一、中国轴承，何时不再负重前行？（论文文献综述）
范稳[1]（2021）在《太阳转身》文中指出第一章1省公安厅刑事侦查局前局长卓世民现在是一个等待死刑判决书的人。他的一生戎马倥偬、身经百战,无论是在战斗的岁月还是和平年代,他就是不断书写传奇的那一类好汉,死神常常都得绕着他走。卓世民曾经设想过倘能死得轰轰烈烈、壮怀激烈,不说像个英雄,至少也不枉为男儿。可万万没有想到,自己将面临这样一种死法。
崔小静[2]（2021）在《单电极摩擦纳米发电机的结构设计及自驱动传感研究》文中提出随着信息时代的到来和物联网技术的快速发展,各种功能的传感设备已广泛应用在了我们的生产和生活中,如健康监测、智慧交通、智能家居,环境保护、视频监测、工业安全等都需要大量的传感器来提供各种信号支持。目前,大部分的无线传感器仍然采用传统的电池来供电。但对于物联网这类大型无线传感器网络而言,不仅传感器数量众多,而且位置分布比较广泛,采用传统的电池供电,需要频繁更换电池,维护成本高,而且废旧电池也会对环境造成一定的污染。自驱动传感则是一种无需外部供电、从环境中获取能源进行自供电的一种新型传感方式,这为物联网技术中的传感器供电问题提供了一种新的解决方案。摩擦纳米发电机作为一种机械能收集装置,一方面可以收集各种机械能并将其转化为电能来驱动其他电子器件;另一方面利用其对环境扰动的敏感特性,其本身也可以作为自驱动传感器来使用。本论文针对不同的应用场景设计和构建了不同结构、不同工作模式的新型单电极摩擦纳米发电机,并结合理论分析和实验结果,研究了单电极摩擦纳米发电机的工作机理、输出性能以及自驱动传感应用等。本论文针对五种不同的应用场景,设计了五种单电极摩擦纳米发电机,并研究了其在能量收集和自驱动传感中的应用,朱啊哟的研究工作及内容如下:（1）针对生产生活中的管道堵塞问题,设计了一种单电极管基摩擦纳米发电机,并将其用于自驱动的管道堵塞和气压变化传感研究。管内水的流速与摩擦纳米发电机的输出电压呈线性关系,同时水在管道内的位置与产生的电压峰值数一一对应,因此通过收集和监测管基摩擦纳米发电机产生的电信号,该纳米发电机不仅可以用来监测水的流量,而且可以定位管线的堵塞位置。此外,通过延长管基纳米发电机的电极并与气球结合,实验中进一步实现了在无需外部供电情况下的实时气压变化监测。当气压变化时,管道中水柱会随之上下移动,从而长电极就会产生出不同的电信号,此电信号与气压变化量之间呈线性关系,因此通过输出的电信号便可以得到实时的气压变化量。由于成本低、结构灵活简单,这种自驱动传感器在流体动态监测、管道维护和安全监测等方面都具有潜在的应用价值。（2）对移动目标主动进行轨迹跟踪,是实现万物互联的基本条件之一。为此,本文研究了一种导电海绵单电极摩擦纳米发电机,这是一种可对机械能双模式收集的纳米发电机,同时也可作为一种自驱动轨迹跟踪传感器。这种基于导电海绵的摩擦纳米发电机在垂直接触分离和水平滑动两种模式下工作时,能够感知其上方的压力变化,并输出较高的电压信号,具有响应快、灵敏度高、环境适应性好的优点。此外,将多个导电海绵摩擦纳米发电机单元组成了一个轨迹跟踪传感器矩阵,通过记录每个小单元的电信号输出,就可以对传感器矩阵上方人或物体的运动轨迹进行实时监控和轨迹记录。整个传感过程中不需要任何的外接电源,真正实现了自驱动传感。该研究也表明,基于单电极摩擦纳米发电机在自驱动轨迹跟踪方面具有潜在的应用价值,这也为未来智能技术的发展提供了新的途径。（3）人体是一个巨大的能量来源,但在收集人体能量过程中,电极敷设往往是一个很难绕开的问题。在此,提出了两种基于人体电极的单电极摩擦纳米发电机,并研究了其在人体机械能收集及自驱动传感方面的应用。一方面人体电极摩擦纳米发电机可以有效地收集人体行走和跑步运动过程中产生的生物机械能并转化为电能为其他设备供电,另一方面,根据输出信号与运动状态之间的关系,可以将它作为一种自供电的多功能体征监测器,从而获取人体的步法、跛行、负重（体重）、跳跃高度等信息,并将信号主动传输出去。更重要的是,它不需要使用任何金属电极材料。这种基于人体电极的摩擦纳米发电机在非植入健康监测和疾病诊断等方面展现出了潜在的应用价值。（4）通过多种途径收集人体能量是有效实现应急电子设备持续可靠供电的重要途径。论文中通过将单电极摩擦纳米发电机和电磁发电机进行复合开发了一种复合能源器件,实现了对人体运动能量的有效收集。利用铜线圈既可以作为单电极摩擦纳米发电机的唯一电极,又可以作为电磁发电机的感应线圈的双重作用,基于线圈的摩擦纳米发电机模块和电磁发电机模块可在互不干扰的情况下各自独立工作,都能对人体生物机械能进行有效收集。当把该装置穿戴于人体时,人随意行走时摩擦纳米发电机和电磁发电机工作产生的输出电压分别为4 V和1.5V,产生的电能可直接储存到电容里。此外,通过与锂电池结合,复合纳米发电机还可以在野外直接给坐标仪等小型应急装备供电。该研究工作为基于复合纳米发电机的自驱动可穿戴/便携式应急电子设备的进一步研究铺平了道路。（5）针对呼吸防护和监测对人体健康的重要意义,提出了一种基于单电极织物摩擦纳米发电机结构的新型智能抗菌口罩,在提高口罩综合防护能力的同时,实现了对呼吸指标的动态监测。该口罩应用负载银纳米线（AgNWs）的活性碳纤维布（ACFC）和静电纺丝PVDF纤维作为摩擦电层,在呼吸过程中可以驱使摩擦电层接触状态周期性变化,并建立层间静电场以实现对颗粒物的吸附。在过滤测试中,该结构可对PM 2.5和PM0.5分别实现高达98.3%和96.5%的过滤效率。同时,在实际佩戴下,呼吸的频率、强度、咳嗽等情况均可实现实时的监测。此外,负载的AgNWs对不同菌种展现出了有效的抑制效果。该工作为空气过滤和可穿戴呼吸传感提出了有效的复合解决方案,对现代医疗保健具有重要意义。
李阳[3]（2021）在《东北地区健康青年人的膝关节软骨厚度 ——3.0T MRI的定量研究》文中认为背景:膝关节是人体最大且活动量最多的关节,日常生活中承担负重、跑步运动等多种多样的功能性活动,因此其病损的发生率也高。研究表明,膝关节软骨的厚度与膝关节疾病的严重程度密切相关,通常关节软骨若变得越薄,关节疾病的程度会越重。因此,准确了解东北地区健康人的正常膝关节软骨厚度,对于相应膝关节疾病的早期诊断、有效干预、及时治疗及预后评估具有重要意义。目的:利用3.0 T核磁共振成像（MRI）技术定量分析东北地区健康青年人的膝关节软骨厚度,为临床及科研工作者提供参考和依据。方法:于吉林大学中日联谊医院招募30名健康青年志愿者,体重指数（BMI）为18.5～24.0kg/m2,将每位志愿者的双侧膝关节进行3.0 T核磁共振成像扫描,按左右侧、性别及不同区域分别进行分组,在Mimics Research 19.0软件上对每个膝关节的股骨外髁（LFC）、股骨内髁（MFC）、胫骨外侧平台（LTP）、胫骨内侧平台（MTP）进行软骨厚度测量。结果:在膝关节4个感兴趣区域中:LFC、MFC、LTP、MTP,男性左、右侧膝关节平均软骨厚度值分别为2.98mm、3.02mm、3.12mm、2.48mm和2.95mm、3.00mm、3.05mm、2.47mm,女性左、右侧膝关节平均软骨厚度值分别为2.18mm、1.98mm、2.60mm、1.98mm和2.15mm、1.97mm、2.62mm、1.96mm,无论青年男性或女性,左侧与右侧膝关节各区域的平均软骨厚度差异均无统计学意义（P均>0.05）;男性组,LFC、MFC、LTP、MTP的平均软骨厚度分别为2.97mm、3.01mm、3.09mm、2.48mm,女性组,4个感兴趣区域的平均软骨厚度分别为2.16mm、1.98mm、2.61mm、1.97mm,健康青年男性与女性之间膝关节各个区域平均软骨厚度差异具有统计学意义（P<0.05）。在同一性别组,LFC软骨厚度中间较薄,前、后方较厚;MFC软骨厚度前方最薄,从前方向后方逐渐增厚;LTP软骨厚度中间最厚,后方次之,前方最薄;MTP软骨厚度前方最薄,中间、后方相对均匀,且均较前方厚。结论:在我国东北地区,22-33岁正常健康青年人中,性别差异可能是膝关节各个区域软骨厚度差异的重要因素。无论男性或女性健康青年人,整个膝关节软骨厚度分布不均匀,但左、右侧膝关节相同区域软骨厚度无明显差异。
陈万强[4]（2021）在《拖拉机HMCVT无级变速箱的换段系统设计与控制》文中研究指明拖拉机作为最重要的农业动力机械,其输出转速和负载扭矩需要实时作出调整以适应复杂的作业工况。HMCVT无级变速箱（Hydro-mechanical continuously variable transmission,液压机械无级变速箱）不仅能实现较宽范围的传动比调节,还同时具有较大的负载驱动功率和较高的传递效率,是一种理想的拖拉机传动形式。我国对于拖拉机HMCVT无级变速箱的研究起步较晚,至今未能实现其产业化应用。本文在分析国内外HMCVT无级传动技术的基础上提出了一种适用于拖拉机的HMCVT无级变速箱传动方案,继而完成了包括机械系统、液压系统、控制系统在内的换段系统设计与样机试制,并对变速箱工作段位切换的换段品质问题进行了分析,具体研究内容如下:（1）机械系统设计。本文首先提出了无级变速拖拉机的HMCVT无级传动方案,而后确定了该变速箱的传动参数（配套发动机、后桥参数及传动比等）、结构参数（轴参数、齿轮参数等）等,最后设计并加工了该无级变速箱的样机。通过试制该样机,为HMCVT变速箱换段系统的设计、测试与分析提供了重要的研究平台。（2）换段液压系统设计。液压系统是该变速箱换段系统的重要组成部分,其中所涉及的液压元件包括4个湿式离合器、1个制动器及1个一体式泵控液压马达。为此,本文设计的换段液压系统包括4个比例减压阀和4个电磁换向阀构成的离合器控制油路、1个电磁换向阀构成的制动器控制油路,以及润滑油路、冷却油路、泵控液压马达补油油路和泵站等,并最终完成了样机试制与相关阀组的“阶跃”响应试验和标定工作。（3）换段控制系统的设计。根据该HMCVT无级变速箱换段系统的预期功能要求,设计了由上位机（工控机）和下位机（PLC）组成的变速箱远程控制系统。首先,制定了上位机和下位机之间的通信协议;而后,分别基于Lab VIEW和PLC完成了控制系统的开发;最后,通过湿式离合器对预置曲线的压力跟踪试验完成了对该控制系统的测试。（4）拖拉机换段动力学模型的构建与换段品质分析。首先,构建了包括比例减压阀、湿式离合器、泵控液压马达、齿轮、传动轴等在内的拖拉机整机换段动力学模型;其次,基于无级变速拖拉机的调速特性及效率特性确定了变速箱的最佳换段点;再次,提出了基于段位桥接策略的新型HMCVT变速箱换段方法,即在满足等速换段条件的前提下,先切换C2和C4两个离合器使变速箱从HM1段切换至过渡段,再切换C1和C3离合器将其由过渡段切换至HM2段;最后,基于正交方法对该换段策略下的拖拉机换段品质问题进行了分析和优化。（5）基于效率的变速箱段位选择策略分析。首先,完善了变速箱的效率模型;而后,构建了变速箱的效率特性场和“发动机-变速箱”系统的燃油经济特性场;最后,基于前述场模型提出了变速箱在宏观意义上的段位选择策略。
马玉华[5]（2020）在《液压式下肢助力外骨骼机器人结构及姿态分析》文中研究指明下肢助力外骨骼机器人需要穿戴在人身上,实现人机交互,为穿戴者提供助力,辅助穿戴者实现一定的运动。但是,由于穿戴者的运动灵活性和复杂性,自由度多,随机性大,加大了外骨骼机器人本体结构设计和人体运动意图捕捉的难度,造成稳定协同运动效果差。因此,研究下肢助力外骨骼机器人本体结构、步态规划、驱动系统和运动稳定特性具有重要意义。本文提出一种下肢助力外骨骼机器人,采用拟人化设计准则,研究人体下肢结构特点,设计了单侧腿7个自由度的机器人本体结构,更好的满足人体运动需求。同时,腿部设计成可伸缩式,可适用于不同身高的穿戴者。在研究下肢助力外骨骼机器人机械本体的基础上,分析了行走运动周期的步态变化规律,建立了前向和侧向步态运动数学模型,规划了行走过程中前向和侧向的运动步态,得到了各个关节角在前向和侧向运动中的变化规律,通过步态规划,能够更精准的实现人机系统的协同步态驱动控制。本文提出了主、被动驱动相结合的驱动方案,建立了髋关节屈伸运动的主动液压驱动系统和气动平衡杆的被动辅助驱动系统,设计计算了液压缸的缸径和压力等参数,分析和仿真了液压控制系统,得到了液压缸的位移等运动参数变化曲线,结果表明:液压驱动系统能够为穿戴者提供更多的动能,在运动过程中实现速度的平稳过渡,同时能够实现过载保护,为穿戴者提供安全保障;仿真了气动平衡杆的运动过程,以及在不同的负载作用下气动平衡杆的助力性能,结果表明:在一定范围内,随着负载的增加,气动平衡杆的助力效果更加明显。基于零力矩点Zero moment point（ZMP）稳定性判定理论,分析了行走运动周期中的失稳机理,提出了稳定多边形协同控制策略,通过运动过程中稳定多边形形状变化,以及ZMP与稳定多边形形心点的位置关系,得出人机系统的运动稳定特性。分析表明:ZMP在稳定多边形中的投影位置与形心差值的绝对值越小,人机系统越稳定。本文通过搭建下肢助力外骨骼机器人试验平台,获得了行走姿态运动过程中人机系统的ZMP以及稳定多边形的变化规律,为人机系统协同运动的稳定特性提供了试验依据,通过试验与理论分析结果对比,验证了理论分析结果的正确性,为人机系统协同运动控制策略提供了新的思路和方法。试验结论证明了本文提出的下肢助力外骨骼机器人可以进行辅助助力工作,保证了人机协同运动的安全性和稳定性。
陈魏[6]（2020）在《一体化电驱动系统动力学建模及振动特性研究》文中认为在能源供应日趋紧张和改善环境迫切需求的态势下,大力发展节能与新能源汽车是解决能源环境问题的有效途径。由驱动电机和传动装置构成的电驱动系统作为新能源汽车的关键总成,其性能直接影响新能源汽车的驾乘品质。为了提高系统效率、功率密度和可靠性,电驱动系统向结构集成化和控制一体化方向发展,但随之也带来了新的问题和挑战,其中NVH问题是亟待解决的重要问题之一。为了实现一体化电驱动系统在NVH方面性能变优与品质变佳,针对当前面向一体化电驱动系统的机电耦合作用下振动机理与特性表征不明晰等基础科学问题,以及电机转子与齿轮共轴导致的机电耦合振动复杂化和电驱动系统高速化与集成化引起的激励频率范围宽、模态振型稠密化、共振可能性增大等关键技术问题,结合科技部国家重点研发计划项目开展一体化电驱动系统的精细建模与振动特性研究,主要研究内容包括以下五个方面:（1）电驱动系统内部激励建模。基于电磁场理论,推导了电机转子偏心情况下的不平衡磁拉力解析模型;基于赫兹接触理论和深沟球轴承拟静力学模型,推导了深沟球轴承的刚度模型,分析了载荷对轴承刚度的影响规律;基于斜齿轮啮合传动机理,推导了斜齿轮时变啮合线长度模型,研究了螺旋角和齿宽对斜齿轮啮合长度的影响规律;基于能量法,推导了具有齿形误差的齿轮时变啮合刚度通用模型,并通过与已有文献对比,验证所提出模型的准确性。（2）电驱动系统动力学建模。基于广义有限元思想,对电驱动系统进行模块化处理,运用转子动力学理论,将电机转子离散为多圆盘转子系统,推导了电机转子动力学模型,并通过固有频率收敛性分析,确定电机转子离散化程度;基于Timoshenko梁理论建立了电驱动系统传动轴有限元模型;针对斜齿轮啮合动力学模型问题,建立了考虑主动轮不同旋转方向及旋向情况的弯-扭-轴-摆12个自由度齿轮啮合模型;基于上述建立的子模型,考虑轴承支承刚度各向异性问题,搭建了一体化电驱动系统的机械-电磁耦合动力学模型。（3）固有特性研究、模型验证及几何参数对振动响应影响分析。运用复模态理论,对考虑阻尼以及陀螺效应的多自由度系统进行模态分析,计算了系统临界转速,研究了系统模态振型特性;从瞬态工况和稳态工况两个角度分别对所搭建的理论模型进行验证;针对电驱动系统结构特点,研究了轴方位角、齿轮布置方案、中间轴齿轮偏转角等几何参数对系统振动响应的影响规律,为基于振动控制的电驱动系统结构设计与优化提供理论依据。（4）内部激励对电驱动系统振动特性的影响。从内部激励的角度,研究了电磁刚度对系统固有频率的影响规律,发现系统各阶次固有频率在电磁刚度的影响下有不同程度的增加;研究了不平衡磁拉力、电机转子偏心以及两者共同作用下的电驱动系统的振动响应变化规律;研究了轮齿修形位置和最大修形量对斜齿轮时变啮合刚度和电驱动系统振动特性影响规律,为电驱动系统振动控制提供理论支撑。（5）电驱动系统振动试验研究。基于汽车传动系统公共控制平台,搭建了电驱动系统振动噪声测试试验台,在匀速和匀加速两种工况下对振动加速度进行分析,并根据对进场噪声的分析结果,确定影响噪声的主要阶次,并利用Vold-kalman法对相应阶次的振动加速度信号进行提取,分析其瞬态变化特征。研究成果为新能源汽车电驱动系统的动力学行为预测及振动机理分析提供了较为完整的基础,为电驱动系统的优化设计提供了理论支撑,对促进面向电驱动系统的自主知识产权软件的开发具有重要的理论意义和广阔的工程应用价值。
阮强[7]（2020）在《闭链多足移动系统设计与性能研究》文中进行了进一步梳理人类活动范围的不断扩张增加了对于地面移动系统的需求,各类无人地面移动系统正发挥着越来越重要的作用。当前,无人地面移动系统已经被广泛应用于资源勘探、物资运输、灾难救援军事侦查与作战等众多应用场景。为克服不同应用场景中的地形与行走工况,移动系统对地形越障性、可靠性与续航能力具有较高的要求。与传统的轮式与履带式移动系统相比,足式移动系统与地面离散接触的特性带来相对独特的行走特性与移动性能。本文以单自由度闭链连杆机构为构型基础,对闭链多足移动系统进行多层级设计。充分利用闭链连杆式机械腿自由度与驱动数目少、控制相对简单、整体刚度高以及行走能量效率高的特性,对移动系统的平顺性、快速性及越障性进行系统地研究与设计,使闭链多足移动系统具备高效平顺行走、快速行走以及攀爬大尺度障碍的能力。具体研究内容如下:（1）提出闭链式多足移动系统的设计方法。首先,以机械装置的创造性设计方法为理论依据,进行运动链（6,7）,（8,10）的构型综合,并得到全部可用作机械腿的具体化设计图谱;其次,提出闭链多足移动系统的层级化构建方法,总结出全部移动系统构建的方案组合,并给出将机械腿集成布置为具有行走功能的单自由度多足单元,再由多足单元构建多足移动系统整机的具体过程,并采用编码的方式,得到从单个机械腿构型到移动系统整机设计的全部设计方案;再次,以具体化设计图谱中其一典型构型为例,进行运动学数学建模并对足端轨迹进行优化;最后以工程应用为导向,给出闭链多足移动系统的总体设计评价指标,为移动系统的具体设计提供参考。（2）开展闭链多足移动系统的平顺行走性能研究。首先,建立闭链多足移动系统的波动模型,分析得到机身高度起伏的变化规律,基于补偿机构的应用,反求补偿机构的补偿运动规律;其次,分析移动系统行走时沿水平移动方向速度的非均匀特性,由其水平速度变化规律反推出水平补偿的运动参数;再次,提出多足单元与补偿机构采用同源驱动的设计方案,实现无附加自由度的精确运动补偿并进行仿真验证;最后,研制平顺行走移动系统样机,并测试其平顺性设计的效果。（3）开展闭链多足移动系统的移动快速移动性能研究。首先,基于机械腿运动学分析,采用常规固定点式足端的模型参数计算行走时不发生腾空的最大临界速度,并得到速度瓶颈的主要限制因素为行走时机身高度的起伏;然后,利用小腿处于支撑相的过程中姿态角单调变化的特性,提出足端轮廓曲线代替小腿上的固定点与地面接触的方案,使机身高度在支撑相时保持不变,并给出足端曲线的设计过程;之后,讨论不同的机械腿布局方案对快速行走性能的影响并通过仿真进行验证;最后结合工程应用,研制快速行走移动系统,并验证快速行走下的性能。（4）开展闭链多足移动系统的越障性研究。单自由度多足单元足端轨迹和抬腿高度固定,自身难以实现大尺度障碍的攀爬能力,为实现高越障性,须增加调整单元以增强其地形适应能力。以尽可能显着地提高闭链多足移动系统的越障能力为设计目标,探索并提出多种整机布局的可行方案。分别对所有可行方案进行越障策略分析,并对越障能力进行横向对比,得到最优设计方案。基于越障初始位置的不确定性分析,建立越障概率模型,给出针对不同障碍物尺寸下的越障参数,并进行仿真验证。最后结合工程应用,研制高越障性闭链多足移动系统,进而实际验证其越障能力。
陈雅贤[8]（2020）在《《现代军用直升机》翻译项目实习报告》文中进行了进一步梳理2019年3月—10月,笔者在导师的指导下参加《现代军用直升机》翻译项目实习,对《现代军用直升机》一书进行翻译与审校。根据任务分配,笔者负责本书五小节（共计1,0973字）的翻译和三分之一内容（共计6,9939字）的审校工作。笔者以参与该翻译项目的实习为基础,选择翻译项目过程中的审校环节为研究对象,对整个审校过程进行回顾与总结。在报告中,笔者尝试将审校该德语军事类文本经常出现的问题进行归纳总结。结合翻译的两个阶段——理解与表达——将本次审校过程中发现的错误细化为语言层面的词语、句子和篇章三类。首先,面对德语原文文本出现的专业术语较多的问题,笔者需要查阅大量中文相关资料,寻找业内认可和遵循的译法。同时,因为军事类文本中涉及到大量军事装备的构造和操作方法等,长难句出现频率很高。为了译文的准确和通顺,笔者在审校长难句时分步骤进行,首先对照原文,判断译文是否出现漏译和错译,再对分句进行分析,判断是否需要按照中文语言表达规范和习惯调整译文语句结构。此外,笔者在审校时尽可能使译文与原文信息达到对等,在译文的语言风格等方面也尽量与原文保持一致。笔者希望通过此实习报告总结自己在审校过程中遇到的困难以及解决这些困难的经验和方法,为该领域资料的翻译审校提供有启发的现实案例,从而更好地服务于军事类文本翻译审校工作。
华子森[9]（2020）在《面向四足机器人的被动柔顺液压伺服作动器设计、分析与应用》文中进行了进一步梳理大型腿足动物,如人类、马、虎、豹等,不仅具有高度灵活的运动和作业能力,而且对陆地表面的丛林、山地、陡峭岩面等复杂地形具有较强的适应能力,以腿足动物为仿生蓝本的腿足式机器人在灵活作业和地形适应方面有着轮足或履带式机器人无法匹及的优势,在物资输送、野外勘探、安防巡逻、废墟搜救等领域具有广阔应用前景。近年来,国内外众多研究人员一直致力于各腿足式机器人的研发,其中以稳定性、灵活性及负重能力俱佳的四足机器人发展最为迅速。四足机器人主动关节驱动方式主要有电机驱动和液压驱动两大类。相比于电机驱动,液压驱动方式具有较高的功率密度和硬负载特性,使机器人具有较大的负重能力和抗外部冲击能力。但液压驱动的硬负载特性使机器人足部与地面接触时产生较大冲击力,对机器人本体结构、电器元件和连接件的可靠性,以及机器人的稳定性产生很大的影响。此外,液压驱动四足机器人的高能耗问题也成为制约其发展的瓶颈之一。针对以上问题,本文从SCalf-Ⅱ液压驱动四足机器人的应用需求出发,提出了一种具有被动柔顺能力的液压伺服作动器和高效的足端轨迹规划方法,主要内容如下:（1）采用在传统液压作动器两腔分别设置微型液压蓄能器和补油单向阀方法,设计出一种具有被动柔顺特性的液压伺服作动器（Hydraulic Servo Actuator with Passive Compliance,HPCA）;分别在 Simulink 环境和 AMESim 环境建立了其数值分析和仿真模型,对其缓冲特性、压力流量特性、频响特性进行了分析,完成了样机的设计与集成;构建其相应的试验系统,对其工作原理、数值分析和仿真模型的正确性进行了进一步验证,结果表明HPCA具备了较好的被动柔顺能力。（2）研制出适用HPCA驱动的SCalf-II液压驱动四足机器人单腿系统,建立了其正/逆运动学及动力学模型,提出一种融合动力学前馈及关节角度反馈控制环的主动柔顺控制算法,基于AMSim环境建立了 SCalf-II的仿真系统,分析了四足机器人在步态执行及与地面交互过程中的动态特性;搭建起单腿物理实验样机,进一步验证了 HPCA对足式机器人被动柔顺能力的有效性,以及主被动柔顺相结合具有的更好的柔顺效果。（3）基于五次样条插值曲线与直线组合的足端轨迹和四足机器人的对角小跑步态,分析了足-地分离点在不同位置时作动器的运行轨迹规律及负载特点,揭示了 HPCA在支撑相和摆动相中的节能规律,以及在对称阀控制非对称缸换向时压力跃变的吸收作用,并通过HPCA驱动的四足机器人虚拟样机仿真及单腿物理平台实验对其节能效果进行了分析与验证。（4）基于作动器运行轨迹对机器人能耗影响的分析,提出一种在摆动相中采用分段三次样条插值曲线表达的足端轨迹规划方法,将腿部抬升时间tf作为受控参量引入到了足端轨迹方程中,用于改变作动器的伸长段与回缩段的时间比,并基于所建立的SCalf-Ⅱ的能耗计算模型,分析了其对传统液压作动器（OHA）驱动四足机器人能耗的影响作用;借助于软件软件仿真,依次研究了步态周期T、腿部抬升时间tf及足-地分离点位置对HPCA驱动机器人能耗的影响,验证了HPCA在低能耗轨迹下的进一步节能能力。
加依娜尔·赛特曼[10]（2020）在《翻译作品题目（汉译哈）：幸福是奋斗出来的；翻译作品题目（哈译汉）：“伊犁河”月刊杂志第一期到第四期部分小说》文中提出
二、中国轴承，何时不再负重前行？（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、中国轴承，何时不再负重前行？（论文提纲范文）
（1）太阳转身（论文提纲范文）
| 第一章 |
| 1 |
| 2 |
| 3 |
| 4 |
| 第二章 |
| 5 |
| 6 |
| 7 |
| 8 |
| 第三章 |
| 9 |
| 10 |
| 11 |
| 12 |
| 第四章 |
| 13 |
| 14 |
| 15 |
| 16 |
| 第五章 |
| 17 |
| 18 |
| 19 |
| 20 |
| 第六章 |
| 21 |
| 22 |
| 23 |
| 24 |
| 第七章 |
| 25 |
| 26 |
| 27 |
| 28 |
| 第八章 |
| 29 |
| 30 |
| 31 |
| 32 |
| 第九章 |
| 33 |
| 34 |
| 35 |
| 36 |
（2）单电极摩擦纳米发电机的结构设计及自驱动传感研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 自驱动传感系统的研究背景 |
| 1.1.1 物联网与传感器技术的发展 |
| 1.1.2 自驱动传感系统的提出 |
| 1.2 几种机械能收集器件比较 |
| 1.2.1 电磁感应发电机 |
| 1.2.2 静电发电机 |
| 1.2.3 压电纳米发电机 |
| 1.2.4 摩擦纳米发电机 |
| 1.3 摩擦纳米发电机的理论研究现状 |
| 1.3.1 摩擦纳米发电机的理论源头 |
| 1.3.2 摩擦纳米发电机的几种工作模式 |
| 1.4 摩擦纳米发电机的应用研究现状 |
| 1.4.1 摩擦纳米发电机的机械能收集应用研究 |
| 1.4.2 摩擦纳米发电机的自驱动传感应用研究 |
| 1.5 本论文的研究目的与主要研究工作 |
| 1.5.1 本论文的研究目的 |
| 1.5.2 本论文的主要研究工作及创新点 |
| 第2章 管基单电极摩擦纳米发电机及自驱动管道堵塞探测研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 管基摩擦纳米发电机的设计与制备 |
| 2.3 管基摩擦纳米发电机的工作原理 |
| 2.3.1 固-液界面双电层的形成 |
| 2.3.2 管基摩擦纳米发电机的工作机理 |
| 2.4 管基摩擦纳米发电机的输出性能测试 |
| 2.4.1 测试平台搭建 |
| 2.4.2 器件的输出性能测试 |
| 2.5 管基摩擦纳米发电机的传感应用 |
| 2.5.1 管道堵塞探测应用研究 |
| 2.5.2 气压传感应用研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 海绵单电极摩擦纳米发电机及自驱动轨迹跟踪传感研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 海绵单电极摩擦纳米发电机的设计与制备 |
| 3.3 海绵单电极摩擦纳米发电机的工作机理 |
| 3.3.1 垂直接触-分离模式下的工作机理分析 |
| 3.3.2 平面滑动模式下的工作机理分析 |
| 3.4 海绵单电极摩擦纳米发电机的输出性能测试 |
| 3.4.1 测试平台搭建 |
| 3.4.2 器件的输出性能测试 |
| 3.5 海绵单电极摩擦纳米发电机的轨迹跟踪传感研究 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 人体单电极摩擦纳米发电机及自驱动体征监测研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 人体单电极摩擦纳米发电机用于人体机械能收集研究 |
| 4.2.1 器件的设计与制备 |
| 4.2.2 器件的工作机理分析 |
| 4.2.3 器件的输出性能测试 |
| 4.2.4 人体机械能收集及自驱动传感应用研究 |
| 4.3 人体单电极摩擦纳米发电机用于自驱动体征监测研究 |
| 4.3.1 器件的设计与制备 |
| 4.3.2 器件的工作机理分析 |
| 4.3.3 器件的输出性能测试 |
| 4.3.4 人体机械能收集及体征监测应用研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 单电极摩擦纳米发电机复合换能器件及自驱动户外传感研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 复合换能器件的设计与制备 |
| 5.3 复合换能器件的工作机理分析 |
| 5.4 复合换能器件的性能测试 |
| 5.4.1 器件的输出特性测试 |
| 5.4.2 器件的工作稳定性测试 |
| 5.4.3 器件的环境适应性测试 |
| 5.5 复合换能器件的人体机械能收集及自驱动传感应用研究 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 基于单电极织物摩擦纳米发电机的自驱动智能抗菌口罩研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 SSAM的设计与制备 |
| 6.2.1 负载有AgNWs的ACFC的制备 |
| 6.2.2 纤维薄膜的制备 |
| 6.2.3 各部分材料表征及SSAM组装 |
| 6.3 工作机理分析 |
| 6.3.1 单电极织物摩擦纳米发电机的工作机理 |
| 6.3.2 SSAM的综合过滤机制 |
| 6.4 性能测试与结果分析 |
| 6.4.1 实验设计及平台搭建 |
| 6.4.2 实验结果与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（3）东北地区健康青年人的膝关节软骨厚度 ——3.0T MRI的定量研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 中英文缩略词表 |
| 第1章 引言 |
| 第2章 综述 |
| 2.1 膝关节的解剖和功能 |
| 2.2 膝关节软骨的成分和特点 |
| 2.3 关节软骨损伤 |
| 2.4 关节软骨修复 |
| 2.5 关节软骨损伤的治疗 |
| 2.6 关节软骨与关节炎的联系 |
| 第3章 研究资料与方法 |
| 3.1 研究对象 |
| 3.2 研究方法 |
| 3.3 测量方案 |
| 3.4 软骨厚度测量方法 |
| 3.5 统计学分析 |
| 第4章 结果 |
| 第5章 讨论 |
| 第6章 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）拖拉机HMCVT无级变速箱的换段系统设计与控制（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 HMCVT无级变速国内外研究现状 |
| 1.2.1 HMCVT无级变速箱国外研究现状 |
| 1.2.2 HMCVT无级变速箱国内研究现状 |
| 1.2.3 HMCVT无级变速箱研究现状总结 |
| 1.3 本文的研究内容和技术路线 |
| 1.3.1 本文的研究内容 |
| 1.3.2 本文的技术路线 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 拖拉机HMCVT无级变速箱的设计与样机试制 |
| 2.1 变速箱传动方案确定 |
| 2.2 变速箱传动参数设计 |
| 2.2.1 变速箱调速范围的确定 |
| 2.2.2 变速箱配套参数的确定 |
| 2.2.3 液压泵-马达的转速理论公式 |
| 2.2.4 汇流行星排理论公式 |
| 2.2.5 各对啮合齿轮副传动比的计算 |
| 2.3 结构参数的设计与元件选型 |
| 2.3.1 各轴传动参数的确定 |
| 2.3.2 各齿轮参数的计算 |
| 2.3.3 离合器、制动器及旋转接头的选型 |
| 2.3.4 泵控液压马达的选型 |
| 2.4 变速箱虚拟样机的构建 |
| 2.4.1 各轴装配体三维模型的建模 |
| 2.4.2 各轴装配体三维模型之间的配合特征 |
| 2.4.3 总装配体三维模型的构建 |
| 2.5 变速箱油路的设计 |
| 2.5.1 离合器、制动器、泵控液压马达驱动油路的设计 |
| 2.5.2 轴承润滑油路的设计 |
| 2.6 变速箱机械系统的加工与装配 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 无级变速箱换段液压系统的设计、试制与试验标定 |
| 3.1 换段液压系统的液压油路设计 |
| 3.2 换段液压系统的主要部件选型 |
| 3.2.1 液压泵的选型 |
| 3.2.2 电机的选型 |
| 3.3 换段液压系统的虚拟样机模型构建与样机试制 |
| 3.4 比例减压阀的阶跃响应和“电流-压力”标定试验 |
| 3.4.1 试验方法 |
| 3.4.2 数据采集卡的选型与应用 |
| 3.4.3 比例减压阀的阶跃响应试验分析 |
| 3.4.4 比例减压阀的“电流-压力”试验分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 无级变速箱换段控制系统的设计与测试 |
| 4.1 控制系统总框架设计 |
| 4.2 通信协议的制定 |
| 4.2.1 PC机发送各路比例减压阀升压曲线 |
| 4.2.2 PC机请求返回各路比例减压阀升压曲线 |
| 4.2.3 PC机发送各比例减压阀独立动作 |
| 4.2.4 PC机发送变量泵独立动作 |
| 4.2.5 PC机请求返回故障状态 |
| 4.3 基于LabVIEW的上位机控制程序设计 |
| 4.3.1 上位机程序内容 |
| 4.3.2 上位机程序使用方法 |
| 4.4 基于PLC的下位机控制程序设计 |
| 4.4.1 下位机主程序内容 |
| 4.4.2 下位机中断程序内容 |
| 4.5 湿式离合器对设定压力曲线的跟踪响应试验 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 换段动力学模型的构建与工作段的换段品质分析 |
| 5.1 换段液压系统模型的构建与试验验证 |
| 5.1.1 比例减压阀的模型构建及其试验验证 |
| 5.1.2 湿式离合器的模型构建 |
| 5.2 泵控液压马达模型的构建 |
| 5.3 齿轮、传动轴模型的构建 |
| 5.4 整机模型的构建 |
| 5.5 拖拉机HMCVT变速箱的换段点的确定 |
| 5.5.1 变速箱的调速特性分析 |
| 5.5.2 变速箱工作段的效率特性分析 |
| 5.5.3 H段切换HM1 段换段点的确定 |
| 5.5.4 HM1段切换HM2段换段点的确定 |
| 5.6 换段品质的评价指标及其影响因素 |
| 5.6.1 换段品质的评价指标 |
| 5.6.2 换段品质的影响因素 |
| 5.7 基于段位桥接的新型换段方法与换段品质分析 |
| 5.7.1 段位桥接的换段方法分析 |
| 5.7.2 过渡段切换HM2段分析 |
| 5.7.3 HM1段切换过渡段分析 |
| 5.8 分析结果及结论 |
| 5.9 本章小结 |
| 6 基于效率与燃油经济性的变速箱段位选择策略研究 |
| 6.1 变速箱效率模型构建 |
| 6.1.1 泵控液压马达效率模型的构建 |
| 6.1.2 齿轮效率模型的构建 |
| 6.1.3 整机效率模型的构建 |
| 6.2 变速箱部分负荷下的效率特性分析 |
| 6.3 “发动机-变速箱”部分负荷下的油耗特性分析 |
| 6.4 变速箱段位选择控制策略分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 建议 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间成果 |
（5）液压式下肢助力外骨骼机器人结构及姿态分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 存在问题 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 2 下肢助力外骨骼机器人机械结构分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人体下肢结构分析 |
| 2.3 人体下肢行走姿态步态分析 |
| 2.4 下肢外骨骼机器人机械结构设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 下肢助力外骨骼机器人行走姿态步态规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 下肢外骨骼机器人行走姿态前向运动步态规划 |
| 3.3 下肢外骨骼机器人行走姿态侧向运动步态规划 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 驱动系统仿真分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 下肢助力外骨骼机器人驱动系统提出 |
| 4.3 液压系统参数 |
| 4.4 驱动系统仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 下肢助力外骨骼机器人行走姿态稳定特性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于ZMP外骨骼机器人运动特性失稳机理分析 |
| 5.3 外骨骼机器人行走姿态稳定性分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 下肢助力外骨骼机器人行走姿态试验测试 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 下肢助力外骨骼机器人试验平台搭建 |
| 6.3 行走姿态运动特性试验研究 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（6）一体化电驱动系统动力学建模及振动特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 相关领域研究概述 |
| 1.2.1 电驱动系统振动激励研究现状 |
| 1.2.2 电驱动系统动力学模型研究现状 |
| 1.2.3 电驱动系统振动特性研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 第2章 电驱动系统内部激励研究 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 永磁同步电机不平衡磁拉力解析模型 |
| 2.3 轴承刚度模型 |
| 2.3.1 深沟球轴承径向刚度计算方法 |
| 2.3.2 深沟球轴承角刚度模型 |
| 2.4 齿轮啮合刚度激励研究 |
| 2.4.1 时变啮合线长度计算 |
| 2.4.2 斜齿轮啮合刚度建模 |
| 2.4.3 斜齿轮几何参数对啮合刚度的影响分析 |
| 2.4.4 齿轮齿面微观修形对啮合刚度的影响 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 电驱动系统动力学建模 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 一体化电驱动系统结构 |
| 3.3 电机转子动力学建模 |
| 3.4 传动转置齿轮-转子-轴承系统动力学建模 |
| 3.4.1 齿轮副啮合单元动力学模型 |
| 3.4.2 轴单元动力学建模 |
| 3.4.3 轴承单元动力学建模 |
| 3.4.4 轴单元划分以及轴承载荷计算 |
| 3.5 电驱动系统集成建模 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 电驱动系统固有特性及几何参数影响研究 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 系统振动特性分析方法 |
| 4.2.1 轴转频与齿轮啮合频率计算 |
| 4.2.2 系统固有频率计算与模态分析 |
| 4.3 模型求解与验证 |
| 4.3.1 动力学方程求解 |
| 4.3.2 振动响应数据处理 |
| 4.3.3 模型验证 |
| 4.4 系统几何参数对振动响应影响的研究 |
| 4.4.1 轴方位角的影响 |
| 4.4.2 齿轮布置方案的影响 |
| 4.4.3 中间轴齿轮偏转角的影响 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 电驱动系统内部激励对振动特性影响研究 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 机械-电磁耦合振动特性研究 |
| 5.2.1 电磁刚度对系统振动特性的影响 |
| 5.2.2 不平衡磁拉力对振动特性的影响 |
| 5.2.3 电机转子质量偏心对振动特性的影响 |
| 5.2.4 转子偏心与不平衡磁拉力共同作用对振动特性的影响 |
| 5.3 齿轮修形对系统振动响应影响的研究 |
| 5.3.1 修形对斜齿轮啮合刚度的影响 |
| 5.3.2 修形参数对振动响应的影响 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 一体化电驱动系统振动特性试验研究 |
| 6.1 概述 |
| 6.2 电驱动系统振动噪声测试 |
| 6.2.1 试验装置与测试仪器 |
| 6.2.2 试验工况与过程 |
| 6.3 试验数据分析方法 |
| 6.3.1 频谱分析法 |
| 6.3.2 Vold-Kalman阶次跟踪原理 |
| 6.4 试验结果分析 |
| 6.4.1 稳态试验数据分析 |
| 6.4.2 瞬态试验数据分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 本文创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士期间发表的论文及科研成果 |
| 致谢 |
（7）闭链多足移动系统设计与性能研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 地面移动系统发展概述 |
| 1.2.1 轮式与履带式移动系统 |
| 1.2.2 足式移动系统 |
| 1.3 课题来源与研究内容 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 |
| 2 闭链多足移动系统的设计方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 闭链多足移动系统设计流程与方法 |
| 2.3 单自由度机械腿机构综合 |
| 2.3.1 一般化与数综合 |
| 2.3.2 特定化与具体化 |
| 2.4 足式单元与整机布局 |
| 2.4.1 足式单元布局综合 |
| 2.4.2 整机集成综合 |
| 2.5 机械腿的数学建模与优化 |
| 2.5.1 通用数学建模步骤 |
| 2.5.2 机械腿运动学分析算例 |
| 2.5.3 足端轨迹优化 |
| 2.6 性能评价指标 |
| 2.6.1 量化性能评价指标 |
| 2.6.2 描述性性能评价指标 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 基于凸轮补偿机构的平顺行走性能研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 研究背景与目标 |
| 3.3 行走波动特性分析 |
| 3.3.1 总体设计 |
| 3.3.2 单机械腿运动学分析 |
| 3.3.3 四足行走单元运动学分析 |
| 3.4 凸轮补偿机构的设计 |
| 3.4.1 凸轮补偿机构 |
| 3.4.2 竖直方向补偿 |
| 3.4.3 水平方向补偿 |
| 3.5 仿真研究 |
| 3.5.1 姿态与运动平顺性 |
| 3.5.2 驱动力矩与能耗 |
| 3.6 样机与实验 |
| 3.6.1 样机设计 |
| 3.6.2 姿态与移动平顺性实验 |
| 3.6.3 行走功耗实验 |
| 3.6.4 工业环境实验 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 基于足地接触轮廓的快速移动性能研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 研究背景与目标 |
| 4.3 提速机理分析 |
| 4.3.1 多足移动系统快速移动必要条件 |
| 4.3.2 最大有效步频动力学模型 |
| 4.4 足端轮廓设计 |
| 4.4.1 运动学分析 |
| 4.4.2 虚拟地面运动包络 |
| 4.4.3 轮廓曲线截取 |
| 4.5 四足单元 |
| 4.5.1 机械腿布局方式 |
| 4.5.2 行走速度与加速度 |
| 4.6 仿真分析 |
| 4.6.1 极限行走速度 |
| 4.6.2 缓坡负重行走 |
| 4.7 样机实验 |
| 4.7.1 小型原理样机 |
| 4.7.2 快速行走移动系统样机 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 基于可调整机架的越障性能研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 研究背景与目标 |
| 5.3 移动系统机械设计 |
| 5.3.1 机械腿的设计 |
| 5.3.2 可调整足式单元 |
| 5.3.3 足式单元布局 |
| 5.4 垂直障碍越障策略 |
| 5.5 仿真分析 |
| 5.5.1 攀爬垂直障碍 |
| 5.5.2 攀爬纵坡 |
| 5.6 样机与实验 |
| 5.6.1 原理验证样机与实验 |
| 5.6.2 综合集成样机与实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 应用与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（8）《现代军用直升机》翻译项目实习报告（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 引言 |
| 第一章 翻译项目介绍 |
| 第一节 任务详情 |
| 一、原文内容 |
| 二、原文文本特点 |
| 第二节 目标受众 |
| 第三节 委托方要求 |
| 第二章 翻译审校前期准备 |
| 第一节 统筹审校任务 |
| 第二节 确立审校目标与准则,明确审校质量标准 |
| 第三节 剖析原译文,监控与评估译文质量 |
| 第四节 选择审校理论、资源和技术支持 |
| 第五节 制定审校计划 |
| 第三章 翻译审校中的常见问题及对策 |
| 第一节 词语 |
| 一、专业术语 |
| 二、专有名词 |
| 三、近义词 |
| 第二节 句子 |
| 一、长难句 |
| 二、插入语 |
| 第三节 篇章 |
| 一、前后一致性 |
| 二、语言风格 |
| 第四章 翻译审校实习总结 |
| 第一节 已解决的问题及总结 |
| 第二节 未解决的问题及反思 |
| 第三节 对未来翻译及审校工作的启发 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
| 附录一 Moderne Milit?rhubschrauber审校原文 |
| 附录二 《现代军用直升机》审校前后译文 |
| 附录三 Moderne Milit?rhubschrauber翻译原文 |
| 附录四 《现代军用直升机》翻译译文 |
| 附录五 (部分)专有名词列表 |
| 致谢 |
（9）面向四足机器人的被动柔顺液压伺服作动器设计、分析与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 中英文专业名词对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 |
| 1.2 液压四足机器人及相关技术发展现状 |
| 1.2.1 国外液压四足机器人发展现状 |
| 1.2.2 国内液压四足机器人发展现状 |
| 1.2.3 四足机器人液压伺服系统发展现状 |
| 1.3 四足机器人柔顺技术研究现状 |
| 1.3.1 被动柔顺技术研究现状 |
| 1.3.2 主动柔顺控制策略研究现状 |
| 1.4 腿足式机器人能耗研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 |
| 第二章 被动柔顺液压伺服作动器建模及样机设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 HPCA工作原理概述 |
| 2.3 HPCA模型建立 |
| 2.3.1 电液伺服阀的Simulink模型 |
| 2.3.2 液压缸建模 |
| 2.3.3 传统液压伺服作动器的Simulink模型 |
| 2.3.4 HPCA的Simulink模型 |
| 2.4 作动器时域特性分析 |
| 2.4.1 蓄能器初始充气压力及工作容积选择 |
| 2.4.2 作动器的主动输出特性 |
| 2.4.3 作动器的被动输出特性 |
| 2.5 作动器频域特性分析 |
| 2.5.1 液压弹簧刚度 |
| 2.5.2 作动器频率响应带宽 |
| 2.6 HPCA设计集成与实验 |
| 2.6.1 样机设计 |
| 2.6.2 实验验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 HPCA驱动下四足机器人运动特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 SCalf-Ⅱ四足机器人简述 |
| 3.3 腿部机构设计 |
| 3.4 四足机器人运动学 |
| 3.4.1 单腿正逆运动学 |
| 3.4.2 驱动空间和关节空间映射关系 |
| 3.5 四足机器人摆动相单腿动力学 |
| 3.6 HPCA输出力控制模型 |
| 3.7 机器人单腿主动柔顺控制策略 |
| 3.8 软件仿真 |
| 3.8.1 模型搭建 |
| 3.8.2 仿真设置 |
| 3.8.3 仿真结果对比与分析 |
| 3.9 实验验证 |
| 3.10 本章小结 |
| 第四章 HPCA节能特性研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 HPCA静压特性分析 |
| 4.3 作动器活塞运行轨迹及受力分析 |
| 4.3.1 步态及足端轨迹确定 |
| 4.3.2 足-地分离点位置对作动器运行轨迹的影响 |
| 4.3.3 足-地分离点位置对作动器输出力的影响 |
| 4.4 HPCA节能规律分析 |
| 4.5 仿真分析及实验验证 |
| 4.5.1 软件仿真 |
| 4.5.2 实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 低能耗足端轨迹设计及其参数能量特性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 足端轨迹规划 |
| 5.3 SCalf-Ⅱ机器人能耗仿真与分析 |
| 5.3.1 机器人能耗评估模型 |
| 5.3.2 仿真流程规划 |
| 5.3.3 T与L对机器人能耗的影响 |
| 5.3.4 t_f对机器人能耗的影响 |
| 5.3.5 足-地分离点对机器人能耗的影响 |
| 5.4 基于HPCA的能耗仿真与分析 |
| 5.4.1 模型建立与仿真规划 |
| 5.4.2 仿真结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 攻读博士学位期间获得的专利 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（10）翻译作品题目（汉译哈）：幸福是奋斗出来的；翻译作品题目（哈译汉）：“伊犁河”月刊杂志第一期到第四期部分小说（论文提纲范文）
| 引言 |
| 一、语料介绍 |
| (一)汉译哈 |
| 《幸福是奋斗出来的》介绍 |
| (二)哈译汉 |
| 《伊犁河》月刊杂志介绍 |
| 二、译文 |
| (一)汉译哈 |
| 1.《世界上没有白走的路》译文 |
| 2.《生活是一颗长满可能性的树》译文 |
| 3.《没有坐享其成的好事,要幸福就要奋斗》译文 |
| 4.《不在乎外界的变迁,在乎内心的体验》译文 |
| 5.《提高能量储备,在奋斗中获得满足》译文 |
| 6.《每一个成功的梦想,都离不开奋斗》译文 |
| 7.《没有付出哪有回报,闪光的人生离不开艰辛的汗水》译文 |
| 8.《你所经历的艰辛,都将变成生命的礼物》译文 |
| 9.《吃苦算什么,奋斗的你要对自己狠一点》译文 |
| 10.《不屈不挠,战胜逆境中的磨炼与困难》译文 |
| 11.《在生活中磨砺,在汗水中奋斗》译文 |
| 12.《熬过一阵子,幸福一辈子》译文 |
| 13.《你无法事事顺利,但可以尽力而为》译文 |
| 14.《只有不停地长期奋斗才是最可靠的选择》译文 |
| 15.《坚持到底,奋斗要有一颗坚持的心》译文 |
| 16.《奋斗,现在开始还不晚》译文 |
| 17 《奋斗需要持之以恒的积极行动》译文 |
| (二)哈译汉 |
| 1.《蓝闪蝶》译文 |
| 2.《是金子总会发光》译文 |
| 3.《山雨连绵》译文 |
| 4.《阿斯叶木和阿勒叶恩》译文 |
| 5.《雁南飞》译文 |
| 6.《有志者事竟成》译文 |
| 三、原文汉译哈 |
| (一)汉译哈 |
| 1.《世界上没有白走的路》原文 |
| 2.《生活是一颗长满可能性的树》原文 |
| 3.《没有坐享其成的好事,要幸福就要奋斗》原文 |
| 4.《不在乎外界的变迁,在乎内心的体验》 |
| 5.《提高能量储备,在奋斗中获得满足》原文 |
| 6.《每一个成功的梦想,都离不开奋斗》原文 |
| 7.《没有付出哪有回报,闪光的人生离不开艰辛的汗水》原文 |
| 8.《你所经历的艰辛,都将变成生命的礼物》原文 |
| 9.《吃苦算什么,奋斗的你要对自己狠一点》原文 |
| 10.《不屈不挠,战胜逆境中的磨炼与困难》原文 |
| 11.《在生活中磨砺,在汗水中奋斗》原文 |
| 12.《熬过一阵子,幸福一辈子》原文 |
| 13.《你无法事事顺利,但可以尽力而为》原文 |
| 14.《只有不停地长期奋斗才是最可靠的选择》原文 |
| 15.《坚持到底,奋斗要有一-颗坚持的心》原文 |
| 16.《奋斗,现在开始还不晚》原文 |
| 17.《奋斗需要持之以恒的积极行动》原文 |
| (二)哈译汉 |
| 1.《蓝闪蝶》原文 |
| 2.《是金子总会发光》原文 |
| 3.《山雨连绵》原文 |
| 4.《阿斯叶木和阿勒叶恩》原文 |
| 5.《雁南飞》原文 |
| 6.《有志者事竟成》原文 |
| 结语 |
四、中国轴承，何时不再负重前行？（论文参考文献）
- [1]太阳转身[J]. 范稳. 当代, 2021(05)
- [2]单电极摩擦纳米发电机的结构设计及自驱动传感研究[D]. 崔小静. 太原理工大学, 2021(01)
- [3]东北地区健康青年人的膝关节软骨厚度 ——3.0T MRI的定量研究[D]. 李阳. 吉林大学, 2021(01)
- [4]拖拉机HMCVT无级变速箱的换段系统设计与控制[D]. 陈万强. 山东农业大学, 2021(01)
- [5]液压式下肢助力外骨骼机器人结构及姿态分析[D]. 马玉华. 山东科技大学, 2020(04)
- [6]一体化电驱动系统动力学建模及振动特性研究[D]. 陈魏. 吉林大学, 2020(03)
- [7]闭链多足移动系统设计与性能研究[D]. 阮强. 北京交通大学, 2020
- [8]《现代军用直升机》翻译项目实习报告[D]. 陈雅贤. 青岛大学, 2020(02)
- [9]面向四足机器人的被动柔顺液压伺服作动器设计、分析与应用[D]. 华子森. 山东大学, 2020
- [10]翻译作品题目（汉译哈）：幸福是奋斗出来的；翻译作品题目（哈译汉）：“伊犁河”月刊杂志第一期到第四期部分小说[D]. 加依娜尔·赛特曼. 新疆大学, 2020(07)