一、几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程（论文文献综述）
张诗德[1]（1990）在《非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法》文中指出本文对非完整约束系统的几种形式的运动方程进行了探讨,由一阶非完整约束系统的运动方程出发,利用矩阵左乘零因子有关理论,给出了该系统不舍待定乘子的一般方程,并将其方法应用于高阶非完整约束系统,得到了相应的运动方程。
葛伟宽[2]（1993）在《几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程》文中研究表明本文从Nielsen方程和Appell方程出发,利用有关的矩阵零因子理论,导出了相应的不含待定乘子的一般方程.最后用两个实例说明其应用.
Tamer M Wasfy,Ahmed K Noor,戈新生,张奇志,赵维加[3]（2006）在《柔性多体系统的计算策略》文中认为对柔性多体系统计算建模的研究现状和近期进展进行了总结．重点讨论了柔性多体动力学的以下内容:柔性构件的建模,约束建模,求解技术,控制策略,耦合问题,设计和实验的研究．对柔性多体系统建模的浮动坐标系,转动坐标系和惯性系等3种坐标系的特点进行了对比．指出了未来的研究方向,包括柔性多体系统的新的应用,如微观力学系统和超微观力学系统等;提高这些模型的计算精度和效率的技巧和策略;以及可以用于改善柔性多体系统的工具．本综述文章引用了877篇参考文献．
孙右烈[4]（1988）在《非线性非完整系统的运动方程及其广义能量积分》文中进行了进一步梳理本文研究了一阶非线性非完整系统的运动规律,由 Routh 方程出发,用了矩阵的右乘零因子的有关理论,给出了该系统的不含待定乘子的一般方程,本文还讨论了一阶非线性非完整系统的运动方程存在广义能量积分的条件,并给出了相应的广义能量积分.
葛伟宽[5]（1993）在《几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程》文中进行了进一步梳理本文从 Nielsen 方程和 Appell 方程出发,利用有关的矩阵零因子理论,导出了相应的不含待定乘子的一般方程.最后用两个实例说明其应用
张诗德[6]（1990）在《非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法》文中研究表明本文对非完整约束系统的几种形式的运动方程进行了探讨,由一阶非完整约束系统的运动方程出发,利用矩阵左乘零因子有关理论,给出了该系统不含待定乘子的一般方程,并将其方法应用于高阶非完整约束系统,得到了相应的运动方程。
古文生[7]（2020）在《机器人自行车系统设计及其建模控制研究》文中提出随着经济的发展和城市化的推进,共享单车逐渐成为一种广泛使用的交通工具。在共享单车大行其道的同时,人们也愈发关注其安全隐患问题。如何维持共享单车的动态平衡将成为提升其安全性能的一个关键。因此,本文致力于研究机器人自行车的动态平衡实现,主要工作包括机器人自行车的建模控制理论研究和机器人自行车系统开发,并利用该系统进行实验,通过实验数据评估实现效果。在设计系统之前,针对机器人自行车动力学建模与控制理论进行研究。从标准的机器人自行车组成结构开始介绍动力学建模方面的理论,随后在坐标系下对机器人自行车进行运动分析,并描述出无约束状态下机器人自行车的运动学关系。再根据这些运动学关系,列出机器人自行车前后轮接触地面之后的完整和非完整约束方程。利用数学方法消去约束方程和拉格朗日乘积因子,即可获得欧拉-拉格朗日动力学方程。完成动力学建模后,再利用该模型进行机器人自行车动态平衡的研究。为了实现动态平衡控制的目标,本文将在介绍平衡控制方面的理论的基础上,根据动力学方程进行控制器设计。并在仿真软件下对控制算法做仿真实验,通过观察仿真结果进行总结评估。这就是建模与控制理论方面的研究工作。通过前文的理论研究获得机器人自行车的控制算法之后,就进入机器人自行车系统的开发阶段。主要涉及以下几个步骤:首先,进行机器人自行车的硬件系统构建工作。系统的车架使用机械制图CAD设计,再由生产车间加工而成。该车架针对自动平衡车辆的需求,有别于普通自行车。车架构建成功以后,再安装各种电子器件,包括带编码器的电机、测试转弯扭矩的传感器以及测试车身倾斜角的陀螺仪等。完成器件安装之后,进行电路设计工作,并完成电路连接。其次,在完成系统的硬件设计之后,就进入软件开发阶段。机器人自行车的硬件系统是通过STM32主控芯片实现控制的。因此,需要在KEIL下进行STM32软件开发,包括硬件操作程序的开发和平衡控制算法编程。其中,平衡控制算法编程是根据前面的理论研究结果进行的。软件开发主要是围绕着硬件操作和平衡控制这两大核心展开,整套软件都是用C语言编写的。最后,进行电子方向盘的开发。方向盘不仅有控制功能,还具有辅助系统主控芯片计算转向角的功能。方向盘的开发工作是使用Altium-designer设计出方向盘控制电路板的相关设计图之后,根据设计图打样出印制电路板,并完成电子元器件焊接。另外,还要开发电路板的配套软件,开发的过程是在KEIL环境下进行。这个软件引入了UCOS系统,开发工作包括一些硬件初始化和操作系统的任务创建等编程工作。完成系统的开发工作之后,再利用这个机器人自行车系统做实验,并分析实验测试结果,评估系统的动态平衡性能效果。因为本系统属于大型的机器人自行车,为了降低人员风险,本项目的实验平台还配置了遥控器和接收装置,作为远程控制工具。
丁光涛[8]（1989）在《状态空间中变分原理和运动方程》文中研究指明本文给出状态空间中一种新的微分原理,并由此导出积分原理和运动约束系统的两形种式的运动方程。
孙右烈[9]（1987）在《受冲力作用的非完整系统的运动方程》文中研究表明有关用广义坐标表示的非完整系统的碰撞方程组,在一般分析力学着作中已有详细的叙述,但在这些方程中,都包含有待定乘子,这些未知量的出现使问题变得复杂。 本文通过适当的数学处理,推出了用广义坐标表示的、不含待定乘子的非完整系统的碰撞方程组,简化了问题。由于运用了δ函数以及矩阵表示,因而使推导与结论更简洁明了。
李国镇,赵跃宇[10]（1986）在《受有非线性非完整约束系统的小振动》文中指出在本文中,我们从适用于非完整的约束系统的带Lagrange乘子的Routh方程以及不带Lagrange乘子的Maggi型方程和Цаплыгин方程出发,研究了受有非线性非完整的约束的动力系统的小振动问题,并讨论了广义Цаплыгнй系统小振动的一些特征。
二、几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程（论文提纲范文）
（3）柔性多体系统的计算策略（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 柔性构件模型 |
| 2.1 变形参考系 |
| 2.2 中间参考系的数学表述 |
| 2.2.1 浮动标架 |
| 2.2.2 旋转标架 |
| 2.3 运动的半离散方程 |
| 2.4 柔性构件的变形 |
| 2.4.1 梁单元 |
| 2.4.2 壳和三维单元 |
| 2.5 大幅旋转的处理 |
| 2.5.1 浮动标架 |
| 2.5.2 旋转和惯性标架 |
| 2.6 参考构形 |
| 2.7 离散化技巧 |
| 2.8 连同浮动标架使用的特殊建模技巧 |
| 2.8.1 结合浮动标架使用的特殊建模技巧 |
| 2.8.2 非线性惯性效应 |
| 2.8.3 几何非线性的处理 |
| 2.8.4 模态约化 |
| 2.8.5 运动控制方程 |
| 2.9 3种标架建模的主要优点和局限性的概述 |
| 3 柔性多体动力学的约束建模 |
| 3.1 关节和指定运动约束 |
| 3.1.1 拉格朗日乘子法 |
| 3.1.2 罚函数法 |
| 3.1.3 增广拉格朗日方法 |
| 3.1.4 相对坐标 |
| 3.1.5 旋转铰关节的特定方法 |
| 3.1.6 内部单元约束 |
| 3.2 关节类型 |
| 3.3 接触/冲击的处理 |
| 3.3.1 罚函数法 |
| 3.3.2 拉格朗日乘子和增广拉格朗日法 |
| 3.3.3 全局动量/冲量方法 |
| 3.3.4 局部动量/冲量守恒方法 |
| 4 求解技术 |
| 4.1 求解程序 |
| 4.1.1 隐式求解程序 |
| 4.1.2 显式求解程序 |
| 4.1.3 显式-隐式求解程序 |
| 4.2 计算过程改进 |
| 4.2.1 递归求解程序 |
| 4.2.2 多时间步长方法 |
| 4.2.3 并行计算策略 |
| 4.2.4 面向对象策略 |
| 4.2.5 计算机化符号推导 |
| 4.2.6 自适应近似策略 |
| 4.2.7 考虑不确定性 |
| 5 柔性多体系统控制 |
| 5.1 柔性多体系统控制的应用 |
| 5.2 控制律 |
| 5.3 作动器和传感器 |
| 5.3.1 作动器 |
| 5.3.2 传感器 |
| 6 耦合FMD的计算策略 |
| 6.1 热-力耦合 |
| 6.2 流体-结构的相互作用 |
| 7 柔性多体系统的设计 |
| 7.1 设计描述 |
| 7.2 设计优化 |
| 8 实验研究 |
| 9 进一步的研究方向 |
| 9.1 目前和未来FMS的应用 |
| 9.2 高性能FMS模型研究 |
| 9.2.1 基本模型 |
| 9.2.2 建立方程式 |
| 9.2.3 计算策略 |
| 9.2.4 FMD耦合分析 |
| 9.2.5 数值仿真的验证与有效性 |
| 9.3 FMS设计研究 |
（7）机器人自行车系统设计及其建模控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容和组织框架 |
| 第二章 机器人自行车的建模与控制理论 |
| 2.1 机器人自行车的结构介绍 |
| 2.2 机器人自行车动力学建模 |
| 2.2.1 常见的动力学建模方法简介 |
| 2.2.2 建立机器人自行车的动力学方程 |
| 2.3 机器人自行车的控制理论 |
| 2.3.1 机器人自行车动态平衡原理概述 |
| 2.3.2 常见的非线性系统控制方法简介 |
| 2.3.3 利用部分反馈线性化设计控制器 |
| 2.3.4 动态平衡控制器仿真结果分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 机器人自行车硬件系统的设计 |
| 3.1 机器人自行车车架介绍 |
| 3.2 电子器件模块的介绍 |
| 3.2.1 STM32控制板简介 |
| 3.2.2 扭矩传感器 |
| 3.2.3 转弯电机及其驱动器 |
| 3.2.4 编码测速器 |
| 3.2.5 电压变换器 |
| 3.2.6 其它电子模块 |
| 3.3 STM32主控板电路 |
| 3.3.1 核心板电路 |
| 3.3.2 底板电路 |
| 3.3.3 电压小模块电路 |
| 3.4 系统整体电路图 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 机器人自行车软件系统的开发 |
| 4.1 软件整体框图介绍 |
| 4.2 硬件模块的软件开发 |
| 4.3 电机控制软件开发 |
| 4.4 动态平衡控制的编程实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 方向盘控制器的设计开发 |
| 5.1 方向盘总体结构介绍 |
| 5.2 方向盘硬件 |
| 5.2.1 电机控制电路 |
| 5.2.2 电源电路 |
| 5.3 方向盘软件 |
| 5.3.1 初始化部分软件 |
| 5.3.2 UCOS七个任务的软件实现介绍 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 系统测试与实验数据分析 |
| 6.1 实验的准备及测试 |
| 6.2 机器人自行车动态平衡测试结果分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 |
| 致谢 |
四、几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程（论文参考文献）
- [1]非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法[J]. 张诗德. 重庆建筑工程学院学报, 1990(03)
- [2]几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程[J]. 葛伟宽. 湖州师专学报, 1993(05)
- [3]柔性多体系统的计算策略[J]. Tamer M Wasfy,Ahmed K Noor,戈新生,张奇志,赵维加. 力学进展, 2006(03)
- [4]非线性非完整系统的运动方程及其广义能量积分[J]. 孙右烈. 上海力学, 1988(03)
- [5]几个消去待定乘子的非完整约束系统运动方程[J]. 葛伟宽. 黄淮学刊(自然科学版), 1993(S3)
- [6]非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法[J]. 张诗德. 重庆建筑工程学院学报, 1990(03)
- [7]机器人自行车系统设计及其建模控制研究[D]. 古文生. 广东工业大学, 2020(02)
- [8]状态空间中变分原理和运动方程[J]. 丁光涛. 安徽师大学报(自然科学版), 1989(01)
- [9]受冲力作用的非完整系统的运动方程[J]. 孙右烈. 应用数学和力学, 1987(02)
- [10]受有非线性非完整约束系统的小振动[J]. 李国镇,赵跃宇. 湘潭大学自然科学学报, 1986(03)