一、应用商用CCD配备录像机进行天体定位的试验（论文文献综述）
姜海洋[1]（2021）在《5G环境下LBS商业模式优化研究》文中研究说明5G提供了高速度、低时延、高带宽的网络环境,在更大范围内实现了“互联互通”。网络性能的提升促进了位置服务产业转型升级,同时给基于位置的服务（LBS,以下简称LBS）的创新发展提出了新要求。在5G和大数据环境下,LBS产业结构及平台服务模式发生新变化。在日益复杂的网络环境中,LBS商业模式创新已经不再局限于自身营销模式的优化设计,而是与产业链相关的参与者共同合作进行创新发展的过程。应用协同创新理论研究位置服务相关的技术、管理及立法等层面的优化设计方案,建立所有参与者互相影响、多方共赢的生态系统是当前的主要任务。学术界对于LBS相关理论的研究也不断产生新的成果,如何优化位置服务商业模式成为新的研究热点之一。然而,目前学者们还没有对5G商用带来的新变化形成统一的认识,相关研究结论比较分散,对LBS商业模式及其生态系统优化问题没有提出明确的发展思路,已有研究成果滞后于当前互联网市场的发展。如何开展5G环境下的LBS商业模式优化设计,建立各方共赢的生态系统成为当前亟待解决的主要问题。论文以5G商用为背景,在借鉴国内外研究成果并深入进行调查研究的基础上分析了 LBS商业模式面临的主要问题,并提出优化设计方案。论文着重关注了 LBS商业模式理论要素及产业优化问题,从LBS相关概念、发展历程及技术原理入手,将LBS位置服务属性特征与5G技术特点相结合进行了研究,提出了适合国内市场实际的商业模式优化设计方案。围绕5G环境下LBS商业模式创新发展这一核心问题,论文的研究主要包括以下三个方面:（1）分析5G环境下LBS商业模式特征及存在的问题。论文将LBS商业模式与5G应用紧密结合,对LBS商业模式相关要素进行了系统分析,对LBS商业模式的内在机理和外部影响因素进行深入研究,推动科学理论与实际应用有机融合。（2）对LBS商业模式进行优化研究,建立LBS商业模式优化模型。从技术、管理、立法等角度进行系统研究,建立政、产、学、研、用生态系统,提出商业模式创新发展建议。（3）为提升精准定位能力,采集真实消费信息进行建模分析和技术仿真验证,提出LBS精准定位的具体建议,建立与5G环境相适应的LBS精准定位与营销管理体系。（4）开展位置服务隐私保护方法研究。分析5G环境下隐私信息泄露的风险点,提出新的适应5G环境的隐私保护方法,并结合国内目前LBS市场特征及相关领域法律保护特点提出管理和立法建议。论文的创新点主要体现在以下几个方面:（1）构建了 5G环境下LBS商业模式优化模型。基于协同创新理念构建了 LBS商业模式优化模型,从技术、管理、立法角度提出基于政产学研用生态系统理念的LBS商业模式优化设计方案。对基于LBS的精准营销商业模式进行优化设计,为5G时代LBS商业模式创新发展提出具体建议。（2）优化了 LBS用户使用行为及其影响因素分析框架和研究模型。引入网络效应、技术感知及用户动机变量研究网络效应动机理论。优化了网络效应、动机理论对于LBS用户行为的影响及其交互作用机制。将网络效应作为外部变量、技术感知和用户动机作为自变量,对位置服务用户进行问卷调查,建立结构方程研究分析消费者的使用意愿及其相关影响因素。（3）优化室内位置预测算法,解决大型建筑物内定位不准难题。为提高LBS精准定位能力,解决大型建筑物室内的定位能力不足问题,论文提出了一种精确的用户和店铺位置预测和分析方法,采用两层XGBoost算法来预测用户当前所在的店铺和位置信息,并通过商场中的真实顾客数据来检验算法的有效性,为LBS精准营销商业模式设计提供技术支撑。（4）提出5G环境下位置隐私信息保护方案。针对5G环境下位置服务隐私保护难点,提出了新的位置隐私信息保护技术方法和立法建议。论文提出了一种适用于5G环境的融合定位隐私保护方法并进行仿真验证,通过初步降维、定位耦合保护、对称加密传输有效提升了位置隐私信息保护能力。同时,论文对国内外位置隐私信息保护管理和立法进行对比研究,提出个人位置隐私信息管理模型和立法建议。
齐昕雨[2]（2020）在《基于分布式视频的电磁敏感性实时监测技术研究》文中提出电磁敏感性测试是武器装备上电子设备的电磁兼容（EMC）测试项目之一,随着战场电磁环境日趋复杂,电子设备敏感度要求越来越高,测试的工作量也越来越大。针对目前人工观察受试设备（EUT）存在主观性强,效率低及不可溯源等问题,本文对智能视频监控技术进行研究,设计了一种测试过程中无需人工干预、敏感现象捕捉准确且通用性强的监测系统,对促进EMC自动化测试技术具有实际工程意义。针对靶场的试验环境及各类非标控制仪器,展开了以下研究:首先通过定量分析,建立了电磁干扰对设备的影响模型,明确了测试系统参数,设计了基于分布式视频的电磁敏感性监测系统框架及实物仿真平台;然后根据不同的设备特性,研究了基于双目视觉的设备前后动作判断方法和基于单目视觉的显示设备状态识别方法,有针对性地设计了不同的图像识别流程,并完成了自动监测软件系统。主要突出工作有:（1）定量地建立了电磁干扰对设备的影响模型;（2）提出了一种基于自适应局部极值检索及标准相关性系数匹配的目标定位算法,可以完成各类显示设备的多目标匹配而不需人工干预,具有通用性强的优点;（3）在基于最小二乘支持向量机（LSSVM）的图像识别过程中,引入了混沌变异的分布估计算法（CEDA）作为LSSVM的超参数优化算法,提高了数码管数字的识别率。最后,通过建立的实物仿真平台对该系统的功能进行验证,结果表明,系统能有效定位不同类型,不同定位数量的显示设备,且通用性较强;并能够有效的捕捉到各类EUT设备电磁敏感现象,输出准确的分类结果,同时实现生成报告和数据溯源等功能。
李超[3]（2019）在《纳秒脉冲/连续激光对CCD的损伤机理研究》文中研究表明近年来,随着光电技术的发展,CCD是光学成像系统、探测系统的核心部件,已经普遍用于日常生活、国防军事等领域。特别是在现代战争中,CCD也有着不可或缺的作用,高空侦察、红外制导、夜视装备以及安全监控等都依靠着CCD的成像功能。因此如何高效损伤CCD,对于军事中的光电对抗有着重要的意义。目前对激光损伤CCD的研究普遍利用的是脉冲激光或连续激光,二者对CCD的损伤效率均不高。所以,为了能够高效损伤CCD,利用纳秒脉冲/连续激光对CCD进行损伤研究有着一定的意义。本文主要开展了纳秒脉冲/连续激光对CCD损伤机理研究工作。基于热传导理论,利用有限元模拟软件COMSOL Multiphysics模拟计算了纳秒脉冲激光、连续激光和纳秒脉冲/连续激光辐照CCD过程中温度的变化,探讨了纳秒脉冲激光和连续激光的能量/功率和光斑半径对温升的影响规律以及纳秒脉冲注入时间对纳秒脉冲/连续激光作用CCD过程中的温升影响。随着激光能量密度/功率密度的增加,CCD中心点温度不断升高。开展纳秒脉冲激光和连续激光对CCD的损伤实验研究,在纳秒激光损伤CCD时,随着激光能量的增加,对于CCD功能损伤出现了点损伤、线损伤和面损伤（完全损伤）,实验测量了CCD探测器的损伤阈值,发现表面形貌损伤阈值大于功能损伤阈值。连续激光损伤CCD时,CCD功能损伤只出现了面损伤。对于纳秒脉冲激光和连续激光损伤CCD研究结果表明,带有防护片的CCD探测器的功能损伤阈值和形貌损伤阈值要高于去除防护片情形。开展纳秒脉冲/连续激光损伤CCD的损伤实验研究,结果表明,相比于纳秒脉冲激光和连续激光损伤CCD而言,纳秒脉冲/连续激光作用CCD探测器降低了面损伤阈值。结合实验结果,解析了纳秒脉冲激光、连续激光以及纳秒脉冲/连续激光对CCD的损伤机理。
蔡蓬勃[4]（2019）在《矿用救援机器人音视频采集系统的研究与设计》文中研究指明煤矿事故发生后,井下环境错综复杂,气温升高,爆炸性混合物浓度增大,环境极其不稳定,随时都可能发生冒顶和二次爆炸事故,救援队员贸然进入事故现场实施救援会对救援人员生命安全构成巨大威胁。因此,研发可以替代救援人员进入事故现场探测环境的矿用救援机器人对救援工作具有重要意义。课题来源于重庆多朋科技有限公司的ZRK矿用救援机器人横向课题。本文针对ZRK救援机器人定制设计一套音视频采集系统,以满足井下黑暗环境机器人的视觉和听觉需求,采集井下音视频数据并回传至救援指挥中心,为制定救援方案提供重要参考依据。通过对系统的需求分析,对比不同的方案,最终选用了以S5PV210为平台的音视频采集方案。矿用救援机器人音视频采集系统以模块化思想设计,由处理器单元、视频单元、音频单元、通信单元和供电单元等组成。针对井下实际情况,视频单元采用高灵敏度、大尺寸1/2MCCD摄像头搭配波长为850nm的第三代点阵式红外LED的主动视频采集技术实现低照度视频采集,选用低功耗的TVP5150视频编码芯片对摄像头输出的PAL制式电视信号进行模数转化和亮色分离,输出标准的ITU-R BT601数字视频信号供S5PV210处理器压缩和远传;音频单元选用WM8960音频编解码器对电容式驻极采集的模拟电信号进行采样、量化和编码,通过IIS接口将数字音频数据传送给S5PV210处理器处理。供电单元设计了反接、瞬态抑制、过流和过压保护电路,采用“Buck+LDO”的方式实现电压的转换,降低功耗,提高系统稳定性。系统提供USB接口、串口和以太网/WIFI接口,方便数据的上传、下载和远传。系统电路安全按照本质安全技术原理设计,满足矿用电气设备的防爆要求。系统测试结果表明,本文设计的音视频采集系统功耗小于7.5W,能够实现一般环境及全黑环境下的音视频的采集、处理、存储和远传,黑暗环境下可视距20m,满足矿用救援机器人音视频采集系统的设计目标,具有一定的实用价值。
陈建宏[5]（2019）在《基于深度学习的智能监控平台设计》文中指出随着我国社会经济的不断发展,社会对安防产品的需求量越来越大,由此带动了安防行业的迅猛发展。视频监控系统作为安防产品的重要组成部分,也向着数字化、网络化、智能化的方向变革,但是传统监控系统的发展大多局限在传输方式的升级和清晰度的提升,其对监控视频的后处理大多还停留在保存视频的层面,并没有充分利用监控视频中的有效信息。目前随着深度学习算法的兴起,从图像中提取有效信息变得高效而便捷;同时随着办公场所的智能化程度的提升与物联网设备的发展,已有相当一部分公司为员工配备了人员位置信息采集装置,以便于管理员工。如何将各种监控信息利用起来,组建一个智能监控平台是一个具有现实价值的问题。因此本文将设计一个智能监控平台,旨在充分利用监控视频中图像信息的基础上,将提取出的图像信息与人员位置信息相融合,并用融合的结果建立起视频索引,以减少调取监控视频所耗费的人力资源。论文主要开展的工作如下:（1）为充分利用监控视频中的图像信息,本文调研了影响力较高的行人检测算法和目标跟踪算法,并针对大多数监控视频中存在的摄像机安装位置高、被检测目标小等问题提出了针对性的解决方案,提升了上述两种算法的性能,满足了智能监控系统的性能要求。（2）为了将人员位置信息与图像信息相融合,本文根据摄像机成像原理提出了一种地理位置坐标与图像像素坐标相转换的算法,并且通过摄像机标定,解决了监控摄像头为了追求大视野而引入的畸变等问题,并提升了坐标转换算法的精度。（3）通过对行人检测算法、目标跟踪算法和位置坐标-像素坐标转换算法的研究,本文提出了一种可以融合上述三种算法的联合算法,并对该算法进行了可行性分析与性能测试。（4）通过应用联合算法,本文设计了一个以人员姓名和时间为索引的监控索引系统和监控视频多级存储系统。本文还针对该智能监控平台编写了终端界面,便于调取视频处理结果和实时查看监控视频。综上所述,本文以视觉感知技术研究为基础,通过融合人员位置信息,提出了可以用于智能监控系统的联合算法,并且应用该算法搭建了智能监控平台,为智能监控的设计提供了新思路。
刘理[6]（2019）在《桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究》文中研究指明针对桥梁底部结构检测的特种作业任务,是路政管理和桥梁养护部门的工作重点和技术难题。目前,我国桥梁养护单位主要采用传统桥梁检测车将检测工程师装载并运送到桥梁底部,进行现场人工检测,工作环境危险恶劣,有危及作业人员生命安全的风险,其次人工检测作业效率低,检测结果主观性强,容易漏检。因此,针对桥梁检测的特种作业技术需求,设计研制了桥梁特种作业机器人,可以实现桥梁底面、侧面结构的快速、高效和少人参与的检测拍摄作业,降低现场人工作业工作劳动强度和工作危险性。本文在桥梁特种作业机器人的研究背景意义、机器人本体机构设计、末端作业机构位姿估计方法、作业规划和位姿优化方法以及末端机器手运动控制方法等方面均进行了详细的研究,进行了指标测试和试验验证相关工作,并将桥梁特种作业机器人应用在检测示范工程中,进行了大量的性能改进和功能优化的研究工作。本论文的研究工作、主要成果和创新点包括以下几个方面:1、介绍了桥梁特种作业机器人的研究背景与意义,分析我国桥梁结构病害主要形成的原因;研究桥梁病害检测特种作业技术的国内外研究现状,并且详细介绍传统桥梁管理养护和病害检测的手段和方法,以及目前国内外采用自动化机器人检测的研究成果,指出采用人工检测桥梁病害的不足和目前自动化检测设备工程化应用难题;同时结合桥梁检测的工程应用环境,分析了国内外的发展趋势。2、针对桥梁检测的市场需求,制定总体设计指标。以设计指标为目标,本论文详细阐述桥梁病害视觉检测特种作业机器人的工作原理、总体设计方案和研究开发思路,设计具有多自由度的长柔性机械臂和末端灵巧机器手的桥梁特种检测作业机器人,实现桥底面结构的图像采集分析工作。论文详细的介绍了检测机器人的机械结构和电气控制系统设计,并且对设备选型、安装等参数计算过程和设备之间的标定方法进行了介绍;同时,阐述了桥梁特种作业机器人的工作流程,介绍了多语言、多模块、多任务的检测机器人软件框架和软件界面功能。3、论文从末端位姿估计的角度介绍了桥梁特种作业机器人系统结构和工作流程,详细介绍了采集末端位姿估计系统的软硬件设计。首先,根据桥梁的结构化线特征和线轮廓模型,研究基于Hough变换和基于LSD的结构化线特征的检测方法,接着在最小二乘框架下实现了连续位姿估计,并提出了基于鲁棒估计的加权最小二乘算法的连续位姿估计。最后设计了仿真实验对本文的算法进行了验证和分析,实验结果表明本文桥梁采集末端位姿估计的方案和算法具有很好的效果,精度和时效都能很好的满足实际应用的需求。通过现场桥梁测试,本文设计的采集末端位姿估计系统能够达到很好的位姿估计效果,并且在实际工程上进行了应用。4、本论文针对桥梁检测数据拍摄要求,建立桥梁规划参数模型,设计了最优拍摄参数约束的桥底面视觉拍摄位姿规划方法,并推导了算法公式。本论文提出采用安全保护策略的位姿优化方法,建立约束优化模型,介绍了代数求解方法并给出数值法求解步骤,解决了小箱梁和T型梁特殊结构导致规划的位姿结果不符合工程应用的问题。针对T型梁横隔板的拍摄要求,本文介绍了拍摄位姿规划方法;最后分别选用空心板和小箱梁对桥底面拍摄位姿规划和安全位姿优化方法进行了仿真验证测试,实验结果效果良好,符合工程应用。5、本论文以设计制造的桥梁特种作业机器人为对象进行了运动学分析,分别阐述了液压机械臂和末端机械手的运动学建模过程和工程简化模型,并给出了逆运动学求解过程和算法。然后重点介绍最优检测位姿的末端机器臂控制方法,针对桥梁偏角结构情况,提出初始姿态搜索对准控制方法,实现了机器手初始定位检测位置对准的工程要求;设计了基于位置动力学模型的滑模控制方法,实现了机器手末端轨迹跟踪控制;针对柔性机械臂的挠度和转角问题,设计液压柔性机械臂挠度补偿方法,修正了机械臂伸长过程中挠度导致末端机器手位置偏差的问题;针对桥梁外侧面和横隔板拍摄要求,设计了对应拍摄位姿控制策略。最后通过现场大量实验测试,证明研究的机器人运动控制方法具有良好的效果。6、本论文在桥梁特种作业机器人本体设计、末端定位方法、作业规划优化方法和机器人控制方法的研究基础上,进一步开展了桥梁检测应用研究和运输管理平台建设相关工作。本文采用基于形态的方法进行病害的提取,并依据图像像素与实际的映射关系估算裂缝长度宽度等数据,经算法集成,开发了具备三维可视化显示功能桥梁病害检测分析系统。然后,本论文重点介绍了桥梁特种作业机器人承担的应用示范工程任务,列举了待检桥梁参数信息和特种作业检测分析结果。介绍了在高速公路管理局应用的超限车运输管理系统,依据桥梁检测数据和超限车辆数据,计算通行规则,辅助交通管理部门完成对桥梁的管理保护等研究工作。经过示范应用实践验证,研究的桥梁特种作业机器人本体设计、定位估计方法、作业规划优化方法和运动控制方法具有良好的效果,能够满足应用推广需求。本论文通过理论分析研究和实验证明了提出的桥梁特种作业机器人机械、机电液一体化控制系统和软件设计的合理性,设计的定位、规划和控制等算法的正确性,解决了实际工程应用中遇到的不少问题。
高杨[7]（2018）在《基于RealSense的短程式采摘机器人设计与运动规划》文中认为本文针对现有的采摘机器人存在机身庞大、放果路径长以及手眼协调方式不可靠的问题,进行了基于RealSense的短程式采摘机器人的设计。提出了基于RealSense信息反馈的远近景协调控制策略,并进行了采摘机器人机械臂的运动规划。主要研究工作如下:（1）针对采摘机器人因放果路径导致采摘周期长的问题,提出了升降机与空中就近放果结合的方案,进行了短程式采摘机器人的结构设计,分别从大范围采摘作业要求以及空中就近放果要求方面对采摘机器人进行了具体的结构设计与参数计算,使用ANSYS对关键零部件进行有限元分析验证了机构的实用性,并对各部件进行动力计算与硬件选型。（2）利用Pro/E三维软件建立实体模型并进行虚拟装配,检查干涉情况,验证各工作部件的安装尺寸,对采摘机器人进行了运动学分析与求解,并通过MATLAB的Robotics Toolbox建立了机器人的模型,对其进行了基于蒙特卡罗法的工作空间分析与仿真,验证机器人结构参数的合理性。（3）利用RealSense远近景三维深度快速识别定位的优势,提出基于RealSense信息反馈的远近景协调控制方法,并基于RealSense手眼协调控制方式对采摘机器人做运动规划研究,结合策略对整个采摘流程中相应的采摘姿态和路径点进行了轨迹规划。在对关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划方法进行比较后,选择五次多项式插值的空间直线轨迹作为机械臂的作业路径,并对其进行运动轨迹仿真,仿真结果表明采摘机械臂能快速且平稳。（4）搭建了实验室环境下的采摘机器人的实验平台,分别对采摘机器人系统精度以及在视觉引导下的远近景协调动作精度试验。试验结果表明,机械臂在X方向的动作精度平均误差为6.11mm,在Y方向的动作精度平均误差为5.04mm,Z方向为4.68mm,末端定位误差为9.2mm。机械臂能够和RealSense相机完成手眼协调动作,在视觉伺服控制下的末端定位定位误差降低了3.6mm,在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51mm、2.79mm以及3.35mm,采摘作业平均耗时为17.98s。
李承泽[8]（2018）在《(170-300)keV单能X射线的实现与测量》文中研究说明空间天文学经过几十年的发展,在天文观测上取得了丰硕的成果,拓展了人类对宇宙的认知。星载探测器的能量线性、探测效率、能量分辨率以及均匀性的地面标定是实现由观测数据到真实反演的重要保障,因此对探测器进行精确的地面标定是十分重要的。对探测器的标定通常采用放射性核素作为X射线源,但放射源制备不易,且能量分支少,因此课题展开了对X光机依托单色器产生单能X射线的研究。中国计量院的HXCF装置已实现了（15-168）keV单能X射线的调试。在此基础上,本课题依托更高能量的X射线光机,改变单色器的结构,设计加工新的移动定位系统,实现了HXCF装置所产生单能X射线能量范围的扩展。对此单能X射线辐射装置进行了精密测量,其主要工作包括:（1）600kV X射线光机是单能辐射装置最重要的设备基础。对600kV光机的管电压、管电流以及固有过滤进行了测试,得出光机能在±1%内显示管电压值,满足了GB/T12162.1-2000中对于参考辐射装置给出的要求;光机的管电流和辐射剂量有非常好的线性关系,相关系数几乎为1;X射线光机的固有过滤为0.146mm的铝,满足ISO4.37-1中对固有过滤不超过3.5mm等效铝的要求。（2）更改了单色器的结构,将单能辐射装置能够实现的能量上限提高到了300keV。钨靶X射线光机产生的X射线能谱是连续谱,不适合用来标定探测器。使用一块晶体和高精度转台组成的单晶单色器,能够将连续的X射线单色化。课题主要使用Si（551）晶体作为分光晶体,得到了（37.6310.3）keV单能X射线。（3）对单能辐射装置产生的单能X射线的能量、注量、单色性以及稳定性等参数进行了详细的测量。采用GEM气体探测器测量单能X射线的束斑尺寸,经过数据处理可得到大小约为6mm。通过模拟和实验相互验证,得到高纯锗探测器的探测效率,而后对不同能量的单能X射线的绝对光子数进行了测量。通过能谱分析得出,单能X射线的单色性随能量的增大而逐渐变差（好于5%）。对辐射装置的长期稳定性进行了测量,在50个小时内,单能辐射装置的能量稳定性为0.47%,源强的稳定性为1.38%。本课题的研究扩展了单能辐射装置的应用范围,能够为能量需求更高的探测器的标定工作提供条件,使之具有更广阔的应用前景。
王蓉[9]（2018）在《乘用车车道偏离预警系统测试与评价研究》文中研究说明随着我国国民经济的快速增长,人均汽车保有量不断增加,与此同时,由于机动车引起的交通事故也相应增加,因此,车辆安全问题将会得到越来越多人的关注。伴随着社会安全意识及国际汽车安全标准的不断提高,主动安全技术高级辅助驾驶系统（ADAS）必然会成为近几年来发展的热点,其中车道偏离预警系统（Lane Warning System,LDWS）可以有效得减少由于车辆偏离车道造成的交通事故,已经成为国外中高端车型的标配,并逐渐向中低端车型普及,而我国自主品牌车型却未实现LDWS的大规模普及。目前,我国部分科研院校已经对LDWS车道线识别和报警算法展开了大量的研究,并取得了一些成果。但阻碍我国自主品牌车型LDWS量产的关键是整车企业尚未掌握LDWS的测试与评价技术,而我国对此方面的研究还较少且尚未形成统一的测试与评价标准。针对目前存在的问题,本文将重点研究LDWS的测试与评价。本文在国内外已有的LDWS客观测试评价方法基础上,结合我国特殊的道路条件和交通特征,研究适合我国道路交通的LDWS客观测试与评价方法,并对某乘用车LDWS的客观性能进行实车试验,对测试结果进行分析,验证本文提出的LDWS客观测试与评价方法的有效性;最后还进行了 LDWS主观接受性调查问卷,旨在获取目前驾驶员对乘用车LDWS的主观感觉及安全性、舒适性、易于使用性三个因素对其主观接受性的影响情况。通过研究,本文提出了适合我国道路条件的更为全面的LDWS客观测试工况,主要包括六大类测试工况。使用层次分析法,确定各测试工况的权重及附加分的分值,提出了 LDWS客观评价方法;根据本文提出的客观测试工况和评价方法对某乘用车LDWS的客观性能进行实车测试与评价,试验结果表明:（1）在直道上,试验车LDWS左偏离和右偏离时报警点横向距离都处于一定区域内,但左侧比右侧报警稍早;光照和车速对报警点横向距离的影响较小;无论左偏离还是右偏离,横向偏离速度与报警点横向距离之间存在较强的负相关性。（2）在弯道上,向弯道内侧偏离时报警点横向距离分布与直线上相似,但是向弯道外侧偏离时,报警较晚;左转弯时,左侧横向偏离速度与报警点横向距离之间存在较强的相关性,但右侧横向偏离速度与报警点横向距离之间不存在相关性。（3）试验车LDWS的客观性能得分为8.558,等级为优秀。最后,对问卷结果进行分析,发现目前驾驶员对现有的LDWS 比较认可,且相比舒适性和易于使用性,驾驶员更加注重LDWS的安全性。本文提出的LDWS测评方法在一定程度上完善了我国LDWS测评方法的空缺;通过对LDWS实车测试结果的分析,为我国LDWS测评方法的开发提供了依据。
姚洪涛[10]（2016）在《微惯性导航系统协同信息组合技术研究》文中研究表明随着各国对海洋资源勘探及海疆预警的逐步重视,水面无人艇获得了快速发展,基于水面无人艇组合导航技术的研究成为热点。本课题以水面无人艇编队中跟随艇的组合导航系统为主要研究对象,以跟随艇已经配备微惯性导航系统（MEMS-INS）、多普勒计程仪（DVL）以及水声通信设备为前提,围绕构建低成本、高精度的跟随艇组合导航系统为主题,结合水声定位信息在导航中的优势,将磁强计和罗经作为跟随艇的选配导航设备,开展了跟随艇组合导航技术的研究。首先,针对跟随艇配备的微惯性导航系统,分析对比了 MEMS-INS的四种姿态算法,对圆锥运动与划船效应的误差特性及旋转矢量补偿算法进行了仿真分析。另外,针对与跟随艇MEMS-INS组合的磁强计,进行了工作原理及误差模型分析。并对跟随艇配备的DVL进行多普勒效应和测速原理分析,建立了四波束多普勒误差模型,推导了基于双领航艇的水声定位模型。同时,对跟随艇配备的导航设备、以及选配的导航设备的特性进行对比分析,明确了各导航设备对整个组合导航系统的贡献和地位,最终设计了三种组合导航方案。然后,针对不同的组合导航方案,推导了系统滤波模型。针对MEMS-INS/磁强计组合导航方案,将磁强计/加速度计组合解算的姿态信息,与MEMS-INS解算的姿态信息,通过卡尔曼滤波器融合,抑制了微陀螺仪的误差积累。针对罗经/DVL/水声定位信息组合导航方案,将水声定位信息,与罗经/DVL推算的位置信息进行融合,通过卡尔曼滤波技术抑制了航位推算的位置误差发散。针对跟随艇的MEMS-INS/DVL/水声定位信息组合导航方案,采用扩展卡尔曼间接滤波算法和无迹卡尔曼直接滤波算法,将水声定位信息和DVL输出的速度信息与MEMS-INS的导航信息融合,在匀速直线、匀加速直线及匀速圆周航行状态进行仿真,有效补偿了位置误差及速度误差,提高了导航精度。最后,通过对三种组合导航方案的仿真分析,得出MEMS-INS/磁强计组合导航方案,可用于匀速航行或静止状态下校正跟随艇MEMS-INS的姿态误差。罗经/DVL/水声定位信息组合导航方案可用于全运动状态,其导航定位精度高于罗经/DVL航位推算系统,但不及MEMS-INS/DVL/水声定位信息组合导航方案,可作为跟随艇的备用导航系统使用。将MEMS-INS/DVL/水声定位信息组合导航方案应用于跟随艇导航系统,达到了跟随艇对导航定位精度的要求。
二、应用商用CCD配备录像机进行天体定位的试验（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、应用商用CCD配备录像机进行天体定位的试验（论文提纲范文）
（1）5G环境下LBS商业模式优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景与意义 |
| 1.2 问题提出 |
| 1.3 研究内容、方法及创新点 |
| 1.3.1 研究目的及意义 |
| 1.3.2 研究内容及方法 |
| 1.3.3 论文创新点 |
| 1.4 论文架构与章节安排 |
| 第二章 理论基础与文献综述 |
| 2.1 LBS技术及发展历程相关研究 |
| 2.1.1 LBS技术架构及理论 |
| 2.1.2 LBS数据结构与数据处理方法研究 |
| 2.1.3 LBS技术发展研究 |
| 2.2 LBS商业模式及发展历程相关研究 |
| 2.2.1 LBS商业模式相关研究 |
| 2.2.2 LBS商业模式发展历程 |
| 2.3 LBS用户隐私保护方法相关研究 |
| 2.3.1 LBS隐私保护技术相关研究 |
| 2.3.2 LBS隐私保护管理与立法相关研究 |
| 第三章 LBS商业模式特征及存在问题 |
| 3.1 5G环境下LBS商业模式特征分析 |
| 3.1.1 LBS商业模式分类 |
| 3.1.2 5G时代LBS商业模式特征 |
| 3.2 5G环境下LBS商业模式发展路径及趋势 |
| 3.2.1 5G环境下LBS商业模式发展路径分析 |
| 3.2.2 5G时代LBS商业模式前沿趋势研究 |
| 3.3 LBS商业模式风险评估及存在的问题 |
| 3.3.1 5G环境下LBS商业模式风险评估 |
| 3.3.2 5G环境下LBS商业模式存在的主要问题 |
| 第四章 LBS用户行为及其影响因素实证研究 |
| 4.1 LBS用户行为领域研究综述 |
| 4.2 LBS用户行为研究设计 |
| 4.2.1 研究假设 |
| 4.2.2 变量测量 |
| 4.2.3 研究方法 |
| 4.3 实证研究结果分析 |
| 4.3.1 样本的描述性统计 |
| 4.3.2 样本的信度与效度分析 |
| 4.3.3 实证检验分析 |
| 第五章 LBS精准营销商业模式优化研究 |
| 5.1 LBS精准营销商业模式优化设计 |
| 5.1.1 基于协同创新的LBS商业模式优化设计 |
| 5.1.2 LBS+O2O商业模式优化设计 |
| 5.1.3 基于LBS的反向团购商业模式 |
| 5.2 基于机器学习的LBS用户位置预测研究 |
| 5.2.1 位置预测服务研究背景 |
| 5.2.2 位置应用数据处理 |
| 5.2.3 位置预测研究方法 |
| 5.2.4 服务项目提升建议 |
| 5.3 基于平台化运营的LBS精准营销商业模式 |
| 5.3.1 LBS精准营销商业模式特征 |
| 5.3.2 5G环境下LBS精准营销平台原理 |
| 5.3.3 LBS精准营销平台优化设计 |
| 第六章 LBS用户隐私保护方法研究 |
| 6.1 5G环境下移动用户位置隐私保护方法研究 |
| 6.1.1 位置隐私保护研究现状 |
| 6.1.2 融合定位的隐私保护算法及性能分析 |
| 6.1.3 算法总结与未来研究重点 |
| 6.2 位置隐私信息管理与立法研究 |
| 6.2.1 个人位置信息概念及隐私信息泄露风险 |
| 6.2.2 国内外个人位置隐私信息法律保护现状 |
| 6.2.3 个人位置隐私信息安全管理模式研究 |
| 6.2.4 个人位置隐私信息保护立法建议 |
| 第七章 研究结论及展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
（2）基于分布式视频的电磁敏感性实时监测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电磁兼容监测装置研究现状 |
| 1.2.2 视觉检测系统研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 电磁干扰对设备的影响及模型建立 |
| 2.1 传输线缆电磁耦合模型 |
| 2.1.1 电场耦合等效模型 |
| 2.1.2 磁场耦合等效模型 |
| 2.2 天线辐射电磁干扰对设备的影响模型 |
| 2.2.1 孔缝泄露电磁场模型 |
| 2.2.2 微带传输线特性参数计算 |
| 2.3 电磁干扰影响模型数值仿真 |
| 2.4 测试系统参数分析 |
| 2.4.1 显示液晶组件受扰分析 |
| 2.4.2 LED指示灯及数码管显示模块受扰分析 |
| 2.4.3 仪表盘受扰分析 |
| 2.4.4 关键活动部位受扰分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 基于分布式视频的电磁敏感性监测系统总体设计 |
| 3.1 监测系统软硬件设计 |
| 3.2 系统抗干扰措施 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 基于单目视觉的显示设备状态监测 |
| 4.1 基于自适应局部极值检索及模板匹配的显示设备定位方法研究 |
| 4.1.1 多种模板匹配算法对比分析 |
| 4.1.2 基于自适应局部极值检索的匹配阈值选取算法及目标定位流程 |
| 4.1.3 算法仿真和结果分析 |
| 4.2 显示设备的状态识别方法研究 |
| 4.2.1 基于CEDA-LSSVM的数码管数字识别 |
| 4.2.2 基于亮度特征的指示灯状态识别 |
| 4.2.3 基于霍夫变换的指针式仪表盘示数识别 |
| 4.2.4 基于背景差分法的显示屏异常识别 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 基于双目视觉的活动设备前后动作判断 |
| 5.1 双目立体视觉系统结构最优化分析及设计 |
| 5.2 双目标定和校正 |
| 5.2.1 基本坐标系和成像模型 |
| 5.2.2 标定和校正结果 |
| 5.3 基于特征点均值的前后动作判断方法 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 系统性能实验及结果分析 |
| 6.1 实物仿真平台搭建 |
| 6.2 实验测试流程及结果分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结和展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（3）纳秒脉冲/连续激光对CCD的损伤机理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 激光与光电探测器相互作用 |
| 1.2 激光与CCD相互作用 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国内研究现状 |
| 1.3.2 国外研究现状 |
| 1.3.3 国内外研究现状对比分析 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 纳秒脉冲/连续激光作用CCD的仿真模拟 |
| 2.1 理论模型的构建 |
| 2.2 激光作用CCD的仿真模拟 |
| 2.2.1 几何模型 |
| 2.2.2 仿真中各项参数 |
| 2.3 模拟温升变化结果 |
| 2.3.1 纳秒脉冲激光作用CCD的温升变化 |
| 2.3.2 连续激光作用CCD的温升变化 |
| 2.3.3 纳秒脉冲激光/连续激光作用CCD的温升变化 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 纳秒脉冲激光作用CCD的实验分析 |
| 3.1 实验装置和样品 |
| 3.1.1 实验装置 |
| 3.1.2 实验样品 |
| 3.2 实验结果与分析 |
| 3.2.1 CCD功能损伤 |
| 3.2.2 CCD形貌损伤 |
| 3.2.3 CCD损伤阈值 |
| 3.2.4 纳秒脉冲激光对CCD的损伤机理 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 连续激光作用CCD的实验分析 |
| 4.1 实验装置 |
| 4.2 实验结果与分析 |
| 4.2.1 CCD功能损伤 |
| 4.2.2 CCD形貌损伤 |
| 4.2.3 CCD损伤阈值 |
| 4.2.4 CCD表面温升变化 |
| 4.2.5 连续激光对CCD的损伤机理 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 纳秒脉冲/连续激光作用CCD的实验分析 |
| 5.1 实验装置 |
| 5.2 实验结果与分析 |
| 5.2.1 CCD功能损伤 |
| 5.2.2 CCD形貌损伤 |
| 5.2.3 CCD损伤阈值 |
| 5.2.4 CCD表面温升变化 |
| 5.2.5 纳秒脉冲/连续激光对CCD的损伤机理 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间的学术成果 |
| 致谢 |
（4）矿用救援机器人音视频采集系统的研究与设计（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 矿用救援机器人国内外发展现状 |
| 1.2.2 视频采集系统发展现状 |
| 1.3 本文主要内容与章节安排 |
| 1.3.1 本文研究内容 |
| 1.3.2 本文章节安排 |
| 2 关键技术研究 |
| 2.1 ARM嵌入式技术 |
| 2.1.1 ARM嵌入式简介 |
| 2.1.2 Cortex-A8 内核和S5PV210 处理器 |
| 2.2 视频采集技术 |
| 2.2.1 低照度视频采集 |
| 2.2.2 图像传感器 |
| 2.2.3 辅助光源 |
| 2.2.4 模拟视频信号采集原理 |
| 2.2.5 ITU-R BT601/656 标准 |
| 2.3 音频采集技术 |
| 2.3.1 音频采集原理 |
| 2.3.2 数字音频接口 |
| 2.4 本质安全技术 |
| 2.4.1 本质安全技术概述 |
| 2.4.2 最小点燃能量和临界点燃曲线 |
| 2.4.3 简单电路的本质安全设计方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 音视频采集系统总体设计 |
| 3.1 救援机器人平台介绍 |
| 3.2 系统需求分析 |
| 3.3 系统总体方案设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 音视频采集系统硬件设计与实现 |
| 4.1 核心板及外围接口输出 |
| 4.2 低照度视频采集硬件设计与实现 |
| 4.2.1 摄像头选型 |
| 4.2.2 基于TVP5150 视频编解码电路 |
| 4.2.3 辅助光源与照度采集电路 |
| 4.3 音频采集硬件设计与实现 |
| 4.3.1 驻极体话筒接口与选型 |
| 4.3.2 基于WM8960 音频电路 |
| 4.4 其他功能单元硬件设计与实现 |
| 4.4.1 显示器件选型与接口电路 |
| 4.4.2 存储单元接口电路 |
| 4.4.3 通信单元设计与实现 |
| 4.4.4 复位电路 |
| 4.4.5 串口与USB接口电路 |
| 4.5 供电电路的本质安全设计与实现 |
| 4.5.1 保护电路设计 |
| 4.5.2 本质安全型Buck供电电路设计 |
| 4.5.3 本质安全型LDO电路设计 |
| 4.6 印制电路板的本质安全设计 |
| 4.6.1 印制电路板布局 |
| 4.6.2 印制电路板上的印制线 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 系统测试 |
| 5.1 电气性能测试 |
| 5.2 系统功能测试 |
| 5.3 系统性能参数测试结果 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 课题总结 |
| 6.2 课题展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（5）基于深度学习的智能监控平台设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 本文主要内容和安排 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 |
| 1.3.2 论文各章安排 |
| 2 行人检测算法 |
| 2.1 目标检测算法的比较与选择 |
| 2.2 检测算法数据集构建 |
| 2.3 实验结果与分析 |
| 2.3.1 实验的软件与硬件环境 |
| 2.3.2 目标检测算法评价标准 |
| 2.3.3 目标检测算法实验结果 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 目标跟踪算法 |
| 3.1 常见跟踪算法的比较 |
| 3.2 跟踪算法的选择 |
| 3.3 跟踪算法数据集的构建 |
| 3.3.1 视频序列开源数据集 |
| 3.3.2 自制视频序列 |
| 3.4 实验结果与分析 |
| 3.4.1 目标跟踪算法评价标准 |
| 3.4.2 目标跟踪算法实验结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 像素坐标-经纬度坐标转换算法 |
| 4.1 摄像机坐标转换原理 |
| 4.1.1 像素坐标系-图像坐标系的转换 |
| 4.1.2 图像坐标系-摄像机坐标系的转换 |
| 4.1.3 摄像机坐标系-世界坐标系的转换 |
| 4.1.4 像素坐标系-世界坐标系的转换 |
| 4.2 单目摄像机的标定及畸变修正 |
| 4.2.1 摄像机的参数标定 |
| 4.2.2 图像畸变的矫正 |
| 4.3 实验结果与分析 |
| 4.3.1 摄像机标定与畸变修正结果 |
| 4.3.2 坐标转换矩阵的求解 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 智能监控平台的搭建与调试 |
| 5.1 监控平台功能概述 |
| 5.2 监控视频处理算法流程介绍及实验效果 |
| 5.2.1 处理算法流程介绍 |
| 5.2.2 实验效果 |
| 5.3 多级监控视频存储与视频索引系统的建立 |
| 5.4 客户端监控界面的建立 |
| 5.5 智能监控系统在现实场景中的应用 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（6）桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 桥梁建设和发展现状 |
| 1.1.2 桥梁病害形成原因 |
| 1.2 桥梁病害检测技术的国内外研究现状 |
| 1.2.1 桥梁智能无损检测技术研究现状 |
| 1.2.2 车载桥梁检测特种作业平台研究现状 |
| 1.2.3 国内外发展趋势 |
| 1.3 论文的主要工作和结构安排 |
| 1.3.1 主要研究工作 |
| 1.3.2 本文内容结构安排 |
| 第2章 桥梁特种作业机器人系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 总体需求设计指标 |
| 2.3 桥梁特种作业机器人的工作原理 |
| 2.4 桥梁特种作业机器人总体方案设计 |
| 2.5 桥梁特种作业机器人机械结构设计 |
| 2.5.1 机械负载平台 |
| 2.5.2 臂架系统 |
| 2.5.3 回转机构 |
| 2.5.4 伸缩机构 |
| 2.6 桥梁特种作业机器人电气控制系统设计 |
| 2.6.1 硬件组成与数据通讯 |
| 2.6.2 末端检测控制系统 |
| 2.6.3 坐标系定义和系统标定 |
| 2.7 桥梁特种作业机器人的工作流程及软件构架 |
| 2.7.1 系统工作全流程 |
| 2.7.2 一键展收臂技术和实现流程 |
| 2.7.3 系统软件构架和操作界面 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 机器人作业末端位姿估计方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人位姿估计系统设计 |
| 3.2.1 桥梁特种作业机器人的机构设计 |
| 3.2.2 桥梁特种作业机器人的采集末端结构设计 |
| 3.2.3 桥梁特种作业机器人采集末端位姿估计系统 |
| 3.3 桥梁底面结构线特征提取算法研究 |
| 3.3.1 桥梁的2D结构化线轮廓建模 |
| 3.3.2 基于HOUGH和LSD的直线段检测与提取算法 |
| 3.3.3 序列2D结构化线特征采集末端位姿估计算法 |
| 3.3.4 桥梁特种作业机器人采集末端连续位姿跟踪 |
| 3.4 实验结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机器人作业规划与安全优化方法 |
| 4.0 引言 |
| 4.1 桥面重载车辆运动规划方法 |
| 4.2 规划坐标系和参数定义 |
| 4.3 桥底面视觉拍摄位姿规划与优化方法 |
| 4.3.1 视觉采集规划参数定义 |
| 4.3.2 基于最优拍摄参数约束的作业位姿规划方法 |
| 4.3.3 基于安全保护策略的作业位姿优化方法 |
| 4.3.4 横隔板视觉采集位置规划方法 |
| 4.4 仿真实验及结论 |
| 4.4.1 最优拍摄参数约束位姿规划方法的仿真结果 |
| 4.4.2 安全保护位姿规划优化方法的仿真结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 桥梁特种作业机器人运动控制方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 桥梁特种作业机器人运动学分析 |
| 5.2.1 机器人空间描述和变换定义 |
| 5.2.2 液压机械臂的运动学建模和工程简化 |
| 5.2.3 末端机器手的运动学建模和工程简化 |
| 5.2.4 桥梁特种作业机器人逆运动学求解 |
| 5.3 基于最优检测位姿的末端机器臂控制方法 |
| 5.3.1 初始姿态搜索对准控制方法 |
| 5.3.2 基于位置动力学模型的机器手末端轨迹跟踪滑模控制 |
| 5.3.3 液压柔性机械臂挠度补偿方法 |
| 5.3.4 桥梁外侧面和横隔板检测拍摄位姿控制策略 |
| 5.4 实验结果 |
| 5.4.1 小箱梁底面拍摄控制测试实验结果 |
| 5.4.2 桥梁侧面拍摄控制测试实验结果 |
| 5.4.3 横隔板拍摄控制测试实验结果 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 桥梁特种作业机器人示范应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 桥梁病害检测分析系统开发 |
| 6.2.1 基于形态的裂纹病害提取与测量方法及应用 |
| 6.2.2 桥梁病害检测分析系统界面介绍 |
| 6.3 桥梁特种检测作业实施与结果分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 攻读学位期间获得的学术成果 |
| 附录 B 参与的科研课题与获得的奖励 |
| 致谢 |
（7）基于RealSense的短程式采摘机器人设计与运动规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 采摘机器人的发展状况 |
| 1.2.1 关节式采摘机器人 |
| 1.2.2 升降式采摘机器人 |
| 1.2.3 小结 |
| 1.4 主要内容与研究方法 |
| 第二章 短程式采摘机器人总体结构设计与运动学分析 |
| 2.1 短程式采摘机器人总体方案 |
| 2.1.1 采摘机器人设计要求与方案 |
| 2.1.2 设计总体结构与工作原理 |
| 2.2 基于就近放果方案的短程式采摘机器人结构设计与参数计算 |
| 2.2.1 大范围采摘作业的实现 |
| 2.2.2 电动多级剪叉升降机构设计 |
| 2.2.3 基于空中就近放果方案的结构设计 |
| 2.2.4 各部件动力计算与硬件选型 |
| 2.3 采摘机器人基于Pro/E的三维建模 |
| 2.3.1 零件的建模与装配 |
| 2.3.2 虚拟样机的干涉检查 |
| 2.4 采摘机器人的建模及运动学分析与仿真 |
| 2.4.1 机器人运动学的D-H表示方法 |
| 2.4.2 采摘机器人的数学建模与运动学求解 |
| 2.4.3 采摘机器人MATLAB建模 |
| 2.4.4 基于蒙特卡洛法的采摘机器人工作空间分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于RealSense远近景探测方法的短程式采摘机器人运动规划 |
| 3.1 基于RealSense反馈的远近景探测 |
| 3.1.1 RealSense技术 |
| 3.1.2 RealSense 3D相机参数对比 |
| 3.1.3 RealSense SR300在远近景探测方面的优势 |
| 3.2 基于RealSense远近景组合的机械臂运动规划 |
| 3.2.1 基于RealSense伺服的远近景手眼协调策略 |
| 3.2.2 手眼协调的关键路径点 |
| 3.2.3 基于小臂分离法的采摘姿态判断 |
| 3.3 采摘机器人运动规划方法 |
| 3.3.1 关节空间轨迹规划方法 |
| 3.3.2 笛卡空间轨迹规划方法 |
| 3.4 采放果的机械臂作业轨迹规划仿真 |
| 3.4.1 分段轨迹规划 |
| 3.4.2 轨迹衔接 |
| 3.4.3 直线插补法轨迹仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 样机开发与试验验证 |
| 4.1 采摘机器人样机开发 |
| 4.1.1 机器人样机加工 |
| 4.1.2 机器人的控制系统实现 |
| 4.1.3 采摘机器人样机整机实现 |
| 4.2 采摘机器人样机系统精度误差测试 |
| 4.2.1 升降机高度定位精度试验 |
| 4.2.2 机械臂末端精度试验 |
| 4.4 机械臂远近景协调动作精度试验 |
| 4.4.1 实验目的 |
| 4.4.2 实验方法与步骤 |
| 4.4.3 试验结果与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论和展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究生期间获得成果 |
（8）(170-300)keV单能X射线的实现与测量（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外类似装置现状 |
| 1.2.1 德国PANTER装置 |
| 1.2.2 意大利LARIX装置 |
| 1.2.3 美国XRCF装置 |
| 1.2.4 法国SOLEX装置 |
| 1.3 研究目的 |
| 第2章 单能X射线辐射装置介绍 |
| 2.1 原理 |
| 2.2 X射线源系统 |
| 2.3 单晶单色器 |
| 2.4 准直管系统 |
| 2.5 移动定位系统 |
| 2.6 探测器系统 |
| 2.6.1 高纯锗探测器 |
| 2.6.2 碲化镉(CdTe)探测器 |
| 第3章 X射线光机性能测试 |
| 3.1 管电压的测量 |
| 3.2 管电流的测量 |
| 3.2.1 管电流的线性测量 |
| 3.2.2 管电流的重复性测量 |
| 3.3 光机固有过滤测量 |
| 第4章 探测器的刻度 |
| 4.1 高纯锗探测器能量刻度 |
| 4.2 高纯锗探测效率的模拟 |
| 4.3 高纯锗探测效率实验验证 |
| 4.4 不确定度评定 |
| 4.4.1 实验结果的不确定度评定 |
| 4.4.2 蒙卡模拟的不确定度评定 |
| 第5章 单能X射线辐射装置精密测量 |
| 5.1 束斑尺寸 |
| 5.1.1 GEM探测器 |
| 5.1.2 GEM测量结果 |
| 5.2 能量范围 |
| 5.3 单色性 |
| 5.4 束流强度 |
| 5.5 稳定性 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（9）乘用车车道偏离预警系统测试与评价研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 LDWS组成及原理 |
| 1.3 LDWS测试与评价方法研究现状 |
| 1.3.1 LDWS性能要求 |
| 1.3.2 LDWS客观测试工况 |
| 1.3.3 LDWS客观评价方法 |
| 1.3.4 LDWS主观评价方法 |
| 1.3.5 国内外研究现状评述 |
| 1.4 主要研究内容与技术路线 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 论文技术路线 |
| 第二章 乘用车LDWS客观测试工况与评价指标分析 |
| 2.1 LDWS报警算法合理性测试方法与评价指标 |
| 2.1.1 影响因素分析 |
| 2.1.2 测试工况 |
| 2.1.3 评价指标 |
| 2.2 LDWS启动与退出策略测试方法与评价指标 |
| 2.2.1 LDWS启动方式测试工况及评价标准 |
| 2.2.2 LDWS激活条件测试工况及评价标准 |
| 2.2.3 LDWS退出策略测试工况及评价标准 |
| 2.2.4 评价指标 |
| 2.3 LDWS警告中断测试及评价指标 |
| 2.3.1 测试工况描述 |
| 2.3.2 评价指标 |
| 2.4 LDWS虚警测试 |
| 2.5 人机交互测试工况 |
| 2.6 方向盘纠偏功能测试工况 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 乘用车LDWS客观测试工况评价方法研究 |
| 3.1 测试工况权重确定方法 |
| 3.1.1 层次分析法 |
| 3.1.2 模糊层次分析法 |
| 3.1.3 人工神经网络算法 |
| 3.1.4 评价方法的选取 |
| 3.2 层次分析法测试工况权重计算 |
| 3.2.1 建立分级层次模型 |
| 3.2.2 判断矩阵的构建及权向量的计算 |
| 3.2.3 一致性检验 |
| 3.2.4 LDWS各测试工况权重和相对总目标的组合权重 |
| 3.3 其他测试工况评价方法研究 |
| 3.4 评价等级划分 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 乘用车LDWS实车测试试验 |
| 4.1 试验目的及内容 |
| 4.2 试验条件 |
| 4.2.1 试验车辆 |
| 4.2.2 试验设备 |
| 4.2.3 试验道路 |
| 4.2.4 试验驾驶员 |
| 4.2.5 试验环境 |
| 4.3 试验准备 |
| 4.4 试验方法 |
| 4.4.1 直道测试 |
| 4.4.2 弯道测试 |
| 4.4.3 虚警测试 |
| 4.4.4 测试有效性要求 |
| 4.5 试验数据处理 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 实车测试结果分析及评价 |
| 5.1 直道测试结果分析 |
| 5.1.1 测试数据结果 |
| 5.1.2 报警点横向距离总体分布 |
| 5.1.3 不同光照条件对报警点横向距离的影响 |
| 5.1.4 不同车速对报警点横向距离的影响 |
| 5.1.5 横向偏离速度对报警点横向距离的影响 |
| 5.2 弯道测试结果分析 |
| 5.2.1 测试数据结果 |
| 5.2.2 报警点横向距离总体分布 |
| 5.2.3 横向偏离速度对报警点横向距离的影响 |
| 5.3 警告中断测试结果分析 |
| 5.4 客观性能测试评分 |
| 5.4.1 LDWS报警算法合理性测试得分 |
| 5.4.2 LDWS启动与退出策略测试得分 |
| 5.4.3 LDWS警告中断测试得分 |
| 5.4.4 虚警、人机交互及方向盘纠偏功能测试得分 |
| 5.4.5 评价等级 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 乘用车LDWS主观接受性调查问卷分析 |
| 6.1 研究目的及对象 |
| 6.1.1 研究目的 |
| 6.1.2 研究对象 |
| 6.2 问卷的初步建立 |
| 6.2.1 问卷的项目编排 |
| 6.2.2 问卷的评分方式 |
| 6.3 问卷的分析 |
| 6.3.1 有效问卷的统计 |
| 6.3.2 探索性因子分析 |
| 6.3.3 信度分析 |
| 6.3.4 效度分析 |
| 6.4 问卷的结果分析 |
| 6.4.1 问卷各变量整体分析 |
| 6.4.2 问卷各变量相关性分析 |
| 6.4.3 问卷各变量多元线性回归分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 结论及展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 车道偏离预警系统（LDWS)主观接受性调查问卷 |
| 附录2 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 |
（10）微惯性导航系统协同信息组合技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 水面无人艇与协同导航的国内外发展现状 |
| 1.2.1 水面无人艇的发展现状 |
| 1.2.2 协同导航的发展现状 |
| 1.3 组合导航系统及滤波技术的国内外发展现状 |
| 1.3.1 微惯性敏感器件及导航系统的发展现状 |
| 1.3.2 组合导航系统的发展现状 |
| 1.3.3 滤波理论的发展现状 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第2章 微惯性导航系统理论与算法 |
| 2.1 导航常用坐标系及转换关系 |
| 2.1.1 参考坐标系 |
| 2.1.2 相互转换关系 |
| 2.2 微惯性导航系统姿态算法分析 |
| 2.2.1 欧拉角法 |
| 2.2.2 方向余弦法 |
| 2.2.3 四元数法 |
| 2.2.4 旋转矢量法 |
| 2.2.5 姿态更新算法比较 |
| 2.3 跟随艇MEMS-INS编排方式及解算流程 |
| 2.3.1 本地水平指北坐标系中力学编排方程 |
| 2.3.2 MEMS-INS解算流程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 导航设备特性与组合方式分析 |
| 3.1 导航设备的组合方式分析 |
| 3.2 姿态更新与速度更新的误差分析 |
| 3.2.1 圆锥运动分析与仿真 |
| 3.2.2 划船效应分析与仿真 |
| 3.3 多普勒计程仪分析 |
| 3.3.1 多普勒效应及速度计算 |
| 3.3.2 四波束多普勒计程仪原理 |
| 3.3.3 多普勒计程仪误差模型 |
| 3.4 磁强计及罗经分析 |
| 3.4.1 地磁场模型及地磁要素 |
| 3.4.2 磁强计的姿态确定原理 |
| 3.5 双领航艇协同定位方法分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于磁强计与罗经的两种组合导航滤波算法设计 |
| 4.1 卡尔曼滤波分析 |
| 4.1.1 KF滤波过程分析 |
| 4.1.2 估计方法与校正方式分析 |
| 4.2 MEMS-INS/磁强计组合导航方案 |
| 4.2.1 导航系统两种解析粗对准方法 |
| 4.2.2 姿态误差的四元数表示 |
| 4.2.3 系统的状态方程和量测方程建立 |
| 4.2.4 仿真数据与分析 |
| 4.3 罗经/DVL/水声定位信息组合导航方案 |
| 4.3.1 航位推算原理 |
| 4.3.2 罗经/DVL/水声定位信息组合导航分析 |
| 4.3.3 系统的状态方程与量测方程建立 |
| 4.3.4 仿真数据与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 MINS/DVL/水声定位信息组合导航滤波算法设计 |
| 5.1 非线性滤波算法分析 |
| 5.1.1 EKF滤波过程分析 |
| 5.1.2 UKF滤波过程分析 |
| 5.2 MEMS-INS/DVL/水声定位信息组合导航方案 |
| 5.2.1 基于EKF的滤波模型建立 |
| 5.2.2 基于UKF的滤波模型建立 |
| 5.3 EKF与UKF仿真分析 |
| 5.3.1 器件参数及滤波器初值设定 |
| 5.3.2 匀速直线航行状态仿真 |
| 5.3.3 匀变速直线航行状态仿真 |
| 5.3.4 匀速圆周航行状态仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、应用商用CCD配备录像机进行天体定位的试验（论文参考文献）
- [1]5G环境下LBS商业模式优化研究[D]. 姜海洋. 北京邮电大学, 2021(01)
- [2]基于分布式视频的电磁敏感性实时监测技术研究[D]. 齐昕雨. 南京理工大学, 2020(01)
- [3]纳秒脉冲/连续激光对CCD的损伤机理研究[D]. 李超. 长春理工大学, 2019(01)
- [4]矿用救援机器人音视频采集系统的研究与设计[D]. 蔡蓬勃. 西安科技大学, 2019(01)
- [5]基于深度学习的智能监控平台设计[D]. 陈建宏. 北京交通大学, 2019(01)
- [6]桥梁特种作业机器人规划控制及应用研究[D]. 刘理. 湖南大学, 2019
- [7]基于RealSense的短程式采摘机器人设计与运动规划[D]. 高杨. 江苏大学, 2018(05)
- [8](170-300)keV单能X射线的实现与测量[D]. 李承泽. 南华大学, 2018(01)
- [9]乘用车车道偏离预警系统测试与评价研究[D]. 王蓉. 重庆交通大学, 2018(05)
- [10]微惯性导航系统协同信息组合技术研究[D]. 姚洪涛. 哈尔滨工程大学, 2016(03)