一、对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论（论文文献综述）
刘文勇[1]（1983）在《对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论》文中研究说明本文对电控罗经的摇摆误差及其消减问题进行了分析和讨论.船舶摇摆时,具有无阻尼电磁摆的电控罗经将会产生巨大的摇摆误差,因此它不能应用于航海.电控罗经采用强阻尼电磁摆时,将对摇摆误差起消减作用,其摇摆误差值是微不足道的,对罗经示度实无影响.
陆恺,吴健中[2]（1980）在《电控罗经参数设计的探讨》文中进行了进一步梳理本文讨论了电控罗经冲击误差的特征;冲击误差的积累;机动过程中速度偏差校正器未随速度变化而改变控制力矩所引起的误差;随机干扰所造成的误差和参数之间的关系,从而对电控罗经的参数设计提出了若干看法。
李伟,李天伟,陈晓峰,韩云东,袁群哲[3]（2020）在《高纬海区舰船陀螺罗经指向误差的分析与补偿》文中研究表明为客观准确描述其误差规律,对高纬海区陀螺罗经指向稳定性和准确性进行测试和分析。首先,利用船舶在白令海至北极东北航道实测的陀螺罗经指向数据,通过对比高精度GPS光纤罗经指向数据,分析陀螺罗经在北半球高纬地区指向的稳定性和误差分布特性;其次,利用最小二乘法获取陀螺罗经误差拟合曲线和拟合参数,分析拟合效果;最后,利用拟合参数建立高纬海区陀螺罗经指向误差补偿模型,并使用高纬海区陀螺罗经其他指向数据开展误差补偿验证。仿真结果表明:经过误差补偿,陀螺罗经误差在高纬海区的指向误差明显减小,在纬度78.0°N以下海区补偿残差不超过0.8°,满足舰船高纬海区航行的指向需求。
倪江生,翟羽健[4]（1987）在《不受加速度干扰的新型电磁摆》文中进行了进一步梳理本文提出了一种不受加速度干扰的新型电磁摆原理,并分析了其动态特性,讨论了其结构实现,为消除电控陀螺罗经的动态机构误差提供了有效方法。
胡渊[5]（2012）在《电控罗经改进设计项目管理研究》文中研究指明某型电控陀螺罗经是七十年代设计的陀螺导航仪器，多年来，由于其使用可靠，价格低廉，在舰船及民用船舶中得到大量应用。但是由于其设计时间较早，元器件型号陈旧，控制线路落后，随动伺服电路跟踪性能差，导致罗经机动性能差，为满足部队需要，结合装舰部队的反馈意见，需要进行重新设计和生产。本文对电控罗经的基本理论、电控罗经的速度、纬度修正和陀螺漂移产生的误差及补偿方面进行详细的研究；在原理分析的基础上，对电控罗经的电控子系统、主罗经子系统和微机控制子系统等方面进行了改进设计，整个的改进设计中，项目管理贯穿始终，项目管理改善了对各种资源的计划、组织、指挥和控制。本文重点研究了电控罗经改进中项目软件开发管理，以及可靠性和风险分析。电控罗经完成自动快速调平、自动找北的功能，为舰载稳定装置系统提供实时水平姿态角和方位角等信息。软件开发管理主要讨论对软件开发进度进行控制、并规范开发过程，对软件开发给出指导性的说明和规定。对电控罗经的可靠性分析从研制过程开始，按结构进行模块划分，建立每个模块的数学模型，进行理论计算分析整个系统的平均无故障时间指标，并采用机械采用静强度设计，电子元件降额使用和差值分析设计等措施提高可靠性。另外，对电控罗经的设计开发过程、生产、试验和维修过程中的风险进行分析、评估,并提出了具体的降低风险措施和对策。根据以上改进设计方案进行了设计，样机的生产、调试，并在2010年底进行了系统对接联调实验。实验证明：该方案技术上是可行的，新改进设计的电控罗经完全实现了原设备的全部功能，性能有所提高，操作更加方便，工作更可靠。目前，初样和正样经工厂检查、环境试验、可靠性试验表明，产品的技术指标、质量和可靠性满足研制任务书的要求，工厂已具备小批量生产的能力，可以进行小批量生产。
翁维开[6]（1984）在《电控双态陀螺罗经的惯性误差》文中研究说明电控罗经是在近代自动控制,电子技术及精密仪器制造等技术发展的基础上出现的一代新型陀螺罗经,是陀螺罗经今后的发展方向。但是电控罗经的理论在目前远没有摆式罗经那样完整、系统,尤其在惯性误差方面。本文从建立运动微分方程式入手,通过方块图传递函数采用比较严格的数学方法得到惯性误差表达式。并给以误差形成的物理解释。指出电控罗经基本参数的设计计算方法及误差的消除途径。对电控罗经惯性误差的形成机理作了一些初步的探讨。
万德钧[7]（1988）在《陀螺罗经的发展动向和我国发展对策的探讨》文中研究表明本文在对国外七八十年代罗经产品的性能指标与结构演变进行分析的基础上,总结归纳了陀螺罗经的发展动向,讨论了我国发展陀螺罗经的对策,最后还对现代理论、现代设计方法和新技术在陀螺罗经设计中的应用进行了探讨。
蔡美昂[8]（1986）在《国产电控陀螺罗经的前景》文中进行了进一步梳理本文讨论国产电控陀螺罗经的现状和发展前景,提出国产电控陀螺罗经在远洋运输船舶上使用服务的可能性和应采取的措施。
崔晨风[9]（2010）在《水下重力匹配辅助导航技术研究》文中指出载体在水下按照任务要求安全航行在军事和民用领域具有重大的意义,但是目前水下的导航手段非常有限,无法保证载体在水下长时间安全自主航行,水下自主导航技术成为制约水下航行的瓶颈因素。惯性导航系统具有自主性的特点,但是它的导航误差会随时间积累,需要及时进行校正；重力匹配技术不需要向外发送信号,也不需要接收信号,具有自主性的特点,而且不会受到干扰,因而重力匹配辅助惯性导航成为解决水下长时间自主导航的有效手段,它是目前世界各大国水下导航技术研究的重点领域。重力匹配辅助导航技术目前还很不成熟,国外研制的系统处于初始试验阶段,在国内还处于理论研究起步阶段,加之水下环境的复杂性,需要突破的技术很多,论文重点研究了重力匹配算法,包括以下内容：惯性导航系统是水下导航系统的主导航系统,论文对惯性导航技术进行了研究,在充分研究惯性导航系统,特别是捷联式惯性导航系统原理和导航求解算法的基础上,结合水下环境的特点和潜艇航行的特点,建立了一套水下航行的捷联式惯性导航仿真系统,为水下重力匹配辅助导航技术研究提供了惯导仿真平台,并在这一平台上开展了后续的研究；针对惯性导航系统存在导航误差会随时间积累的不足,论文中提出了重力匹配修正惯性导航系统积累误差的思路,分析了水下重力匹配辅助惯性导航系统的体系结构,简要介绍了各项相关技术,对重力匹配算法展开了重点的研究；重力匹配算法是重力匹配辅助导航技术研究的重点,论文分别研究三种一维匹配算法,分析了算法的特点,并在不同的重力场特征区域进行匹配导航,研究了匹配算法对匹配区域的适应性,通过计算相应区域的重力场特征度量指标,给出了可匹配区域的划分准则与方法,为重力匹配导航选择合适的匹配区域,选用不同匹配算法提供了依据；重力匹配技术的可靠性是重力匹配辅助导航技术研究的关键,论文首次提出了二维重力匹配导航算法来提高匹配导航的可靠性这一思想,首先研究了根据一维航迹构建二维匹配区域的方法,然后分别研究了三种不相关的二维的匹配算法,分析了各种算法的特点及它们对于匹配区域的要求,为多算法组合导航奠定了基础；误匹配的消除是重力匹配辅助导航技术可实用化的重要标志,也是重力匹配辅助导航技术研究最大的难题。由于水下环境的复杂性,单一算法水下重力匹配辅助导航面临精度和可靠性不高的问题,论文中提出了一套重力匹配的策略,给出了可行的重力匹配辅助导航方案：研究了利用临近多点匹配的空间关系发现疑似匹配结果及对误匹配进行改正,提高匹配的可靠性；研究了多种匹配测度的相关性,利用相关性低的匹配测度组合,发现疑似匹配结果,设计了一套匹配准则,实现了高精度、高可靠性的重力匹配,建立了一套重力匹配辅助导航的模拟仿真系统。通过论文的理论研究和实验分析表明,重力匹配辅助导航在可匹配区域可以实现高精度、高可靠性的自主导航,论文中提出的匹配策略可以有效的消除误匹配并对误匹配加以改正,重力匹配辅助导航技术在技术上是可行的,但是论文的研究是在模拟实验的基础上进行的,考虑的影响因素有限,重力匹配辅助导航技术的研究还需要进一步的深入。
陈康[10]（2015）在《智能农机自动导航研究》文中研究表明在农业方面,精准农业是将来发展的大势所趋和发展的新潮流。精准农业就是采用全球导航卫星系统信息技术和各种先进传感器,实现智能化、自动化以及污染少的现代化农业。智能农机是精准农业的核心,更是未来发展方向和研究重点。智能农机使农机操作人员从复杂繁忙的工作中解放出来,增加了农田工作的机械效率,降低了人为工作时出现的偏差。以往的非智能农业机械工作时,依靠操作人员的驾驶经验,走直线和保证结合线的精度很困难,偏航经常发生,重复播种和漏播也经常发生,这些都增加了农业成本以及减小了土地的使用率,因此智能农机是很有必要。首先进行农机自动导航控制的硬件和软件方案设计,对四轮车的基本结构进行分析,为实验研究提供硬件平台。对四轮电动车的数学模型进行分析研究,为自动导航算法的研究提供依据。其次研究分析了大地坐标系定义、水平坐标系定义以及两者之间的几何转换关系。研究分析了导航定位的解算原理以及差分定位原理。设计了包括基准站、双天线定位定向移动站和电台等的定位定向系统。然后基于导航定位原理、双天线航向姿态测量原理以及路径追踪原理,针对车体到达预设路径时候,航向角不为零,会继续偏离预设路径,提出了一种改进的路径追踪算法,并且在MTALAB上进行模拟仿真。最后用所改装的电动车,进行现场实验,在控制器上设定好将要行驶的路线,进行自动导航实验。卫星接收机实时记录农机行走位置,该记录的位置就是农机真正行走的路径。变换原始条件,进行多次试验,对实验结果进行分析,分析结果表明,自动导航的最大误差维持在15厘米之内。实验结果验证了改进的路径追踪算法有效性,验证了该导航控制系统稳定可靠。
二、对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论（论文提纲范文）
（5）电控罗经改进设计项目管理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 陀螺罗经国内外发展概况 |
| 1.3 项目管理概述 |
| 1.3.1 项目管理国内外发展概况 |
| 1.3.2 项目管理的内容 |
| 1.3.3 项目管理的特点 |
| 1.3.4 项目管理的优势 |
| 1.4 本论文研究内容 |
| 第2章 电控陀螺罗经基本原理与改进设计 |
| 2.1 电控陀螺罗经原理 |
| 2.1.1 地球自转角速度分解 |
| 2.1.2 陀螺主轴视运动 |
| 2.1.3 电控罗经的无阻尼运动的理论分析 |
| 2.1.4 电控罗经的垂直阻尼 |
| 2.2 电控陀螺罗经误差分析 |
| 2.2.1 电控罗经的速度和纬度修正 |
| 2.2.2 陀螺漂移产生的误差及补偿 |
| 2.3 电控罗经研制任务 |
| 2.3.1 电控罗经电源子系统改进 |
| 2.3.2 电控罗经主罗经子系统 |
| 2.3.3 电控罗经微机控制子系统 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 电控陀螺罗经改进项目软件开发管理 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 软件开发管理 |
| 3.2.1 项目组织与资源 |
| 3.2.2 进度和资源获取 |
| 3.2.3 风险管理和安全保密 |
| 3.2.4 与其它承办方的接口及转承办方的管理 |
| 3.2.5 软件开发库和纠正过程 |
| 3.3 软件工程 |
| 3.3.1 软件工程环境 |
| 3.3.2 软件标准和研制程序 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 电控陀螺罗经的可靠性和风险分析 |
| 4.1 电控罗经可靠性概述 |
| 4.2 电控罗经可靠性分析 |
| 4.2.1 电控罗经可靠性数学模型 |
| 4.2.2 电控罗经可靠性计算 |
| 4.2.3 电控罗经可靠性设计 |
| 4.2.4 电控罗经可靠性试验 |
| 4.3 电控罗经改进项目风险分析 |
| 4.3.1 风险辨识 |
| 4.3.2 风险评估 |
| 4.3.3 风险排序 |
| 4.4 电控罗经改进项目降低风险的措施 |
| 4.4.1 设计阶段采取的措施 |
| 4.4.2 样机生产阶段采取的措施 |
| 4.4.3 试验检测阶段采取的措施 |
| 4.5 发生风险时的对策 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）水下重力匹配辅助导航技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 导航技术概述 |
| §1.2 水下自主导航研究的背景 |
| §1.3 水下自主导航研究的现状 |
| §1.4 本文研究的主要内容和安排 |
| 第二章 水下航行器的惯性导航模型 |
| §2.1 概述 |
| 2.1.1. 惯性导航的基本原理 |
| 2.1.2. 惯性导航系统的构成及分类 |
| 2.1.3. 惯性导航系统的发展 |
| §2.2 捷联式惯性导航系统的原理 |
| 2.2.1. 惯性导航中应用的坐标系 |
| 2.2.2. 惯性导航解算的预备知识 |
| 2.2.3. 捷联式惯性导航系统的位置解算 |
| 2.2.4. 捷联式惯性导航系统的姿态解算 |
| §2.3 捷联式惯性导航的模拟解算 |
| §2.4 捷联式惯性导航系统模拟小结 |
| 第三章 重力匹配辅助导航原理 |
| §3.1 海洋基准重力场数据的获取 |
| 3.1.1. 海洋重力数据的测量 |
| 3.1.2. 海洋重力场数据的内插 |
| §3.2 重力数据测量及其潜深改正 |
| §3.3 可匹配区域的划分与选择 |
| §3.4 载体航迹的规划 |
| §3.5 重力匹配算法 |
| §3.6 国内外重力匹配辅助导航研究进展 |
| §3.7 本章小结 |
| 第四章 一维重力匹配算法的研究 |
| §4.1 TERCOM算法 |
| 4.1.1. TERCOM匹配算法的理论 |
| 4.1.2. TERCOM匹配算法分析 |
| 4.1.3. 匹配算法对匹配区域适应性分析 |
| 4.1.4. TECOM算法匹配实验 |
| 4.1.5. 结论 |
| §4.2 基于卡尔曼滤波的匹配算法 |
| 4.2.1. 扩展卡尔曼滤波重力匹配的原理 |
| 4.2.2. 卡尔曼滤波算法的改进 |
| 4.2.3. 扩展卡尔曼匹配算法实验 |
| 4.2.4. 结论 |
| §4.3 ICCP算法 |
| 4.3.1. ICCP匹配算法的原理 |
| 4.3.2. ICCP匹配方法的算法分析 |
| 4.3.3. ICCP算法匹配实验 |
| 4.3.4. 结论 |
| §4.4 本章小结 |
| 第五章 二维重力匹配算法的研究 |
| §5.1 由离散点构建二维匹配数据的构建 |
| 5.1.1. 二维数据构建算法原理和流程 |
| 5.1.2. 数据结构和程序的设计 |
| 5.1.3. 离散点构建二维数据实验 |
| 5.1.4. 结论 |
| §5.2 基于相位相关的匹配算法 |
| 5.2.1. 二维重力匹配数据的构建 |
| 5.2.2. 相位相关匹配理论 |
| 5.2.3. 基于PSO的全局最优搜索算法 |
| 5.2.4. 相位相关重力匹配实验 |
| 5.2.5. 结论 |
| §5.3 基于互信息的匹配算法 |
| 5.3.1. 基于互信息测度的匹配原理 |
| 5.3.2. 互信息测度在重力匹配中的量化问题 |
| 5.3.3. 基于互信息的重力匹配试验 |
| 5.3.4. 结论 |
| §5.4 基于二维对齐度的匹配算法 |
| 5.4.1. 二维对齐度指标的理论 |
| 5.4.2. 二维对齐度测度匹配实验 |
| 5.4.3. 结论 |
| §5.5 本章小结 |
| 第六章 重力匹配辅助导航匹配策略 |
| §6.1 邻近点监测 |
| 6.1.1 导航匹配中的误匹配的产生 |
| 6.1.2 误匹配的发现与正确值的估计 |
| 6.1.3 误匹配发现与修正试验 |
| 6.1.4 结论 |
| §6.2 多测度匹配 |
| 6.2.1 一维测度的组合导航 |
| 6.2.2 一维测度与二维测度的组合导航 |
| 6.2.3 二维测度的组合导航 |
| §6.3 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| §7.1 总结 |
| §7.2 需要进一步研究的问题和展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士期间的主要工作介绍 |
| 致谢 |
（10）智能农机自动导航研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号和缩略词说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题的来源 |
| 1.2 课题研究背景 |
| 1.2.1 GNSS水平及发展 |
| 1.2.2 GNSS在精准农业上的应用 |
| 1.2.3 RTK自动导航技术发展 |
| 1.2.4 农业在我国重要性 |
| 1.2.5 农业发展趋势 |
| 1.2.6 农业机械化未来的发展 |
| 1.3 国外研究状况 |
| 1.3.1 导航定位技术方面 |
| 1.3.2 转向操纵控制技术 |
| 1.3.3 导航控制方法 |
| 1.4 国内研究状况 |
| 1.4.1 国内农机主要特点 |
| 1.4.2 农机导航控制研究现状 |
| 1.4.3 定位方法 |
| 1.4.4 导航控制方法 |
| 1.5 需求分析 |
| 1.6 研究目的和意义 |
| 1.6.1 研究目的 |
| 1.6.2 研究意义 |
| 1.7 研究内容 |
| 1.8 研究方法和技术路线 |
| 1.8.1 研究方法 |
| 1.8.2 技术路线 |
| 1.9 本章小结 |
| 第二章 硬件与软件系统设计 |
| 2.1 硬件系统设计 |
| 2.1.1 模型车结构分析 |
| 2.1.2 液压系统结构分析 |
| 2.1.3 硬件总体框图及各功能单元 |
| 2.1.4 控制器 |
| 2.2 软件设计 |
| 2.2.1 软件系统总体结构设计 |
| 2.2.2 数据流程图 |
| 2.2.3 软件模块 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 导航定位与航向角度测量 |
| 3.1 定位原理 |
| 3.1.1 地球坐标系 |
| 3.1.2 定位解算 |
| 3.2 双天线航向测量原理 |
| 3.2.1 航向测量坐标系 |
| 3.2.2 双天线航向测量 |
| 3.3 M300C-U基准站 |
| 3.3.1M300C-U主要特点 |
| 3.3.2 面板及接口说明 |
| 3.3.3 M300C-U基准站基本设置 |
| 3.4 UDL300 电台 |
| 3.5 M600U双天线移动站 |
| 3.5.1 工作原理 |
| 3.5.2 M600U的接口及连接 |
| 3.5.3 M600U的配置 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 航向追踪和路径追踪 |
| 4.1 航向追踪 |
| 4.1.1 转向控制系统组成 |
| 4.1.2 航向追踪控制方法 |
| 4.2 路径追踪 |
| 4.2.1 路径追踪原理 |
| 4.2.2 纯追踪算法改进 |
| 4.3 matlab仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 自动导航实验 |
| 5.1 路径追踪效果的实验测试 |
| 5.1.1 实验测试目的 |
| 5.1.2 实验测试平台 |
| 5.1.3 路径追踪实验 |
| 5.2 路径追踪精度的影响因素 |
| 5.2.1 导航传感器方面 |
| 5.2.2 导航控制算法方面 |
| 5.2.3 转向操纵控制方面 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
四、对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论（论文参考文献）
- [1]对电控罗经摇摆误差消减问题的讨论[J]. 刘文勇. 大连海运学院学报, 1983(S1)
- [2]电控罗经参数设计的探讨[J]. 陆恺,吴健中. 上海交通大学学报, 1980(03)
- [3]高纬海区舰船陀螺罗经指向误差的分析与补偿[J]. 李伟,李天伟,陈晓峰,韩云东,袁群哲. 中国测试, 2020(11)
- [4]不受加速度干扰的新型电磁摆[J]. 倪江生,翟羽健. 南京工学院学报, 1987(02)
- [5]电控罗经改进设计项目管理研究[D]. 胡渊. 哈尔滨工程大学, 2012(02)
- [6]电控双态陀螺罗经的惯性误差[J]. 翁维开. 海军工程学院学报, 1984(04)
- [7]陀螺罗经的发展动向和我国发展对策的探讨[J]. 万德钧. 南京工学院学报, 1988(03)
- [8]国产电控陀螺罗经的前景[J]. 蔡美昂. 上海海运学院学报, 1986(05)
- [9]水下重力匹配辅助导航技术研究[D]. 崔晨风. 武汉大学, 2010(05)
- [10]智能农机自动导航研究[D]. 陈康. 上海工程技术大学, 2015(11)