一、电-气比例阀研制成功（论文文献综述）
江梓源[1]（2021）在《光学镜面加工机器人研抛轨迹规划及柔顺控制研究》文中研究表明
王标[2]（2021）在《雾滴粒径自适应喷雾除尘方法的研究与系统设计》文中进行了进一步梳理
刘冠通[3]（2021）在《滑阀式气体压差补偿器的设计与特性研究》文中研究表明气体比例流量控制技术近年来在高精度机械中得到广泛应用,比例流量阀是实现对气体流量进行稳定调节的主要部件,它在工作过程中的输出流量不仅会随着阀口大小变化,还会跟随着进出口压力差不断变化。为保证比例流量阀能够依靠调节阀口开度大小对其输出流量进行准确地调控,需要确保该节流阀进出口压力差的恒定,这也是设计比流量控制系统时需要着重考量的问题。压差补偿器的作用就是通过调节节流阀进口或出口压力以维持压差恒定。传统意义上纯机械结构的压差补偿器依靠弹簧进行动态调节,它在调节时极度依赖弹簧刚度的大小。针对上述情况,本文设计了一种基于比例电磁铁驱动的滑阀式气体压差补偿器,通过比例电磁铁的电-机械转换,实现对气体压力的控制。为研究压差补偿器的相关特性,论文中采用理论分析与阀内流场仿真相结合的方法研究压差补偿器的阀口特性以及稳态气动力产生的原因和影响,接着对压差补偿器的动态响应特性进行仿真研究,最后对压差补偿器进行实验研究。主要研究内容概述如下:（1）设计了压差补偿器的结构并分析其工作原理,研究其阀口结构并借助Matlab分析阀口通流面积随阀口开度的变化情况,接着理论推导了阀芯所受稳态气动力,最后在一定假设的基础上建立了压差补偿器的动态响应数学模型。（2）以滑阀式压差补偿器的U形槽及K形槽阀口为研究对象,对压差补偿器的阀内流场进行数值求解。分析不同阀口开度对两种阀口的压力、流速和质量流量的影响,以及阀芯所受稳态气动力的变化情况。结果表明:两种阀口在调节过程中均可以体现出二级减压特性,阀口出口压力增长速率都呈逐渐减缓的趋势;U形槽阀口射流角越来越小,K形槽阀口射流角变化很小,其射流现象比U形槽阀口更明显;两种阀口所在的滑阀阀芯所受稳态气动力均会阻碍阀口开启,在阀口开启过程中,稳态气动力增加,但增长率逐渐减小。（3）设计了压差补偿器的控制方案,研究其控制方法,借助压差补偿器的动态数学模型建立Simulink仿真模型,分析不同输入输出压力下压差补偿器的控制特性,研究结构参数对压差补偿器动态响应特性的影响,为进一步优化压差补偿器结构提供理论依据。最后,搭建实验平台并对样机进行测试,验证了压差补偿器对压力进行补偿并维持压差恒定的可行性。
江梓源[4]（2021）在《光学镜面加工机器人研抛轨迹规划及柔顺控制研究》文中研究表明
彭锋[5]（2020）在《气动3-UPU并联机器人位姿控制研究》文中认为机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。3-UPU机器人是一种少自由度并联机器人,具有结构简单、承载能力强、微精度高、运动速度快等优点。本文设计一种气动3-UPU并联机器人,该机器人成本低廉、功率质量比高、安全环保,且具有复杂空间操作的能力,未来具有很大的研究价值。首先,进行气动3-UPU并联机器人控制系统设计和机械机构设计,在Solid Edge中完成了机器人虚拟样机的装配,进一步搭建了机器人实物样机,并对该机器人进行了运动学分析,包括分析机器人机构的自由度,求解机器人的位置逆解和正解,求解机器人的雅可比矩阵和分析机器人结构的奇异性,仿真求解机器人的工作空间。其次,为更好的理解被控对象的特性,对比例阀驱动气缸系统建立了数学模型。通过联立比例阀的阀口流量方程,充气腔与排气腔的流量连续方程,气缸活塞力平衡方程,得到气动比例位置系统的三阶传递函数。再次,考虑到气动比例位置系统是典型的非线性系统,传统的PID控制器难以取得良好的控制效果。借助神经网络强大的非线性函数逼近能力,利用前馈加反馈的控制方式设计RBF神经网络监督控制器,并进行了控制仿真;同时,由于建模过程中进行了部分简化,被控对象模型并不精确,而偏格式无模型自适应控制器能够通过被控对象的输入输出数据对系统伪梯度进行辨识,进而实现控制,因此,设计偏格式无模型自适应控制器,并进行了控制仿真。最后,基于MATLAB平台分别对RBF神经网络监督控制器以及偏格式无模型自适应控制器的控制性能进行了验证。仿真结果表明,两种控制器的控制性能均优于PID控制器,机器人位姿的稳态精度达到0.01 mm,动态跟踪误差小于0.1 mm。
谢跃跃[6]（2020）在《离心泵壳机器人抛光装置的结构设计及其控制研究》文中进行了进一步梳理随着工业机器人技术的不断发展,机器人在汽车、医药、食品等工业生产线被广泛地应用,特别适用于高温、高压、易燃、易爆、多尘、强磁、辐射等恶劣环境。当前,离心泵行业将进入高速增长期,离心泵壳的抛光打磨作为离心泵制造过程中最为重要的环节,人工作业下环境十分恶劣且打磨抛光精度不高,误差较大,使用其它打磨方式代替人工作业就显得尤为重要。机器人打磨作业方式则为离心泵壳的抛光提供了一种可靠的作业方式。但是机器人打磨的控制系统中开环控制比较多,反馈环节在整个系统中没有体现,机器人只能按照系统设计的路线从输入到输出,至于结果如何评判没有给出标准。本文设计了一种离心泵壳机器人抛光装置,主要用来对离心泵壳体的铸件进行打磨抛光。在抛光过程中,机器人控制抛光装置末端打磨头的运动轨迹,抛光装置则通过气动伺服系统实现抛磨力的控制,最终实现离心泵体铸件的打磨抛光。本文还建立离心泵壳机器人抛光装置气动伺服系统的数学模型,并对气动系统的控制策略进行了研究。本文主要研究工作如下:1.本文通过对比多种工业机器人,最终确定了埃夫特ER20D-C10型机器人作为离心泵壳机器人抛光装置的承载机器人。并通过ER20D-C10型机器人的使用手册,建立了机器人的运动方程,并利用MATLAB进行仿真验证。2.通过对离心泵壳的结构和工艺分析,设计了离心泵壳机器人抛光装置的机械结构,提出气动比例控制系统和气动伺服控制系统两种方案,并且最终选择了基于VER型伺服阀的离心泵壳机器人抛光装置控制系统,通过磨削力的估算,确定了气动系统中气缸的尺寸,选出了各种气动元件的型号,并对压力损失进行了验算。3.对离心泵壳机器人抛光装置控制系统进行研究,主要是对离心泵壳机器人抛光装置气动伺服控制系统进行数学建模,推导出离心泵壳机器人抛光装置系统数学模型,根据阀控缸的数学模型得出其状态空间表达式。并对抛光装置的气动伺服控制系统的动态,静态特性进行研究。4.通过极点配置对离心泵壳机器人抛光装置气动伺服控制系统进行优化。设计出了机器人抛光装置气动伺服控制系统H∞控制算法,使气动系统稳定性及抗干扰能力大大提高了。本文将H∞控制算法、极点配置算法应用到离心泵壳机器人抛光装置气动比例控制系统中,设计了离心泵壳机器人抛光装置,实现了对离心泵壳的机器人打磨、抛光作业,解放了大量劳动力,达到了高效率,低成本的打磨作业方式。本文主要创新点如下:1.设计了一种离心泵壳机器人抛光装置及其气动系统。离心泵壳机器人抛光装置主要由支撑固定机构和驱动机构组成,气动系统则是基于VER型伺服阀控制的系统。2.通过气缸流量连续性方程、气缸伺服阀质量—流量方程、气缸力平衡方程建立了离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统的数学模型。3.将H∞控制算法运用到离心泵壳机器人抛光装置气动伺服系统中,经过软件仿真分析后,发现气动控制系统的超调量减小至零,大大缩短了系统响应时间,使系统性能得到有效提升。
于洋[7]（2020）在《气浮台垂向控制系统与上平台调节系统设计》文中研究表明伴随着人类对浩瀚宇宙探索的脚步,中国航天事业也加快了发展速度。近年来,满足各种需求的各式航天器相继成功发射,标志着我国正向航天强国迈进。然而,航天事业主要特点就是难度大、风险高,所以,追求航天器的更高的稳定性、更持久的使用寿命永远是航天人的不竭动力。因此,在航天器发射前,需要通过不同功能的地面仿真实验来对系统方案进行综合评估。所以地面全物理仿真平台——六自由度气浮台应运而生。为了达到更理想的仿真效果,缩短地面仿真前的准备时间,保证仿真过程的准确性与稳定性,现对六自由度气浮台的垂向控制系统以及上平台的质心调节与姿态稳定控制系统进行研究设计,采用优秀的控制律,达到理想控制结果。首先,对电气比例调压阀进行建模分析,验证其对垂向气腔控制的可行性,再对垂向控制气腔进行建模得到垂向控制的模型,针对当前采用的单阀控制方案的控制效果不佳问题,采用双阀分段控制进行改进;然后在传统PID控制的基础上,加入模糊量以及智能控制算法（蚁群算法）实现参数在线整定,解决PID参数难整定问题,并做出仿真验证。其次,在地面仿真初始阶段,上平台质心与气浮球轴承旋转中不一致问题进行调节控制。首先,建立上平台质心模型的运动学与动力学方程,然后针对质心位置不可直接测量的问题,然后通过运动学与动力学方程解算出质心的位置,再对质心位置进行闭环控制,质量滑块作为执行机构,来实现质心的再度重合。然后,利用神经网络强大的非线性表达能力,采用BP神经网络与RBF神经网络优化传统PID算法,实现参数在线整定,解决了传统PID算法参数难整定问题,并作仿真验证。最后,对上台体进行姿态稳定控制研究。由于上平台属于大转动惯量刚体转动问题,全角度仅仅采用单执行机构难同时达到快速性与高精度的要求,所以采用角度分段控制,大角度转动与小角度姿态微调分别采用喷气推力器与飞轮作为执行机构。然后对喷气推力器控制与飞轮控制时的上平台分别进行动力学方程的建立,再分别对上平台在进行大角度转动与姿态微调时的控制方案进行了可行性分析研究,然后采用合适的控制律,并做仿真验证。
邹双全[8]（2020）在《气动柔性机械臂的三维形状检测与运动轨迹规划方法研究》文中研究说明气动柔性机械臂是一种基于仿生学原理,由柔性材料构成的气压驱动型软体机械臂,具有高柔顺性、强适应性并能够进行柔顺抓捕等优点,在生产、医疗、救灾及探测等方面具有广阔应用前景。精确的空间三维形状信息与运动轨迹规划是对柔性机械臂进行高精度控制的前提。在此背景下,本文针对气动柔性机械臂,开展了三维形状检测与轨迹规划方法的研究。主要研究内容包括:首先,设计并搭建了基于伸长型气动肌肉的柔性机械臂实验平台。参照章鱼触手中水骨骼的仿生理念,研制伸长型气动肌肉,并根据驱动方式与课题需求,确定气动肌肉的结构参数;以气动肌肉为组成单元,采用最优空间结构配置柔性机械臂的整体布局。基于Yeoh模型对所设计的柔性机械臂进行有限元分析,模拟受力发生弯曲形变过程。在此基础上,为满足柔性机械臂在气压驱动下运动过程的快速性与平稳性,对气动平台与电控平台的工作原理展开分析,确定系统组成与元件选型,最终完成了整个实验平台的设计与搭建,通过调试可保证实验平台的正常运行。然后,设计了基于气动肌肉长度信息的三维形状检测系统方案。在分段恒曲率假设条件下,分别对单段和多段柔性机械臂建立运动学方程,提出了基于长度信息的形状检测方法,并进一步基于泰勒级数展开实现奇异值规避。根据上述检测原理,开展了物理检测系统设计,确定传感网络的分布,完成系统的组建与元件选型,并开发了上位机软件界面。最后,通过MATLAB程序设计,分别在单段和多段机械臂两种情况下,展开数值仿真与物理实验的对比验证。最后,开展了多约束条件下柔性机械臂轨迹规划方法研究。针对单段柔性机械臂逆运动学模型提出了基于几何参数轨迹规划方法;然后,分别针对单一路径点和多路径点两种情况,提出了基于五次多项式插值的轨迹规划方法;针对多段柔性机械臂提出了基于多段逆运动学模型最优解的轨迹规划方法,实现了对末端轨迹的跟踪。
宋李新[9]（2020）在《中子束线开关水液压驱动系统设计与研究》文中提出中国散裂中子源（China Spallation Neutron Source,CSNS）是我国“十一五”期间重点建设的重大科学装置。中国散裂中子源中子束线开关系统是其中的关键设备之一,为满足其低速平稳性和高安全可靠性的要求,本课题基于水液压传动技术,设计了中子束线开关水液压驱动系统。通过对系统进行试验测试,表明系统满足设计要求且安全可靠性高,将水液压传动技术成功应用于中子辐射领域。论文的主要研究内容如下:第一章,概述了散裂中子源发展状况,介绍了国内外散裂中子源中子束线开关系统的研究现状,提出了课题的研究内容和意义。第二章,通过对水液压系统的初步设计和故障影响分析,采用了五种可靠性设计方法对系统初步设计方案进行优化包括下降调速回路的仿真对比、水压缸结构形式的确定、泵站冗余设计等。基于可靠性优化设计结果,确定了水液压系统的最终方案。第三章,基于水液压系统方案优化设计结果,对水液压系统进行详细设计包括水压泵站各部分的设计以及整体系统的建模仿真分析。基于驱动机构分析和可靠性设计结果,设计了具有抗偏载结构的球绞内置于活塞杆式水压缸,搭建水压缸性能测试平台对其进行性能测试以及耐辐射密封材料性能测试。第四章,设计了基于PLC的中子束线开关电气控制系统包括硬件框架设计以及控制程序的流程设计和安全设计。为确保控制程序的正确性,基于实验物理和工业控制系统EPICS（Experimental Physics and Industrial Control System）设计了控制系统的程序测试方案并搭建了中央集控室处系统的监测界面。第五章,从功能实现、安全要求等方面出发对系统进行试验测试,详细分析了闸门开关动作,控制系统安全性和系统稳定性等工作性能。第六章,对全文工作进行工作总结和下一步展望。
张活俊[10]（2020）在《五自由度混联抛光机器人系统的开发及力控制关键技术研究》文中认为目前市场对于抛光产品表面的质量要求越来越高,特别是珠三角地区的中小型制造企业。传统的人手抛光方式对健康危害较大,导致抛光行业招工困难。此外,工业生产线上常使用多轴数控磨床、工业机械臂,虽然能满足生产自动化、高效率的抛光要求,然而高昂的设备成本限制了薄利的抛光行业发展。因此,本课题致力于研发低成本的抛光机器人系统及其控制策略,对提高抛光行业的生产链效益、避免低效率的重复工作以及保证工件抛磨效果均具有深远意义。本课题第一章首先结合目前抛光行业的发展水平,对于工业生产线上的两大类抛光设备的结构特点及存在问题进行分析,然后阐述了常用的恒力控制策略及新型恒力控制策略的研究方向。第二章介绍五自由度抛光机器人的总体机械结构及其工作原理,分析主、被动结合的恒力控制机构的运动学特性。根据控制系统的性能要求,选择合适的元器件（如主控制器、电气比例阀和压力传感器）完成控制系统的搭建。第三章分析抛光机器人的运动学模型,结合抛光机器人对不同形状工件的抛光能力进行验证。接着通过对一种通用工件的抛光力学模型进行建模,运算并推导抛光正压力随着工件轮廓的变化规律,理论上验证机器人对复杂曲面的恒力抛光能力。第四章首先在ADAMS环境中对抛光机器人进行建模,通过仿真和理论计算结果的对比分析,证明前文中力学模型的正确性。然后搭建抛光机器人实验平台,进行多次不同形状工件的抛光实验,实验结果证明抛光机器人具有良好的恒力抛光性能。第五章结合深度Q学习算法提出抛光正压力的主动控制策略。首先从抛光机器人的马尔科夫建模过渡至应用深度Q学习的可行性分析,然后基于前文中抛光力学公式进行抛光环境模型的设计,最终通过有限次仿真实验快速完成训练并获得良好的控制效果。
二、电-气比例阀研制成功（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、电-气比例阀研制成功（论文提纲范文）
（3）滑阀式气体压差补偿器的设计与特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 本文选题背景与意义 |
| 1.2 气体压差补偿相关技术研究现状 |
| 1.2.1 气体比例流量控制技术研究概况 |
| 1.2.2 压差补偿技术国内外研究概况 |
| 1.2.3 滑阀阀口特性及稳态气动力研究现状 |
| 1.2.4 电-气比例阀及其控制策略研究概况 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 压差补偿器的设计及理论 |
| 2.1 整体结构设计及工作原理 |
| 2.2 阀口结构及通流面积的计算 |
| 2.2.1 阀口所用结构 |
| 2.2.2 基于Matlab的U形槽阀口通流面积计算 |
| 2.2.3 基于Matlab的K形槽阀口通流面积计算 |
| 2.3 压差补偿器稳态气动力的理论分析 |
| 2.3.1 滑阀稳态气动力的数学模型 |
| 2.3.2 可压缩气体流动控制方程组 |
| 2.4 压差补偿器的动态数学模型 |
| 2.4.1 比例电磁铁的动态特性及模型建立 |
| 2.4.2 通过阀口的质量流量方程 |
| 2.4.3 阀腔压力变化的微分方程 |
| 2.4.4 阀芯的力平衡方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 压差补偿器的阀口特性及稳态气动力分析 |
| 3.1 压差补偿器的流场仿真 |
| 3.1.1 建立三维模型 |
| 3.1.2 网格划分 |
| 3.1.3 初始假设及设定边界条件 |
| 3.1.4 后处理及仿真结果表示 |
| 3.2 压差补偿器的阀口特性分析 |
| 3.2.1 压力分布分析 |
| 3.2.2 流速分布及质量流量分析 |
| 3.3 压差补偿器的稳态气动力分析 |
| 3.3.1 稳态气动力的仿真研究 |
| 3.3.2 稳态气动力的数值求解 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 压差补偿器的控制方案及仿真研究 |
| 4.1 压差补偿器的控制方案 |
| 4.1.1 控制系统的组成与方案设计 |
| 4.1.2 数字PID控制与参数整定 |
| 4.1.3 控制器程序设计 |
| 4.2 压差补偿器动态响应的仿真研究 |
| 4.2.1 系统各环节参数计算 |
| 4.2.2 建立Simulink仿真模型 |
| 4.3 仿真结果及分析 |
| 4.3.1 控制特性分析 |
| 4.3.2 结构参数对动态特性的影响分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 压差补偿器的实验研究 |
| 5.1 压差补偿器压力调节特性与最大推力测试 |
| 5.2 压差补偿器压力补偿性能测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）气动3-UPU并联机器人位姿控制研究（论文提纲范文）
| 学位论文数据集 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 3-UPU并联机器人研究现状 |
| 1.2.1 3-UPU并联机器人理论研究 |
| 1.2.2 3-UPU并联机器人应用研究 |
| 1.3 气动驱动并联机器人研究现状 |
| 1.4 气动伺服技术研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第二章 气动3-UPU并联机器人样机设计与运动学分析 |
| 2.1 机器人控制系统设计 |
| 2.1.1 传感系统选型 |
| 2.1.2 数据采集系统选型 |
| 2.1.3 驱动系统选型 |
| 2.2 3-UPU并联机器人机械结构设计 |
| 2.2.1 设计软件介绍 |
| 2.2.2 虎克铰结构设计 |
| 2.2.3 其他主要零部件结构设计 |
| 2.3 气动3-UPU并联机器人样机 |
| 2.4 3-UPU并联机器人运动学分析 |
| 2.4.1 自由度分析 |
| 2.4.2 位置逆解 |
| 2.4.3 位置正解 |
| 2.4.4 雅可比矩阵与奇异性分析 |
| 2.4.5 工作空间分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 控制系统的数学建模 |
| 3.1 气动比例位置系统工作原理 |
| 3.2 气动比例位置系统数学建模 |
| 3.2.1 比例流量阀的流量连续性方程 |
| 3.2.2 比例阀的阀口流量方程 |
| 3.2.3 气缸活塞力平衡方程 |
| 3.2.4 阀控缸的传递函数 |
| 3.2.5 比例流量阀的数学模型 |
| 3.2.6 气动比例位置系统数学模型 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 RBF神经网络监督控制 |
| 4.1 RBF神经网络监督控制器设计 |
| 4.1.1 RBF神经网络 |
| 4.1.2 RBF神经网络监督控制策略 |
| 4.2 RBF神经网络监督控制仿真 |
| 4.2.1 阶跃响应仿真 |
| 4.2.2 扰动仿真 |
| 4.2.3 正弦跟踪仿真 |
| 4.2.4 方波跟踪仿真 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 偏格式无模型自适应控制 |
| 5.1 偏格式无模型自适应控制器设计 |
| 5.1.1 PFDL-MFAC动态线性化 |
| 5.1.2 控制算法 |
| 5.1.3 伪梯度估计算法 |
| 5.1.4 控制方案 |
| 5.2 偏格式无模型自适应控制仿真 |
| 5.2.1 阶跃响应仿真 |
| 5.2.2 扰动仿真 |
| 5.2.3 正弦跟踪仿真 |
| 5.2.4 方波跟踪仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果及发表的学术论文 |
| 作者及导师简介 |
（6）离心泵壳机器人抛光装置的结构设计及其控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 工业机器人的国内外现状 |
| 1.2.1 工业机器人国外研究现状 |
| 1.2.2 工业机器人国内研究现状 |
| 1.3 气动伺服技术的发展和研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 ER20D机器人的运动学分析 |
| 2.1 机器人的选型 |
| 2.2 ER20D-C10机器人的三维模型及连杆坐标系的建立 |
| 2.3 ER20D-C10机器人的正向运动学分析 |
| 2.4 ER20D-C10机器人的运动学仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 离心泵壳机器人抛光装置总体方案研究与结构设计 |
| 3.1 离心泵壳内部结构和抛光轨迹分析 |
| 3.1.1 离心泵壳的工艺分析 |
| 3.1.2 离心泵压水室的抛光轨迹分析 |
| 3.2 离心泵壳机器人抛光装置的总体方案研究 |
| 3.2.1 离心泵壳内圆磨削力的分析与估算 |
| 3.2.2 离心泵壳机器人抛光装置打磨方式的研究 |
| 3.3 离心泵壳机器人抛光装置的机械结构设计 |
| 3.3.1 支撑固定机构的设计 |
| 3.3.2 驱动机构的设计 |
| 3.3.3 离心泵壳机器人抛光装置的总体结构分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 离心泵壳机器人抛光装置气动系统设计 |
| 4.1 基于VEP型比例阀的离心泵壳机器人抛光装置控制系统 |
| 4.2 基于VER型伺服阀的离心泵壳机器人抛光装置控制系统 |
| 4.3 两种离心泵壳机器人抛光装置控制系统的比较与分析 |
| 4.4 离心泵壳机器人抛光装置气动系统设计计算及元件选型 |
| 4.4.1 气缸规格的确定 |
| 4.4.2 空压机规格的确定 |
| 4.4.3 其他关键部件选型 |
| 4.5 离心泵壳机器人抛光装置气动系统压力损失验算 |
| 4.6 气缸气密性试验 |
| 4.6.1 试验准备 |
| 4.6.2 检测与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 离心泵壳机器人抛光装置的气动控制系统建模及其控制策略研究 |
| 5.1 离心泵壳机器人抛光装置气动伺服系统建模 |
| 5.1.1 气缸流量连续性方程 |
| 5.1.2 气动伺服阀质量-流量方程 |
| 5.1.3 气缸力平衡方程 |
| 5.1.4 离心泵壳机器人抛光装置气动系统数学模型建立 |
| 5.2 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统的稳定性分析 |
| 5.2.1 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统bode图稳定性分析 |
| 5.2.2 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统李雅普诺夫稳定性分析 |
| 5.2.3 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统的稳态误差分析 |
| 5.3 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统极点配置算法研究 |
| 5.3.1 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统的能观能控性研究 |
| 5.3.2 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统极点配置优化研究 |
| 5.4 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统H_∞控制算法研究 |
| 5.5 离心泵壳机器人抛光装置气动控制系统控制策略比较 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 论文展望 |
| 参考文献 |
| 附录 程序代码 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
| 致谢 |
（7）气浮台垂向控制系统与上平台调节系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究的背景与意义 |
| 1.1.1 课题的来源 |
| 1.1.2 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.3.1 垂向控制系统 |
| 1.3.2 质心调节系统 |
| 1.3.3 姿态稳定系统 |
| 1.4 论文具体结构 |
| 第2章 气浮台垂向控制系统模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 垂向气浮轴承原理 |
| 2.3 电气比例调压阀力学建模 |
| 2.4 电气比例调压阀选型 |
| 2.5 电气比例调压阀的阀芯位移模型建立 |
| 2.5.1 粗调电气比例调压阀的数学模型 |
| 2.5.2 细调电气比例调压阀的数学模型 |
| 2.6 电气比例调压阀流量方程 |
| 2.7 气腔气体质量变化模型建立 |
| 2.8 垂向控制气腔建模 |
| 2.9 垂向运动建模 |
| 2.10 本章小结 |
| 第3章 垂向控制策略研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 双阀分段控制方案 |
| 3.3 气浮台垂向传统PID控制系统设计 |
| 3.4 气浮台垂向模糊PID控制器设计 |
| 3.5 蚁群算法优化垂向运动控制系统设计 |
| 3.5.1 蚁群算法原理 |
| 3.5.2 蚁群算法优化控制 |
| 3.6 仿真验证分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 气浮台质心调节系统研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 质心调节系统建模 |
| 4.2.1 坐标系的建立 |
| 4.2.2 姿态变换 |
| 4.2.3 运动学方程 |
| 4.2.4 动力学方程 |
| 4.2.5 质心偏移、滑块移动与重力矩三者间关系 |
| 4.3 质心调节控制算法研究 |
| 4.3.1 传统PID算法研究 |
| 4.3.2 基于BP神经网络PID参数自适应整定算法 |
| 4.3.3 基于RBF神经网络PID参数自适应整定算法 |
| 4.4 仿真验证分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 气浮台姿态稳定控制研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 喷气姿态控制 |
| 5.2.1 运动学方程 |
| 5.2.2 动力学方程 |
| 5.2.3 采用脉宽调制器的喷气控制系统设计 |
| 5.3 飞轮姿态控制 |
| 5.3.1 姿态动力学方程 |
| 5.3.2 飞轮力矩工作模式建模 |
| 5.3.3 飞轮安装结构 |
| 5.4 控制效果仿真 |
| 5.4.1 喷气推力器控制仿真 |
| 5.4.2 飞轮控制仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（8）气动柔性机械臂的三维形状检测与运动轨迹规划方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 典型柔性机械臂研究项目 |
| 1.2.2 柔性机械臂形状检测系统的研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 气动柔性机械臂实验平台的设计与实现 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 气动肌肉柔性机械臂结构设计 |
| 2.2.1 气动肌肉作动机理 |
| 2.2.2 柔性机械臂结构设计 |
| 2.3 柔性机械臂的有限元建模与仿真 |
| 2.3.1 基于Yeoh模型的超弹性形变 |
| 2.3.2 弯曲形变的有限元仿真与分析 |
| 2.4 物理实验平台设计与实现 |
| 2.4.1 气动平台的设计与实现 |
| 2.4.2 电控平台的设计与实现 |
| 2.4.3 实验平台的整体布局与运行流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于气动肌肉长度测量的形状检测系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 柔性机械臂的正运动学模型 |
| 3.2.1 单段正运动学模型 |
| 3.2.2 多段正运动学模型 |
| 3.2.3 奇异值问题及解决方案 |
| 3.3 形状检测系统方案的设计 |
| 3.3.1 系统组成及元件选型 |
| 3.3.2 检测原理及传感网络布局 |
| 3.3.3 上位机软件界面设计 |
| 3.4 仿真结果分析及实验验证 |
| 3.4.1 单段仿真结果分析及实验验证 |
| 3.4.2 多段仿真结果分析及实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多约束条件下柔性机械臂运动轨迹规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 柔性机械臂的逆运动学模型 |
| 4.3 基于多项式插值的轨迹规划 |
| 4.3.1 单一路径点轨迹规划 |
| 4.3.2 多路径点轨迹规划 |
| 4.4 多段柔性机械臂最优轨迹规划 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（9）中子束线开关水液压驱动系统设计与研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.1.1 中国散裂中子源 |
| 1.1.2 中子束线开关系统 |
| 1.2 中子束线开关驱动技术概述 |
| 1.3 课题研究内容 |
| 第二章 中子束线开关水液压系统方案设计 |
| 2.1 系统设计概述 |
| 2.1.1 系统设计任务 |
| 2.1.2 水液压系统初步设计 |
| 2.1.3 水液压系统工作原理 |
| 2.2 水液压系统故障影响分析 |
| 2.3 水液压系统可靠性设计 |
| 2.3.1 水液压系统冗余设计 |
| 2.3.2 水液压系统降额设计 |
| 2.3.3 水液压系统集成化设计 |
| 2.3.4 水液压系统简化设计 |
| 2.3.5 水液压系统容错设计 |
| 2.4 水液压系统可靠性设计结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 水液压系统部件设计与分析 |
| 3.1 水压泵站设计与分析 |
| 3.1.1 水压泵站设计 |
| 3.1.2 水液压系统工作特性分析 |
| 3.2 水液压系统关键元件水压缸设计 |
| 3.2.1 闸门驱动结构分析 |
| 3.2.2 水压缸抗偏载结构 |
| 3.2.3 水压缸密封材料 |
| 3.3 水压缸性能测试试验台设计 |
| 3.4 水压缸性能试验测试结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 中子束线开关电气控制系统设计 |
| 4.1 电气控制系统设计任务分析 |
| 4.1.1 设计内容 |
| 4.1.2 控制系统方案设计 |
| 4.2 控制系统框架设计 |
| 4.2.1 系统硬件结构 |
| 4.2.2 系统用户界面设计 |
| 4.3 控制系统软件设计 |
| 4.3.1 流程设计 |
| 4.3.2 安全设计 |
| 4.4 基于EPICS的软件调试与系统监测 |
| 4.4.1 程序调试方案 |
| 4.4.2 系统状态监测界面设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 系统工作特性试验研究 |
| 5.1 系统现场测试概述 |
| 5.2 系统动作测试 |
| 5.2.1 单套闸门动作试验 |
| 5.2.2 多套闸门同时动作试验 |
| 5.2.3 闸门下降调速回路试验 |
| 5.3 控制系统测试 |
| 5.4 稳定性测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间获得的科研成果及奖励 |
（10）五自由度混联抛光机器人系统的开发及力控制关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外相关的研究现状及分析 |
| 1.2.1 一体式抛光机器人 |
| 1.2.2 恒力控制装置结构 |
| 1.2.3 恒力控制策略 |
| 1.3 机器人力控制方法的研究意义 |
| 1.4 论文的研究目的与主要内容 |
| 2 机械结构和控制系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 抛光机器人的机械结构 |
| 2.2.1 抛光机器人的主体机械结构和特点 |
| 2.2.2 主、被动结合的恒力控制机械结构设计 |
| 2.2.3 抛光机器人的工作原理 |
| 2.3 抛光机器人的控制系统设计 |
| 2.3.1 控制系统的性能要求 |
| 2.3.2 控制系统的总体设计 |
| 2.3.3 控制系统硬件的设计与选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 运动学和抛光力学模型构建 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 仿生构型设计 |
| 3.3 抛光机器人运动学分析 |
| 3.3.1 机器人运动学正解 |
| 3.3.2 机器人运动学逆解 |
| 3.4 抛光力学模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 虚拟仿真和实验验证 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 ADAMS中抛光机器人的模型 |
| 4.3 仿真实验分析 |
| 4.3.1 接触模型的建立 |
| 4.3.2 仿真分析 |
| 4.4 抛光实验数据分析 |
| 4.4.1 标定实验 |
| 4.4.2 抛光正压力控制实验的研究 |
| 4.4.3 抛光正压力实验数据及结果的分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于强化学习的控制策略 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 深度Q学习算法 |
| 5.2.1 控制策略的马尔科夫建模 |
| 5.2.2 深度Q学习策略控制 |
| 5.3 基于强化学习的抛光控制策略 |
| 5.3.1 抛光环境模型的设计 |
| 5.3.2 抛光恒力控制策略 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
四、电-气比例阀研制成功（论文参考文献）
- [1]光学镜面加工机器人研抛轨迹规划及柔顺控制研究[D]. 江梓源. 中国矿业大学, 2021
- [2]雾滴粒径自适应喷雾除尘方法的研究与系统设计[D]. 王标. 华北科技学院, 2021
- [3]滑阀式气体压差补偿器的设计与特性研究[D]. 刘冠通. 大连理工大学, 2021(01)
- [4]光学镜面加工机器人研抛轨迹规划及柔顺控制研究[D]. 江梓源. 中国矿业大学, 2021
- [5]气动3-UPU并联机器人位姿控制研究[D]. 彭锋. 北京石油化工学院, 2020(06)
- [6]离心泵壳机器人抛光装置的结构设计及其控制研究[D]. 谢跃跃. 安徽工程大学, 2020(04)
- [7]气浮台垂向控制系统与上平台调节系统设计[D]. 于洋. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [8]气动柔性机械臂的三维形状检测与运动轨迹规划方法研究[D]. 邹双全. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [9]中子束线开关水液压驱动系统设计与研究[D]. 宋李新. 浙江大学, 2020(06)
- [10]五自由度混联抛光机器人系统的开发及力控制关键技术研究[D]. 张活俊. 五邑大学, 2020(12)