦合控制下两偏置转向机构联动控制效果优于无运动耦合的转向信号分配控制;四轮转向模式切换耦合控制仿真中模式切换时间为4.2 s,平均转向角误差为0.6°,最大及平均角速度耦合误差分别为0.003与0.0009 rad/s,最大纵向、横向加速度绝对值分别为0.028与0.004 m/s2;以上各指标值均优于分配控制,误差均在可接受范围之内,所设计控制策略具有良好的有效性。（4）完成了柔性底盘偏置转向系统参数优化试验研究。采用柔性底盘试验台,测试了轮毂电机转速、载荷、锁紧电压及转向电桥桥臂的步进电机转速对偏置转向系统综合运动性能的影响,结果表明:轮毂电机转速、载荷及交互作用对转向性能综合评价指标均有显着影响（P<0.05）,轮毂电机转速接近120 r/min时综合评价指标相对其余工况最小;转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速对综合评价指标均有显着影响（P<0.05）;锁紧电压与步进电机转速适宜范围分别为18～24 V、150～180 r/min。并且对柔性底盘前轮转向控制参数进行了优化,结果表明:空载时最优内、外侧锁紧电压分别为22和20 V,最优步进电机转速分别为180和170 r/min,额定载荷时最优内侧、外侧锁紧电压分别为24和22 V,最优步进电机转速与空载时相同;四轮转向模式切换优化试验结果表明:模式切换过程中锁紧电压与步进电机转速最优组合为4.35 V与72r/min。试验所得优化参数组合可提升柔性底盘的综合转向性能。（5）进行了柔性底盘硬化路面综合运动特性试验研究。搭建了柔性底盘整机综合运动控制与测试系统,开发了柔性底盘运动监测与管理系统界面,通过硬化路面运动试验,测试了柔性底盘的综合运动特性,结果表明:在所设计的控制系统下柔性底盘低速行驶时能顺利进行前轮转向运动;两偏置转向机构转角最大跟踪误差分别为1.5°和2.1°,转向过程中运动稳定,无异常发生;试验中两偏置转向机构联动的最大及平均转角轮廓误差分别为:阶跃转向1.2°与0.6°、蛇行转向1.1°与0.6°、随机转向1.0°与0.5°;四轮转向模式切换试验中,四个偏置转向机构最大的转角误差为1.6°,最大及平均角速度耦合误差分别为0.013 rad/s与0.006 rad/s,耦合控制下纵向、横向加速度平均值均小于分配控制方法,转角耦合控制效果优于分配控制方法;整体控制效果稳定且良好,验证了控制策略的有效性;可为柔性底盘转向控制及工程应用提供参考。
苏树华[6]（2020）在《转向工况下无人驾驶机器人车辆非线性动力学控制研究》文中研究指明无人驾驶机器人是一种新型的车辆无人驾驶解决方案,它是能安装到驾驶室代替人类驾驶员在危险以及恶劣的环境下进行车辆自动驾驶的智能机器人。本文在课题组对无人驾驶机器人结构特性和车速控制的研究基础上,研究了在转向工况下无人驾驶机器人车辆非线性动力学控制机理。首先,分析了无人驾驶机器人各个操纵机构的特性,分别建立了转向机械手模型与驾驶机械腿模型。结合七自由度车辆动力学模型、驱动和制动系统模型以及地面反馈负载力矩模型,建立了无人驾驶机器人车辆非线性耦合动力学模型。然后,建立了由调整角度策略模块和调整角速度策略模块构成的转向操纵策略模型。建立了由纵向操纵踏板切换条件模块和纵向操纵踏板开度计算模块构成的纵向操纵策略模型。并在转向驾驶工况下将横向与纵向策略模型融合,建立了“加速-转向”和“减速-转向”的协调操纵策略模型。最后,分析了无人驾驶机器人车辆非线性协调控制结构,接着建立了基于干扰观测器神经网络整定自抗扰控制器以及驾驶机械腿自适应模糊反演控制器,结合操纵车辆策略模型,考虑非线性干扰,建立了“无人驾驶机器人-车辆-道路”闭环系统模型。通过无人驾驶机器人车辆纵横向协调控制仿真及试验验证,验证了提出方法的有效性。试验结果表明,采用提出的协调控制策略合理的分配了方向盘旋转角度和油门与制动踏板开度,并且本文提出的横向与纵向控制器提高了跟踪精度,使得路径跟踪误差保持在±0.1m之间,速度跟踪误差保持在±2km/h之间。
代文凯[7]（2018）在《轻小型移动式喷灌机转向控制系统研究》文中指出轻小型移动式喷灌机具有结构简单、整体造价低、机动灵活的优点,十分贴合当前我国的农业发展需求,受到广大农户欢迎,在我国推广应用广泛。近年来,为提高喷灌作业的自动化程度,基于自主导航技术的轻小型移动式喷灌机开始出现。喷灌机在田间自主导航的过程中,受环境干扰不可避免的会偏离预定航线,这就需要喷灌机通过转向来快速消除行走误差,保障灌溉效率和灌溉质量。因此,转向控制是轻小型移动式喷灌机实现自动化作业的重要前提,对其转向控制系统的研究十分必要。鉴于此,本文以自主研发的太阳能驱动轻小型移动式喷灌机为研究对象,对喷灌机的转向系统和转向控制策略进行设计研究,并进行了相关的试验,以解决其自动化作业的基础层面问题。本文的主要研究内容和结论如下:（1）以轻小型移动式喷灌机为研究对象,综合考虑各种转向方案确定了前轮转向、后轮驱动的转向方式,采用分布式独立电驱动的驱动方案,对喷灌机的转向系统结构进行设计,确定系统各元件的参数和应用方法。进而基于Ackermann理想转向模型建立喷灌机转向过程中前轮转角之间以及后轮速度之间的解析关系,提出了喷灌机前轮转角协调控制和后轮差速控制的问题。（2）基于Ackermann理想转向模型提出的前轮转角之间的解析关系,引入多轴运动控制领域常用的交叉耦合控制方法,在两侧前轮转角位置PID控制的基础上添加基于模糊PD算法的交叉耦合模块设计了喷灌机前轮转角同步控制器,最终通过MATLAB-simulink模型仿真与前轮转角响应试验对控制方法的可行性进行了验证。试验结果表明:前轮转角同步控制器基本能够满足喷灌机转向过程中对转角跟随性能和同步控制精度的要求。在20°和-20°的期望内侧前轮转角输入下,转角响应时间在4秒以内,转角超调量不超过2°,波动幅度小,轮廓误差基本能在4秒以内减少到较小的范围内,震荡幅度小;在45°和-45°的期望内侧前轮转角输入下,转角响应时间在6秒以内,转角超调量不超过3°,波动幅度小,轮廓误差基本能在7秒以内得到快速的抑制,震荡值被控制在1°以内。（3）基于Ackermann理想转向模型提出的后轮速度之间的解析关系,结合机械差速器的工作原理和喷灌机的作业速度,选择采用转速型电子差速方案,通过降低内侧后轮速度、提高外侧后轮速度的方式实现差速控制,进而设计了基于PID算法的后轮电子差速控制器。MATLAB-simulink模型仿真与后轮速度响应试验结果表明:喷灌机直行（即α=0°）时,在1m/min的期望速度输入下,后轮的速度控制上升时间在7秒左右,波动较小,两侧后轮的速度基本一致。速度保持稳定后,喷灌机右转（即α=45°）的过程中,右后轮速度降低,左后轮速度升高;喷灌机左转（即α=-45°）的过程中,右后轮速度升高,左后轮速度降低,且两轮速度的上升时间都在6秒左右,速度震荡幅度小,后轮速度比值也与经前轮转角推导出的期望比值相差不大,基本能够实现对喷灌机后轮的差速控制。
周陆杰[8]（2017）在《某无人驾驶轻型履带车坡道起步研究》文中研究指明军用地面无人车辆是未来军事力量的重要组成部分。在我国,大量的“一代坦克”面临着淘汰和退役,但是其单流传动系统具有传动效率高、成本低的优点,是最具有无人化潜力的履带装甲平台。本课题以某部委预研项目为依托,以某型单流传动履带装甲车辆为平台,紧紧围绕其整车与动力传动系统开展无人驾驶时的自主坡道起步控制技术研究,具体内容如下:（1）对传动系统进行了起步过程的动力学分析,并从滑磨功等方面全面对比了转向离合器与主离合器进行坡道起步的优缺点;以履带装甲车辆安全起步条件为前提,提出了无人驾驶履带车辆坡道起步的评价指标;制定了转向离合器坡道起步方案。（2）以转向离合器坡道起步过程中车辆的受力变化为依据,进行整车动力学分析;在足够安全的范围内,给出了溜车距离的计算表达式和两侧履带所受驱动力的约束条件。（3）依据坡道起步过程对转向驱动机构响应时间的要求加装了液压伺服控制系统;建立了伺服放大器与阀控液压缸的数学模型以及转向操纵机构之间的运动关系,并在simulink中进行了系统开环特性测试。（4）采用模糊PID闭环控制算法实现了转向操纵机构期望位移值的精确跟踪;在坡道起步第一阶段用惯性导航系统提供的坡道角度来确定离合器半接合点,第二阶段引入发动机转速下降率对离合器接合速度进行闭环控制;并将无人驾驶时自主坡道起步的功能实现融入整车控制系统的架构中。（5）通过参加“跨越险阻”地面无人系统挑战赛以及实车试验,验证了无人驾驶模式下的整车自主坡道起步策略,取得良好效果,在溜车距离几乎为零的前提下,大大减小了起步时间和滑磨功。
张长龙[9]（2016）在《拖拉机自动转向控制系统的研究与优化》文中认为拖拉机自动转向控制系统是自动驾驶的关键技术,是实现精准农业的必经之路,它不仅提高了生产效率,而且提高了作业质量。作为自动导航的关键技术,其性能直接影响自动导航的行走精度,本研究在充分了解国内外研究现状和发展趋势后,以TN654型拖拉机为研究平台,针对现有的两套转向系统进行研究与优化,设计出一套由步进电机带动全液压转向器的执行系统。研究内容如下:（1）通过调研对国内外自动转向控制系统的研究现状和已有成熟的产品,结合新疆的地理环境,确定了转向控制系统优化的目标和总体方案设计。（2）对拖拉机自动转向系统总体方案进行了优化设计,设计了方案流程图,对全液压转向器执行机构和比例换向阀执行机构的工作原理及选用型号功能进行了分析研究,分析了转向控制器、转向机构、车辆位置传感器对导航的影响因素,对转向控制器进行了选型设计,确定了LM3S5749转向控制器。（3）对转向执行机构进行了分析研究,对全液压转向器执行机构和电磁换向阀执行机构进行了对比转向试验研究,分别测得7个固定转角值,对采得的数据进行了优化处理,并对试验结果进行了分析,通过试验可以看出两套转向执行系统的可行性及其可靠性,综合考虑两种执行机构的优缺点,最终确定了一套并联全液压转向器的执行机构,并通过改进安装支架来优化执行机构。（4）对自动转向控制器进行了分析研究,并对各模块提出了优化分析,对CAN通讯进行了设计,实现了与上位机的通讯试验,对角位移传感器进行了分析介绍、选型安装,对采集程序进行了中值滤波处理,设计了角位移传感器自动对中的方法,设计了参数自整定的模糊PID自动转向控制算法,并进行了Simulink仿真建模研究,并对实验结果进行了分析。（5）通过对拖拉机进行整机自动导航试验,分别进行了1.88km/h和4.29km/h速度下的直线路径跟踪、曲线路径跟踪及田间直线跟踪试验,验证了路径跟踪的可行性及转向控制系统的可靠性,通过试验可以看出转向系统的可靠性,能够沿预定义路径行驶,但存在一定误差,总体而言,满足自动导航的需求。
李红[10]（2016）在《基于主动差速器的独立轮对导向技术研究》文中研究说明独立轮对在实现低地板的同时,也使其在直线上的自动对中性能与在曲线上的导向性能随之消失,二者统称为独立轮对的导向功能。分析国内外的研究情况及发展现状,借鉴坦克装甲车等履带车辆的导向原理,本文针对独立轮对导向问题。展开了如下研究：对刚性轮对在直线及曲线上的导向机理及影响因素进行了深入的研究,总结得出可以通过控制左右车轮的转速进一步控制独立轮对的导向性能。根据转速导向控制理论研究设计了一种独立轮对机械耦合使用的行星齿轮机械差速器,通过对其结构及传动原理的研究分析实现了输出轴差速的设计目的。分析了控制该差速独立轮对运动过程的方法,建立基于主动差速器的独立轮对SIMPACK模型,建立参数模块的SIMULINK控制方式,进而建立SIMAT联合仿真模型,实现模型的数据连接、参数获取及实时控制。仿真其在直线及曲线上的运动状态,对比刚性轮对与独立轮对模型的仿真结果,并得到如下结论：（1）刚性轮对在直线运动时能够实现自动对中及复位；在曲线上主要依靠重力复原力及轮轨蠕滑来实现导向功能；独立轮对在直线上不能实现自动对中功能；在曲线上缺少主动导向功能,易发生脱轨事故。（2）差速独立轮对转向架模型在直线运动过程中,其轮对横向偏移量会随着时间的推移而逐渐减小,直至为零,因此在直线上差速独立轮对具有刚性轮对特有的直线自动对中功能;在曲线轨道上,其一位轮对横向偏移量绝对值小于独立轮对,且安装有主动差速装置的二位轮对轮对横向偏移量数值较小,绝对值维持在2.7mm左右,在轮轨接触范围内,且该值远小于独立轮对模型,因此差速独立轮对在曲线上具有很好的主动导向功能,相对于刚性与独立轮对来说,其主动导向功能更优,同时其在小半径曲线上的导向通过性能优势明显,轮轨磨耗更小,安全性更高,满足设计要求。（3）通过对差速独立轮对模型的结构设计及控制策略的研究,完成了对基于主动差速器的独立轮对模型的实物制作、安装及试验,根据试验结果得出主要结论包括：本文所研究设计的差速独立轮对模型能够通过控制内齿圈转动角速度达到控制独立轮对左右轮对转速差的目的,车轮运动距离或转动弧长与输入量控制端蜗杆的转动角度之间成正比例关系,可以实现在曲线轨道上的主动导向功能,具有很好的可靠性和应用价值。综上所述,差速独立轮对模型具有刚性轮对特有的直线对中性能及更优于独立轮对的曲线主动导向性能,有效的结合了二者的优势,实现了独立轮对小半径曲线的主动导向性和直线轨道自动对中能力的综合需求,推动了独立轮对应用于低地板城轨车辆的理论研究向实际应用的转化。
二、轮对自动转向机的改进（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、轮对自动转向机的改进（论文提纲范文）
（1）轴承退卸智能分拣系统研究（论文提纲范文）
| 1 既有现场情况 |
| 2 目前现场存在的问题 |
| 3 轴承退卸智能分拣系统结构布局设计 |
| 3.1 轴承退卸智能分拣系统中检修轮对的输送方式 |
| 3.2 轴承的退卸 |
| 3.3 轴承自动下料机械臂 |
| 3.4 轴承缓存翻转架 |
| 3.5 轴承智能分拣机器人 |
| 4 轴承退卸智能分拣系统控制系统结构设计 |
| 5 结语 |
（2）牵引电机控制下独立轮对转向架机电耦合特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 低地板轻轨车的发展概况 |
| 1.3 独立轮对转向架牵引控制概况 |
| 1.3.1 独立轮对转向架 |
| 1.3.2 独立轮对牵引控制的发展 |
| 1.4 本文的主要内容 |
| 第二章 耦合轮对导向机理分析 |
| 2.1 传统轮对导向机理分析 |
| 2.1.1 重力复原力与轮轨蠕滑力 |
| 2.1.2 传统轮对导向机理 |
| 2.2 独立旋转车轮转向架导向机理 |
| 2.3 弹性阻尼耦合轮对导向机理 |
| 2.4 纵向耦合独立轮对转向架导向机理 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 三相永磁同步电机控制策略分析 |
| 3.1 三相永磁同步电机结构特点 |
| 3.2 三相永磁同步电机数学模型 |
| 3.2.1 基本数学模型 |
| 3.2.2 三相PMSM的坐标变换 |
| 3.3 三相PMSM矢量控制技术 |
| 3.3.1 三相PMSM矢量控制策略介绍 |
| 3.3.2 空间矢量脉宽调制 |
| 3.3.3 电压空间矢量的工作原理 |
| 3.3.4 电压空间矢量算法的实现 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 机电耦合系统建模 |
| 4.1 整车动力学计算模型的建立 |
| 4.1.1 整车动力学计算模型软件介绍 |
| 4.1.2 整车模型的建立 |
| 4.2 永磁同步电机调速系统的建立 |
| 4.3 机电耦合控制的实现 |
| 4.3.1 机电耦合作用机理 |
| 4.3.2 机电耦合研究方案 |
| 4.3.3 机电耦合控制实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 100%低地板轻轨车辆机电耦合特性研究 |
| 5.1 轻轨车辆在直线工况下的特性分析 |
| 5.1.1 轻轨车辆稳定性分析 |
| 5.1.2 轻轨车辆平稳性分析 |
| 5.2 轻轨车辆在曲线工况下的机电耦合特性 |
| 5.3 轻轨车辆在不同曲线工况下的机电耦合特性对比分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（3）工厂无人驾驶扫地车的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源和研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 驾驶式扫地车研究现状 |
| 1.2.2 无人驾驶扫地车研究现状 |
| 1.2.3 扫地车无人驾驶技术研究现状 |
| 1.3 研究内容、章节安排和技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 1.3.3 技术路线 |
| 2 工厂无人驾驶扫地车结构设计 |
| 2.1 工况分析 |
| 2.2 设计原则和要求 |
| 2.2.1 设计原则 |
| 2.2.2 设计要求 |
| 2.3 结构设计 |
| 2.3.1 底盘构型方案选择 |
| 2.3.2 车轮选择 |
| 2.3.3 后轮驱动结构设计 |
| 2.3.4 前轮转向结构设计 |
| 2.3.5 电机扭矩和功率计算 |
| 2.3.6 清扫工作装置设计 |
| 2.4 整机三维模型与工程图绘制 |
| 2.5 小结 |
| 3 工厂无人驾驶扫地车运动学与动力学建模 |
| 3.1 工厂无人驾驶扫地车运动学建模 |
| 3.1.1 运动学建模 |
| 3.1.2 运动学模型的转换 |
| 3.1.3 运动学模型的验证 |
| 3.2 工厂无人驾驶扫地车动力学建模 |
| 3.2.1 动力学建模 |
| 3.2.2 轮胎模型 |
| 3.2.3 动力学模型的简化 |
| 3.3 小结 |
| 4 工厂无人驾驶扫地车轨迹跟踪控制器设计 |
| 4.1 轨迹跟踪控制问题描述 |
| 4.2 轨迹跟踪控制器设计 |
| 4.2.1 模型预测控制算法 |
| 4.2.2 系统线性化及离散化处理 |
| 4.2.3 目标函数设计 |
| 4.2.4 约束条件确定 |
| 4.3 轨迹跟踪仿真实验 |
| 4.3.1 Carsim软件介绍 |
| 4.3.2 联合仿真平台搭建 |
| 4.3.3 实验设计 |
| 4.3.4 仿真结果分析 |
| 4.4 小结 |
| 5 工厂无人驾驶扫地车样机试制与试验 |
| 5.1 硬件系统设计 |
| 5.1.1 设计要求 |
| 5.1.2 电机选型 |
| 5.1.3 系统和模块划分 |
| 5.1.4 运动控制模块 |
| 5.1.5 传感器模块 |
| 5.1.6 供电模块 |
| 5.1.7 硬件系统框图 |
| 5.2 实物样机试制 |
| 5.3 样机轨迹跟踪运动精度试验 |
| 5.3.1 试验设计 |
| 5.3.2 试验结果分析 |
| 5.4 小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简介 |
| 导师简介 |
| 获得成果目录清单 |
| 致谢 |
（4）理想导向的低地板有轨电车曲线通过性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 有轨电车的发展 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 车辆导向性能研究 |
| 1.3.2 低地板有轨电车的导向机理 |
| 1.3.3 低地板有轨电车导向存在的问题 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 第2章 车辆导向与稳定性理论 |
| 2.1 理想导向理论的发展 |
| 2.2 等价定位刚度理论 |
| 2.3 两轴车的导向性能与稳定性分析 |
| 2.3.1 导向性能 |
| 2.3.2 运动稳定性 |
| 2.4 三轴车的导向性能和稳定性 |
| 2.5 转向架车辆导向与稳定性分析 |
| 2.5.1 理想导向理论 |
| 2.5.2 运动稳定性 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 低地板有轨电车横向数学模型分析 |
| 3.1 车辆动力学方程 |
| 3.2 方案探讨 |
| 3.3 导向机构的建立 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 有轨电车动力学建模及动力学性能评定标准 |
| 4.1 动力学模型的建立 |
| 4.1.1 基本假设及非线性处理 |
| 4.1.2 车体铰接结构建模 |
| 4.1.3 导向机构建模 |
| 4.1.4 模型建立 |
| 4.2 车辆动力学评价标准 |
| 4.2.1 运行平稳性 |
| 4.2.2 曲线通过性能 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 低地板有轨电车动力学性能分析 |
| 5.1 运行稳定性 |
| 5.1.1 导向刚度的影响 |
| 5.1.2 踏面锥度的影响 |
| 5.1.3 车间减振器的应用 |
| 5.1.4 非线性临界速度 |
| 5.2 曲线通过性能 |
| 5.2.1 曲线工况设置 |
| 5.2.2 轮对冲角 |
| 5.2.3 轮轴横向力 |
| 5.2.4 脱轨系数 |
| 5.2.5 磨耗指数 |
| 5.3 运行平稳性 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文以及参与的科研项目 |
| 学位论文数据集 |
（5）农用柔性底盘偏置转向系统控制策略及参数优化试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 设施环境动力及运输机械研究现状 |
| 1.2.2 轮毂电机驱动车辆研究现状 |
| 1.2.3 电动车辆控制技术研究现状 |
| 1.2.4 本课题组柔性底盘前期研究概述 |
| 1.2.5 存在问题 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第二章 柔性底盘偏置转向系统驱动与转向协同控制特性试验 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 偏置转向机构驱动与转向协同控制方案 |
| 2.2.1 偏置转向机构的结构及特点 |
| 2.2.2 电磁摩擦锁转矩传递模型 |
| 2.2.3 基于PWM技术的协同控制方法 |
| 2.3 偏置转向机构PWM控制测试系统搭建 |
| 2.3.1 驱动控制方案 |
| 2.3.2 电子模块设计 |
| 2.3.3 数据采集系统 |
| 2.4 PWM参数对电磁摩擦锁锁紧力矩的影响 |
| 2.4.1 材料与方法 |
| 2.4.2 试验结果与分析 |
| 2.5 PWM参数对偏置转向机构转向角速度的影响 |
| 2.5.1 材料与方法 |
| 2.5.2 试验结果与分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 柔性底盘偏置转向系统PWM参数动态控制方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 偏置转向系统动态控制需求分析 |
| 3.3 不同工况下偏置转向系统PWM参数影响规律 |
| 3.3.1 材料与方法 |
| 3.3.2 试验结果与分析 |
| 3.3.3 工况特征参数与占空比的相关性分析 |
| 3.4 偏置转向机构PWM占空比模糊控制 |
| 3.4.1 模糊逻辑控制整体结构 |
| 3.4.2 模糊控制器设计 |
| 3.4.3 模糊控制器参数自整定 |
| 3.4.4 仿真结果分析 |
| 3.5 偏置转向机构PWM占空比控制试验 |
| 3.5.1 材料与方法 |
| 3.5.2 试验结果与分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 柔性底盘偏置转向系统运动耦合控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 柔性底盘转向模型 |
| 4.2.1 柔性底盘线控转向系统 |
| 4.2.2 柔性底盘转向模型 |
| 4.3 柔性底盘前轮转向交叉耦合控制策略 |
| 4.3.1 轮廓误差的引入 |
| 4.3.2 前轮转向交叉耦合控制 |
| 4.3.3 前轮转向控制仿真 |
| 4.3.4 仿真结果分析 |
| 4.4 柔性底盘四轮转向模式切换耦合控制策略 |
| 4.4.1 环形耦合误差 |
| 4.4.2 四轮转向模式切换耦合控制 |
| 4.4.3 仿真与结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 柔性底盘偏置转向系统参数优化试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 柔性底盘偏置转向机构运动影响参数分析 |
| 5.2.1 电磁摩擦锁电压 |
| 5.2.2 步进电机转速 |
| 5.2.3 载荷 |
| 5.2.4 轮毂电机转速 |
| 5.3 柔性底盘前轮转向下偏置转向系统参数优化试验 |
| 5.3.1 柔性底盘转向过程分析 |
| 5.3.2 转向工作参数的确定 |
| 5.3.3 转向工作参数分配特性及优化 |
| 5.3.4 优化结果验证 |
| 5.4 柔性底盘四轮转向模式偏置转向系统参数优化试验 |
| 5.4.1 四轮转向模式切换过程分析 |
| 5.4.2 四轮转向模式切换控制参数试验 |
| 5.4.3 控制参数优化及验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 柔性底盘硬化路面运动特性试验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 柔性底盘硬化路面运动综合控制系统设计 |
| 6.2.1 控制系统软硬件 |
| 6.2.2 控制器软件流程 |
| 6.3 柔性底盘运动监测与管理系统开发 |
| 6.3.1 运动监测与管理需求分析 |
| 6.3.2 系统框架设计 |
| 6.3.3 监测与管理系统界面说明 |
| 6.3.4 界面运行调试 |
| 6.4 柔性底盘硬化路面综合试验 |
| 6.4.1 试验设备 |
| 6.4.2 试验方法及过程 |
| 6.5 试验结果与分析 |
| 6.5.1 前轮转向试验结果分析 |
| 6.5.2 四轮转向模式切换试验结果分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 结论及展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录 论文符号列表 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（6）转向工况下无人驾驶机器人车辆非线性动力学控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外相关研究现状 |
| 1.2.1 无人驾驶机器人研究现状 |
| 1.2.2 车辆横纵向耦合非线性动力学研究现状 |
| 1.2.3 操纵车辆策略建模研究现状 |
| 1.2.4 无人驾驶机器人车辆非线性协调控制研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 无人驾驶机器人车辆横纵向耦合动力学建模 |
| 2.1 无人驾驶机器人模型 |
| 2.1.1 无人驾驶机器人结构原理 |
| 2.1.2 转向机械手运动学模型 |
| 2.1.3 转向机械手动力学模型 |
| 2.1.4 驾驶机械腿运动学模型 |
| 2.1.5 驾驶机械腿动力学模型 |
| 2.2 无人驾驶机器人操纵车辆非线性耦合动力学模型 |
| 2.2.1 七自由度车辆动力学模型 |
| 2.2.2 车辆驱动系统与制动系统模型 |
| 2.2.3 地面反馈负载力矩模型 |
| 2.2.4 驾驶机器人车辆耦合非线性动力学模型 |
| 2.2.5 无人驾驶机器人车辆耦合模型验证 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 无人驾驶机器人操纵车辆策略建模 |
| 3.1 横向操纵策略模型 |
| 3.1.1 转向行为描述 |
| 3.1.2 转向操纵策略 |
| 3.2 纵向操纵策略模型 |
| 3.2.1 纵向操纵踏板切换条件 |
| 3.2.2 纵向操纵踏板开度计算 |
| 3.3 转向工况下无人驾驶机器人协调操纵策略 |
| 3.3.1 加速-转向工况操纵策略 |
| 3.3.2 减速-转向工况操纵策略 |
| 3.4 转向工况下协调操纵策略验证 |
| 3.4.1 横向操纵策略模型验证 |
| 3.4.2 纵向操纵策略模型验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 无人驾驶机器人车辆非线性协调控制 |
| 4.1 无人驾驶机器人车辆非线性协调控制结构 |
| 4.2 基于干扰观测器神经网络整定自抗扰控制器 |
| 4.2.1 干扰观测器设计 |
| 4.2.2 转向机械手自抗扰控制器 |
| 4.2.3 神经网络整定自抗扰控制器参数 |
| 4.2.4 神经网络整定自抗扰控制器非线性因素 |
| 4.3 驾驶机械腿模糊自适应反演控制器 |
| 4.3.1 模糊自适应反演控制器控制律 |
| 4.3.2 模糊自适应反演控制器自适应律 |
| 4.3.3 模糊自适应反演控制器非线性因素 |
| 4.4 无人驾驶机器人车辆纵横向协调控制仿真及试验验证 |
| 4.4.1 横向控制仿真与试验验证 |
| 4.4.2 纵向控制仿真及试验验证 |
| 4.4.3 转向工况下非线性协调控制验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（7）轻小型移动式喷灌机转向控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 移动式喷灌机组研究进展 |
| 1.2.2 农业机械转向系统研究进展 |
| 1.2.3 农业机械转向控制策略研究进展 |
| 1.3 研究内容、方法及技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法与技术路线 |
| 第二章 轻小型移动式喷灌机转向系统设计 |
| 2.1 轻小型移动式喷灌机结构 |
| 2.2 喷灌机转向系统设计 |
| 2.2.1 转向系统结构 |
| 2.2.2 系统元件参数 |
| 2.3 喷灌机转向过程分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 喷灌机前轮转角同步控制研究 |
| 3.1 交叉耦合控制原理 |
| 3.1.1 交叉耦合控制介绍 |
| 3.1.2 轮廓误差的推导 |
| 3.2 前轮转角同步控制器设计 |
| 3.2.1 同步控制器结构 |
| 3.2.2 控制环节设计 |
| 3.3 模糊PD控制算法设计 |
| 3.3.1 模糊PD控制原理 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 |
| 3.4 转角同步控制器模型仿真 |
| 3.4.1 仿真模型建立 |
| 3.4.2 仿真结果分析 |
| 3.5 前轮转角响应试验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 喷灌机后轮电子差速控制研究 |
| 4.1 差速原理 |
| 4.1.1 机械差速器 |
| 4.1.2 电子差速系统 |
| 4.2 后轮电子差速控制器设计 |
| 4.3 电子差速控制器模型仿真 |
| 4.3.1 仿真模型建立 |
| 4.3.2 仿真结果分析 |
| 4.4 后轮速度响应试验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论及展望 |
| 5.1 主要结论 |
| 5.2 后续研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（8）某无人驾驶轻型履带车坡道起步研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 地面无人车辆的发展 |
| 1.2 国内履带装甲车辆现状 |
| 1.3 离合器起步控制技术现状 |
| 1.4 论文的选题意义及研究内容 |
| 1.4.1 选题意义 |
| 1.4.2 论文研究内容 |
| 第2章 车辆起步分析 |
| 2.1 车辆动力传动系统简介 |
| 2.2 坡道起步方案分析 |
| 2.2.1 起步过程中的传动系统动力学分析 |
| 2.2.2 滑磨功分析 |
| 2.2.3 坡道起步方案对比 |
| 2.3 无人驾驶单流传动履带车辆坡道起步的评价指标 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 转向离合器坡道起步分析 |
| 3.1 坡道上的受力分析 |
| 3.2 转向离合器坡道起步过程 |
| 3.3 两侧驱动力约束条件 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 控制系统的建立 |
| 4.1 控制参量的选择 |
| 4.2 转向系统驱动机构的建立 |
| 4.3 控制模型搭建 |
| 4.3.1 伺服放大器与阀控液压缸模型 |
| 4.3.2 转向操纵机构模型 |
| 4.4 系统开环特性 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 坡道起步控制策略 |
| 5.1 转向轴角位移闭环控制 |
| 5.2 自主坡道起步转向离合器控制策略 |
| 5.2.1 第一阶段控制策略 |
| 5.2.2 第二阶段控制策略 |
| 5.2.3 鲁棒性分析 |
| 5.3 自主坡道起步功能实现 |
| 5.3.1 上位机架构 |
| 5.3.2 整车控制状态机 |
| 5.3.3 AMT控制器无人化 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 实车试验研究 |
| 6.1 转向驱动机构闭环控制试验 |
| 6.2 地面无人系统挑战赛 |
| 6.3 大角度坡道起步试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
（9）拖拉机自动转向控制系统的研究与优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国外自动转向控制系统的研究现状 |
| 1.2.1 转向执行机构 |
| 1.2.2 转向控制模型 |
| 1.3 国内自动转向控制系统的研究现状 |
| 1.3.1 转向执行机构 |
| 1.3.2 转向控制模型 |
| 1.4 研究的目的与意义 |
| 1.4.1 研究目的 |
| 1.4.2 研究意义 |
| 1.5 研究内容 |
| 1.6 技术路线 |
| 1.7 本章小结 |
| 第二章 拖拉机自动转向控制系统整体方案设计 |
| 2.1 拖拉机自动导航系统概述 |
| 2.2 转向系统优化的需求分析 |
| 2.2.1 全液压转向器执行机构 |
| 2.2.2 比例换向阀执行机构 |
| 2.2.3 转向控制器的优化问题 |
| 2.2.4 车辆位置传感器的优化问题 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 拖拉机自动转向执行机构的研究与优化 |
| 3.1 拖拉机转向执行机构概述 |
| 3.2 全液压转向器执行机构性能测试与研究 |
| 3.2.1 性能试验 |
| 3.2.2 试验结果分析 |
| 3.3 比例换向阀执行机构性能测试与研究 |
| 3.3.1 性能试验 |
| 3.3.2 试验结果分析 |
| 3.4 转向执行机构的优化设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 自动转向控制器的设计 |
| 4.1 自动转向控制器概述 |
| 4.2 通讯模块的研究与优化 |
| 4.2.1 通讯模块硬件介绍 |
| 4.2.2 通讯模块软件的设计与优化 |
| 4.3 ADC采集模块的优化 |
| 4.3.1 角位移传感器的型号及控制 |
| 4.3.2 角位移传感器中位确定 |
| 4.4 转向控制算法的研究与优化 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 拖拉机自动转向试验研究 |
| 5.1 平坦路面转向控制试验 |
| 5.1.1 直线跟踪试验 |
| 5.1.2 曲线跟踪试验 |
| 5.2 田间试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 导师评阅表 |
（10）基于主动差速器的独立轮对导向技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景及意义 |
| 1.2 独立轮对及其导向问题的研究 |
| 1.2.1 改变独立轮对踏面形状 |
| 1.2.2 改变独立轮对转向架结构 |
| 1.2.3 采用耦合轮对形式 |
| 1.2.4 采用独立轮对主动控制 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 刚性轮对与独立轮对导向原理及技术研究 |
| 2.1 刚性轮对导向原理 |
| 2.1.1 重力复原力与轮轨蠕滑力 |
| 2.1.2 刚性轮对导向基本原理 |
| 2.2 独立轮对导向原理 |
| 2.2.1 基本导向原理分析 |
| 2.2.2 独立轮对运动状态分析 |
| 2.3 导向性对比分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 独立轮对导向控制原理及结构设计 |
| 3.1 转速导向理论分析 |
| 3.2 独立轮对导向结构设计 |
| 3.2.1 导向结构理论研究 |
| 3.2.2 导向结构模型建立 |
| 3.3 主动导向控制系统原理 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 独立轮对主动导向控制过程与策略研究 |
| 4.1 软件功能 |
| 4.1.1 SIMPACK功能分析 |
| 4.1.2 SIMULINK功能分析 |
| 4.2 联合仿真模型建立及参数设置 |
| 4.2.1 独立轮对模型 |
| 4.2.2 差速装置模型 |
| 4.2.3 差速独立轮对转向架SIMPACK模型 |
| 4.3 独立轮对导向控制策略 |
| 4.3.1 控制原理分析 |
| 4.3.2 控制过程分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于SIMAT联合仿真的主动导向分析 |
| 5.1 差速独立轮对模型直线运动 |
| 5.1.1 运动原理分析 |
| 5.1.2 直线仿真结果 |
| 5.1.3 对比分析 |
| 5.2 差速独立轮对模型曲线运动 |
| 5.2.1 曲线仿真结果 |
| 5.2.2 对比分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 差速独立轮对实物模型导向分析及实验验证 |
| 6.1 差速独立轮对模型导向控制过程分析 |
| 6.1.1 过程分析 |
| 6.1.2 误差产生原因分析 |
| 6.2 实物模型设计 |
| 6.2.1 模型外形设计 |
| 6.2.2 模型参数设计 |
| 6.3 实物模型实验 |
| 6.3.1 线路实验验证分析 |
| 6.3.2 运动学实验验证分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 |
四、轮对自动转向机的改进（论文参考文献）
- [1]轴承退卸智能分拣系统研究[J]. 徐建军. 现代制造技术与装备, 2022(01)
- [2]牵引电机控制下独立轮对转向架机电耦合特性研究[D]. 靳晓亮. 石家庄铁道大学, 2021
- [3]工厂无人驾驶扫地车的设计与实现[D]. 黄鑫涛. 北京林业大学, 2020(02)
- [4]理想导向的低地板有轨电车曲线通过性能研究[D]. 吕硕. 西南交通大学, 2020(07)
- [5]农用柔性底盘偏置转向系统控制策略及参数优化试验研究[D]. 瞿济伟. 西北农林科技大学, 2020(01)
- [6]转向工况下无人驾驶机器人车辆非线性动力学控制研究[D]. 苏树华. 南京理工大学, 2020(01)
- [7]轻小型移动式喷灌机转向控制系统研究[D]. 代文凯. 西北农林科技大学, 2018(01)
- [8]某无人驾驶轻型履带车坡道起步研究[D]. 周陆杰. 北京理工大学, 2017(03)
- [9]拖拉机自动转向控制系统的研究与优化[D]. 张长龙. 石河子大学, 2016(02)
- [10]基于主动差速器的独立轮对导向技术研究[D]. 李红. 西南交通大学, 2016(12)