一、平面杆件系统内力计算（论文文献综述）
沈文煜[1]（2020）在《深水基础超长钢板桩围堰受力特点及优化设计研究》文中指出钢板桩围堰具有强度高、施工灵活、经济适用等优点,在我国桥梁水下基础施工中得到了广泛应用,尤其是在承台平面尺寸小、水深较浅、流速较缓的桥梁基础施工中优势明显。随着桥梁基础钢板桩围堰施工水深不断加大,钢板桩长度一再增加。然而,受限于钢板桩自身的强度和刚度,在水深超过10m的水域无法大规模采用钢板桩围堰进行施工。因此,加强开展深水基础超长钢板桩围堰相关研究,对提升钢板桩围堰设计与施工质量、保证围堰施工的安全性有着重要意义。本文的主要工作有:（1）对围囹内支撑平面布置平面布置、竖向间距布置以及层间支撑布置进行了研究,提出了基于不同目标的优化方法,并给出了不同围囹内支撑数量的竖向布置间距比例值。（2）依托五峰山过江通道南北公路接线工程芒稻河特大桥基础施工,本文研究了一种围囹内支撑水下整体安装及整体拆除工艺,并将改进后的工序与常规施工工序进行对比分析,确定了各自的关键工况,通过建模分析的方法对不同施工工序下钢板桩围堰的受力特点进行研究,并总结了两种施工工序的特点。（3）针对相邻钢板桩在插打后没有足够的联结度而存在错动现象,最后导致钢板桩抗弯性能和抵抗水流荷载能力下降的问题进行了分析与讨论。建立了钢板桩围堰对比模型,通过对比不同建模方式下围堰结构的变形及内力结果,并结合实测数据对合理建模方式进行了探讨。（4）依托芒稻河特大桥深水基础施工项目,通过开发一种深水基础施工智慧化监控系统,弥补了传统施工监控在实施过程中的短板,提高了施工监控效率和质量。该系统已成功地应用于芒稻河特大桥基础施工中,并通过施工监控结果的分析,验证了该系统的优越性。（5）受限于钢板桩强度、施工机具等原因,目前国内钢板桩的应用基本在最大水头差不超过15m的场合。因此,本文结合芒稻河特大桥钢板桩围堰的实践及研究成果,给出了深水基础超长钢板桩围堰的相关设计及施工建议。
王森[2]（2020）在《一种生物融合式膝关节康复机器人的设计及研究》文中研究指明针对膝关节运动障碍的患者,需要对其进行正确、科学的康复训练。在实际康复过程中,膝关节和外骨骼轴线之间会产生相对位移,患者常会感到不适。为了改善这一缺点,本文提出了一种生物融合式膝关节康复机器人。该机器人可以弥补人工康复治疗手段效率低、劳动强度大的缺点,同时能实现在康复过程中补偿人体膝关节与外骨骼膝关节转动中心的错位,使康复机器人与人体膝关节的运动达到协调统一。首先,基于膝关节解剖学,以一种具有变轴线转动的1R人体膝关节模型为基础,提出一种膝关节与外骨骼轴线自动对准的生物融合式膝关节康复机构型综合的方法,综合设计出一系列生物融合式膝关节康复机构,并根据人体的特征参数,提出了一种最优生物融合式膝关节康复机构。对综合的生物融合式膝关节康复机构进行具体结构设计,分析计算了该机构的运动学正反解,利用极坐标边界搜索法绘制出膝关节康复机器人的工作空间。通过矢量闭环法得到了机构各构件的速度和加速度,为生物融合式膝关节康复机器人动力学模型的构建提供研究基础。对生物融合式膝关节康复机器人进行动力学探究。建立膝关节康复机器人的牛顿欧拉方程,基于Adams/Simulink联合仿真技术得到生物融合式膝关节康复机器人的联合仿真模型,通过对动力学理论模型计算结果以及联合仿真结果进行比较,验证了生物融合式膝关节康复机器人动力学模型设计的正确性。膝关节康复机器人动力学模型的构建能够为后续样机零件的设计和优化提供理论依据。制作生物融合式膝关节康复机器人样机模型。针对康复机器人样机模型,进行控制系统硬件设计和人机交互界面编程,并完成了膝关节康复机器人屈伸运动实验。通过对多种传感器采集到的关节角度、肌电信号等数据进行分析,验证了膝关节康复机器人设计的合理性及可行性。通过对单自由度和生物融合式膝关节康复机器人运动实验的比较,验证了生物融合式膝关节康复机器人运动补偿的有效性。
徐大明[3]（2020）在《BIM技术在大跨度钢结构施工管控中的应用研究》文中认为近些年,随着施工技术的进步以及绿色建筑产业的不断发展,大型钢结构建筑逐渐迎来了新的发展机遇。与此同时,结构体系大型化和建筑外形复杂化正是当前公共建筑所发展的方向。较之于传统结构形式,该类结构体量巨大,构造复杂,因此这给其生命周期中各个阶段带来了新的难题。就大跨度钢结构施工阶段而言,如何做到科学的施工管理、充分考虑大跨钢结构施工力学问题、制定合理施工方案、做好整个施工环节的组织与协调工作是亟待解决的问题。以经验为主导的传统施工管控方式已经满足不了复杂钢结构施工管控过程中定量化、精细化的要求。作为建筑信息化的产物,建筑信息模型（BIM）技术的运用已经成为大势所趋。本研究站在施工方角度,搭建BIM在大跨度钢结构施工管控中的应用框架,针对此类结构施工过程中的重难点问题,开展了BIM技术在此类项目施工综合管控中的应用研究。本文主要进行了以下几个方面的研究:（1）查阅文献以及馆藏资料,对BIM技术、大跨度钢结构的特点与国内外研究现状进行分析,论述了BIM技术在该类建筑施工阶段管控中应用的重要性和必要性。（2）针对大跨度钢结构施工过程中常用的构件与设备,开发BIM专用族库,方便钢结构项目施工仿真参数化建模。（3）本着数据共享理念与一模多用的原则,搭建BIM在大跨钢结构施工管控中的应用框架;建立了大跨度钢结构施工方案优选的评价指标体系,为施工方案优选提供依据。（4）基于本文提出的BIM在大跨钢结构施工管控总体框架,依次实现了BIM在施工管理中的应用、BIM在施工力学仿真中的应用等关键工作环节以及BIM模型数据的顺利传递,并结合实际工程案例,进一步验证了研究成果的可行性与适用性。（5）整合施工阶段各种信息,对项目施工过程进行静态三维展示、动态三维展示以及施工成型预演,为项目综合管控提供便利;奉行BIM数据共享、协同作业的根本理念,将参数化族库、结构模型、重点工艺模拟、渲染效果图等成果进行云端共享。
范帅[4]（2020）在《一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究》文中提出由于具有刚度大、积累误差小及精度高等优点,并联机器人从被提出至今已广泛应用于各种特定的加工场合。与传统加工机床相比,使用并联机器人作为加工工具头可在不同位置和姿态下进行加工作业,增加了加工系统的柔性并弥补了传统机床加工的应用局限性。自并联机器人作为加工设备被提出以来,有各种新异的并联机器人被设计制造出来,但并联机器人作为加工机床在实际的应用中却寥寥无几,并联机器人的理论刚度优势并未被发挥出来是造成这种现象的重要的因素之一。为了探究制约并联机器人在实际应用中刚度性能不足的原因,本文聚焦于一类驱动支链为铰链-移动副（驱动副）-铰链形式且用于材料加工的空间并联机器人的刚度建模、刚度设计缺陷辨识模型及刚度设计缺陷修复方法的研究。本文的主要研究内容与创新有:作为刚度若干问题分析的基础,借助旋量理论的通用性,研究了并联机器人运动学、动力学和静力学分析方法:为了在旋量系统中表达末端平台的运动规律,研究了从广义坐标系中求解刚体速度旋量和加速度旋量的方法;根据速度旋量幅值的物理含义,研究了在旋量系统中求解运动学雅克比矩阵的方法;基于提出的虚拟速度旋量概念和Jourdain虚功率原理,提出了一种通用型的动力学建模方法。并联机器人全局静刚度建模方法研究:为了在静刚度模型中尽可能多地考虑影响刚度的各种因素,提出了一种综合考虑驱动刚度、铰链间隙、铰链接触变形和杆件变形的全局静刚度模型;考虑铰链在各个方向上的装配间隙大小,提出了常见铰链的间隙模型;通过赫兹精确接触原理,提出了常见铰链的接触变形模型;在所搭建的铰链间隙模型和接触变形模型上,基于虚功原理研究了受铰链间隙和铰链接触变形影响的并联机器人静刚度模型;分析了以变截面悬臂梁为支链的杆件变形模型,通过虚功原理和卡式第二定理给出了受杆件变形影响下的并联机器人静刚度模型。并联机器人全局动刚度建模方法研究:为了搭建并联机器人的动刚度模型,提出了一种基于旋量理论和凯恩方程且满足驱动力、外部负载、末端平台速率一次项、末端平台速率二次型项和末端平台加速度各自相互独立的动力学建模方法;在提出的动力学模型基础上,研究了考虑各支链刚度和阻尼、铰链间隙、铰链接触变形、外部激励和重力影响的并联机器人标准振动模型建模方法。并联机器人刚度设计缺陷辨识模型与方法研究:为了研究与刚度设计密切相关的各项分析中存在的不足,提出了一种全局刚度设计缺陷辨识模型;为了评判并联机器人全域刚度性能,研究了万向铰的区域约束,得到了并联机器人的全域工作空间;为了区分不同任务类型的并联机器人,研究了并联机器人的任务区分图,为特定任务下忽略并联机器人分析模型中的次要因素提供了依据;研究了能代表实际加工中不同方向刚度性能的刚度指数;结合统计模拟方法并综合考虑影响刚度的不确定性因素,提出了一种辨识并联机器人是否具有刚度设计缺陷及度量刚度设计缺陷严重程度的刚度设计缺陷辨识方法。并联机器人刚度设计缺陷修复方法研究:根据刚度缺陷的严重程度,研究了基于部件综合、尺度综合和构型综合的三种刚度设计缺陷修复方法;针对较小的刚度设计缺陷,提出了一种基于部件综合的去特征化修复方法;针对部件综合不能修复的刚度设计缺陷,提出了一种基于尺度综合和参数图谱理论的修复方法;针对较大刚度设计缺陷,提出了一种基于构型综合及刚度性能对比的修复方法。本文对一类驱动支链为铰链-移动副（驱动副）-铰链形式且用于材料加工的空间并联机器人刚度建模、刚度设计缺陷辨识及刚度设计缺陷修复等问题进行了较为深入系统的研究,解决了并联机器人刚度设计过程中建模方法不通用、模型不准确、辨识结果不可靠、修复方法单一等问题,揭示了机床类并联机器人理论刚度性能和实际刚度性能差异大的部分原因,充实了机床类并联机器人的刚度设计理论体系。
杨帅[5]（2020）在《基于直线驱动的空间可展太阳翼结构与运动特性分析》文中研究指明随着航空航天技术的发展,各种功能的人造卫星起到了至关重要的作用,主要包括通信导航、科学探测以及天气预报等。其中可展太阳翼作为卫星的重要供能设备,必须保证运载时收缩/工作时展开两个稳定状态,为卫星的持续性工作提供能量保障。本文将所设计的筝形直线机构与折纸机构相结合,提出一种新型空间可展太阳能翼机构,并进行了以下相关研究:基于风筝形状和尺寸的特殊性,运用抽象思维设计出一种特殊筝形七杆机构。首先,采用几何证明法,验证所设计筝形七杆机构的正确性,为进一步研究奠定了基础。其次,通过引入平行约束的方式,设计得到多种单自由度筝形直线机构,并以筝形直线机构为基础构造可展单元,阐述模块化组成筝形直线可展机构的原理和过程,为其实际工程应用提供了多种构态形式。最后,在筝形可展机构的运动学分析基础上,采用Lagrange法建立机构整体动力学方程,并与Solid Works所建机构虚拟样机的动力学仿真结果进行对比,验证所建动力学方程的正确性,为筝形直线机构的实际工程应用奠定了理论基础。从三浦·公亮教授所提出的折纸方法中抽象出一种新型空间可展机构,在模块化分析的基础上,根据运动几何特性和面对称性,经由筝形机构驱动其进行折展后,建立整体空间可展机构的虚拟样机模型。并任取折纸机构的四个板件作为一个模块进行运动特性研究,运用空间坐标转换法建立单元模块的运动学方程,以此为基础分别对空间可展太阳翼的运动学特性、干涉和可展率等问题进行研究,为空间太阳翼机构的深入研究提供了理论依据。确定了空间可展太阳翼机构模态分析的技术路线,并建立整体太阳翼机构的虚拟样机模型,进一步提取单体模块机构,将其导入到ANSYS-Workbench进行联合仿真,对其进行模态分析,通过得到太阳翼机构前10阶刚体模态的固有频率和振型参数,得到了理论仿真下的模型振动情况。
李凡[6]（2019）在《一种箱型截面杆新型装配式连接系统的静力性能研究》文中指出在箱型截面网格结构中,杆件与节点间主要采取焊接连接;现有装配式连接方案存在结构实用性和几何适应性不足、削弱杆件抗力、工艺复杂、施工难度大、制造成本高等各种问题。针对箱型截面装配式连接系统的研究现状,本课题组前期研究提出一种新型箱型截面杆的装配式连接系统。为便于在单层网壳结构中应用,本文对该装配式连接系统的静力学性能进行了较深入的数值模拟研究与分析。首先,利用已有试验研究成果,对采用的非线性接触分析技术进行对比验证。接着,利用有限元软件ABAQUS的精细划分技术,建立新型连接系统的有限元接触分析模型。然后,选取三种不同螺栓数量的连接系统,针对其在纯剪切、纯弯曲、轴向受拉和轴向受压共四种基本内力下的力学性能,重点观察连接面相对位移、应力分布、塑性应变发展和破坏特征;进而研究三种连接系统在压弯、拉弯、弯剪、压剪和拉剪等组合内力下的主要力学性能,绘制出弹性和塑性极限外包曲线,并拟合得出对应曲线的近似计算公式。接着,基于单层网壳杆件内力特征,考虑纯弯曲、轴向受拉、轴向受压、压弯组合、拉弯组合等主要内力形式,进行正交试验分析,研究螺栓预紧力、端板厚度、螺栓直径、螺栓间距及凸缘接触面积等参数对连接静力强度的影响,揭示新型连接系统的静力强度随各参数变化的规律和趋势。再者,总结全文数值模拟研究成果,对新型连接系统的静力强度设计,给出建议设计思路和验算方法。最后,对本文主要研究成果进行总结,并对后续研究提出展望。
吴炬明[7]（2019）在《爬杆机器人动力学分析及结构优化》文中提出人们工作和生活区域周边林立着各种类型的杆件,如电线杆、监控杆、路灯杆、广告立杆等等。这类杆件往往需要经常进行清洗与维护工作,目前这些工作一般是通过人员乘坐高空作业工程车进行人工操作的方式完成,费时、费力且效率低下。爬杆机器人的开发可以让其作为移动平台,搭载特殊的作业装置攀爬至杆件任意高度完成对杆件的清洗与维护工作。本文所研究的爬杆机器人基于模块化设计理念,结合杆件的尺寸、形状等数据设计而来,采用苏格兰轭机构作为传动机构,以柔性抱爪为夹持机构,在保证整体结构轻巧紧凑的同时又对杆件直径和形状有较强的适应性,具有较高的机动性能。本文主要以爬杆机器人为设计研究对象,通过建立爬杆机器人的虚拟样机与有限元模型来对其进行运动学分析及静态分析,并进一步完成机器人的结构优化和模态分析,主要设计研究内容如下:（1）构思并对比爬杆机器人的各类移动方式、贴附方式,选择合适的设计方案进行结构设计,并建立爬杆机器人三维模型。（2）爬杆机器人运动学仿真分析。通过MSC Adams软件模拟爬杆机器人正常爬杆动作从而获得爬杆机器人的运动轨迹、抱爪夹紧范围、抱爪与杆件间摩擦力等数据曲线。（3）爬杆机器人静力学特性分析。对爬杆机器人进行有限元静态力学分析,取得关键零部件在极限工况下的应力与位移云图,分析得出最大应力与最大位移处,校核验证零件的结构强度和刚度。（4）爬杆机器人拓扑优化及模态分析。根据爬杆机器人重要零部件的有限元静态分析结果,对爬杆机器人进行拓扑优化,使得上顶件与下顶件重量分别减轻35.6%和32%,并且对优化后重构的模型进行强度与模态分析。
张凯[8]（2019）在《SCARA机器人鲁棒控制及控制系统开发》文中研究说明随着科学技术的发展,工业机器人在生产领域的使用也是越来越广泛。智能工厂与先进制造已经越来越受人们的重视。工业机器人作为其中最为重要的组成部分,已经成为了现代生产中不可或缺的一部分。为了提高生产效率,保证产品质量,如何让工业机器人准确快速高效的工作已经是当前学者研究的一个主要方向。运动学和动力学建模作为机器人最基础的研究,其模型的准确性直接影响了后面的研究进展,一个准确模型对其控制研究有着至关重要的意义。针对不同的机器人有着不同的控制方法,如何选择合适的控制器也是当今学者的研究方向。作为机器人的核心大脑,控制系统在对整个机器人的应用以及性能开发上有着决定性的作用,开放式的控制系统可以让用户与机器人之间的沟通更加便捷高效。本文的主要研究内容如下:（1）研究SCARA机器人的结构特点,分析了机器人在空间坐标系中的位姿表达形式,用D-H法建立了 SCARA机器人各个连杆之间的齐次变换矩阵,在此基础上推导计算了机器人运动学的正逆解。分析了机器人各个关节连杆的速度、动能以及势能,通过拉格朗日法计算出机器人的动力学模型。（2）研究机器人的鲁棒控制问题。为了方便计算研究,我们对SCARA机器人的动力学模型进行了简化,将第三第四关节看作负重,将其动力学模型简化为两自由度的模型。考虑到系统中的不确定性,设计了简化模型的鲁棒控制器,通过计算证明了不确定系统的一致有界与一致最终有界。通过MATLAB仿真结果表明了该控制器的有效性。（3）研究柔性关节机器人的鲁棒控制问题。在实际的工业应用中机器人并不完全是刚性的系统,通常机器人的柔性可以分为连杆柔性和关节柔性,在此我们对关节柔性机器人进行了研究。在简化后的刚性SCARA机器人的基础上,根据Spong模型,在关节之间引入一个弹簧模拟关节柔性,并由此设计了鲁棒控制器。通过MATLAB仿真可以看出该鲁棒控制可以满足系统的跟踪任务。（4）控制系统设计。设计了开放式的机器人控制系统。采用“PC+PMAC运动控制卡”的结构,搭建了实验的硬件平台。通过VS软件,在Windows系统下开发了机器人控制系统软件,将部分算法移植到系统中,将运动控制卡的主要功能软件移植到系统中,定义了在该系统下的机器人编程语言。
周秦渤[9]（2018）在《多管火箭发射动力学多体系统传递矩阵法研究》文中研究指明芮方法,即多体系统传递矩阵法,是近20年发展起来的一种全新多体系统动力学方法,因其无需建立系统总体动力学方程、矩阵阶次低、计算速度快、程式化高等优点,被广泛应用于解决非线性、时变、受控、一般多体系统工程问题。作为国家“973”项目的重要研究成果组成部分,本文以多管火箭武器系统为背景,应用并拓展芮方法,从弹、炮、药、环境大系统的角度,从理论、计算、试验三个方面系统研究了多管火箭发射动力学相关问题,取得如下创新成果:（1）提出了线性受控多体系统传递矩阵法的一般步骤和总传递方程推导方法,实现了用芮方法进行线性受控多体系统动力学的快速计算。（2）分别建立了受控元件、控制子系统、状态矢量维数不一致的多端输入单端输出空间振动刚体的传递方程,丰富了多体系统传递矩阵库;建立了一种空间弹性铰数学模型,相较于已有文献减少了计算量。（3）推导得到多管火箭总传递方程,数值仿真了多管火箭系统振动特性,与有限元法计算对比,计算速度快3900多倍。（4）建立了空间大运动多管火箭发射动力学模型及其拓扑图、总传递方程、火箭弹膛内发射动力学方程及数值仿真系统,仿真结果得到相关试验验证,为多管火箭行进间发射动力学研究提供强有力的理论与技术支持。（5）建立了弹箭膛内姿态光学杠杆测试系统空间光路的数学模型;提出了测试装置快捷的现场调试方法;得到优于以往平面光路的测试结果。
张健[10]（2018）在《模糊参数下含间隙平面多体系统动力学建模和特性分析》文中提出高压压气机操纵机构作为控制气流流量和气流角的关键部件,其制造装配过程中需要严格地控制尺寸精度以保证航空发动机维持良好的工作性能。由于回转铰链内不可避免地存在间隙,在运动过程中轴孔接触状态的变化和碰撞过程的非线性动力学行为,造成当操纵机构中存在间隙时其动态特性难以预测;含间隙机构的动力学响应具有复杂的冲击和波动特征,其输出端位置和加速度的变化过程无法进行解析表达,缺少准确的量化参数评价间隙对机构运动精度和稳定性的影响;由于加工误差、测量精度和摩擦磨损等因素,难以有效地控制轴孔尺寸精度使铰链间隙处于合理的范围内。因此,研究平面含间隙机构动力学特性的精确预测方法,分析铰链间隙与机构运动精度、稳定性之间的关联关系并进行铰链尺寸精度控制具有十分重要的意义。本文同时考虑轴孔在接触过程中的局部变形和能量损失特征,建立协调接触状态下圆柱铰的静态和动态接触模型;基于机构的空间构型描述轴孔之间的接触状态以实现法向和切向接触力的计算;建立考虑铰链间隙的平面多体系统的动力学模型,提出评价机构运动误差和波动程度的量化指标,研究铰链间隙和位置对运动精度和稳定性的影响规律;基于间隙参数的模糊表达建立不确定参数下机械系统的动力学模型,利用模糊变换方法分析铰链的静态接触特征和机构运动误差的变化范围,为实际应用中的铰链间隙优化控制提供一定的理论指导。主要研究内容如下:（1）协调接触状态下含间隙圆柱铰接触力建模以含间隙回转铰链作为研究对象,分析轴孔在协调接触状态下的静态和动态接触特性。根据接触点的几何约束条件建立轴孔轮廓线上具有相同弧长的两点间的距离函数,并利用接触面的变形协调条件得到局部的弹性变形,基于Winkler弹性基础理论提出圆柱铰静态接触力模型。有限元仿真结果验证该模型能够更好地解决圆柱铰协调接触问题。在圆柱铰静态接触力模型的基础上,通过动量守恒和能量守恒定律推导表征能量损失速度的阻尼系数,并建立包含弹性力和阻尼力两部分的动态接触力模型。将自由下落的销轴与铰链孔的接触过程作为数值仿真算例,研究不同间隙、初始速度和恢复系数下动态接触力随法向刚性位移的变化规律。（2）考虑回转铰链间隙的平面机构动态特性分析将操纵机构的主要组成部分简化为含有冗余约束的平行四边形机构,基于圆柱铰在运动过程中的动力学模型,对含有多个回转铰链间隙的多体系统的动态性能开展全面研究。建立无量纲偏差量化指标和无量纲波动量化指标,定量分析含间隙机构中运动学约束的消除与间隙铰链内的非线性接触碰撞行为对机构的动力学特性的影响。正交实验表明间隙减小会提高机构的运动精度,同时会降低系统的稳定性。机构的运动精度不同程度地受到所有铰链间隙的影响,从驱动端到输出端连结的支链数量越多影响程度越大。通过操纵机构动态特性的实验测试,验证了含间隙机构动力学建模方法的有效性。（3）模糊参数下含间隙机构动力学不确定性分析考虑回转铰链间隙的不确定性,利用三角模糊数表示圆柱铰间隙和材料杨氏模量,并通过分解定理将模糊数离散为相应的区间数;采用简化形式的模糊变换方法分析不同刚性位移下轴孔接触状态的变化,研究模糊参数对考虑多个铰链间隙的多体系统运动精度的影响。随着刚性位移的增大,轴孔接触刚度受铰链间隙的影响程度逐渐减弱。当刚性位移较小时,铰链间隙会明显影响轴孔的接触刚度,弹性接触力与间隙之间满足非线性关系;当刚性位移到达一定值时,不同间隙下轴孔的接触刚度趋于稳定,弹性接触力随着间隙的减小线性增加。位于驱动端铰链的模糊参数对机构运动精度的影响最显着,在控制轴孔尺寸精度时需要考虑运动精度的不确定性。
二、平面杆件系统内力计算（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、平面杆件系统内力计算（论文提纲范文）
（1）深水基础超长钢板桩围堰受力特点及优化设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 桥梁深水基础及围堰 |
| 1.1.2 桥梁基础施工中的围堰类型 |
| 1.2 钢板桩围堰的技术优势及发展中的挑战 |
| 1.2.1 钢板桩围堰的技术优势 |
| 1.2.2 钢板桩围堰面临的挑战 |
| 1.3 桥梁工程中钢板桩围堰应用及研究现状 |
| 1.3.1 钢板桩围堰的发展和应用 |
| 1.3.2 国外研究现状 |
| 1.3.3 国内研究现状 |
| 1.4 依托工程背景 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 1.6 技术路线 |
| 第2章 钢板桩围堰围囹内支撑系统的结构优化 |
| 2.1 基坑围囹内支撑杆件位置优化 |
| 2.1.1 基于最小应变能的围囹斜撑布置优化 |
| 2.1.2 基于围囹最小变形的内支撑布置优化 |
| 2.1.3 小结 |
| 2.2 基坑围囹内支撑层间间距优化 |
| 2.2.1 基于钢板桩最小应变能的围囹内支撑层间间距优化 |
| 2.2.2 基于静水压力等分的围囹内支撑层间间距优化 |
| 2.2.3 小结 |
| 2.3 围囹内支撑稳定性的层间支撑布置优化 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 围囹内支撑水下整体安装及整体拆除工序研究 |
| 3.1 工程概况 |
| 3.1.1 工程背景 |
| 3.1.2 水文信息 |
| 3.1.3 地质特点 |
| 3.1.4 钢板桩围堰基本信息 |
| 3.2 围囹内支撑的两种施工方法 |
| 3.2.1 常规逆序抽水安装内支撑施工方法 |
| 3.2.2 水下整体安装内支撑施工方法 |
| 3.2.3 施工工序对比分析 |
| 3.3 逆序抽水安装与水下整体安装计算分析对比 |
| 3.3.1 逆序抽水安装时围堰变形及受力 |
| 3.3.2 水下整体安装及整体拆除时围堰变形及受力 |
| 3.3.3 计算结果对比分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 钢板桩围堰结构的合理建模方法研究 |
| 4.1 常见钢板桩围堰建模方法及问题 |
| 4.1.1 自由支承法 |
| 4.1.2 等值梁法 |
| 4.1.3 弹性曲线法 |
| 4.1.4 竖向弹性地基梁法 |
| 4.1.5 有限元法 |
| 4.2 考虑锁口滑移的钢板桩围堰计算模型 |
| 4.2.1 钢板桩围堰建模中存在的问题 |
| 4.2.2 考虑锁口滑移的钢板桩围堰计算模型 |
| 4.3 钢板桩围堰有限元模型对比分析 |
| 4.3.1 理论计算结果 |
| 4.3.2 钢板桩围堰板单元模型(未折减) |
| 4.3.3 钢板桩围堰板单元模型(折减后) |
| 4.3.4 钢板桩围堰锁口滑移模型(折减后) |
| 4.4 不同建模方式下计算结果对比分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 施工智慧化监控及结果分析 |
| 5.1 施工监控的目的与意义 |
| 5.2 施工智慧化监控的目的与意义 |
| 5.3 智能监控系统的组成 |
| 5.3.1 远程视频监控 |
| 5.3.2 围囹支撑应力监测 |
| 5.3.3 钢板桩变形监测 |
| 5.3.4 远程监测云平台 |
| 5.4 施工监控的主要内容及预警 |
| 5.4.1 施工监控的主要内容 |
| 5.4.2 施工监控的方法 |
| 5.4.3 施工监控的预警与误差 |
| 5.5 施工智慧化监控结果及分析 |
| 5.5.1 围囹内支撑应力监测结果对比分析 |
| 5.5.2 钢板桩变形监测结果对比分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 超长钢板桩围堰设计及施工建议 |
| 6.1 超长钢板桩围堰设计建议 |
| 6.2 超长钢板桩围堰施工建议 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 主要研究内容及结论 |
| 7.1.1 围囹内支撑结构优化 |
| 7.1.2 围囹内支撑水下整体安装及整体拆除工艺研究 |
| 7.1.3 钢板桩围堰合理建模方法研究 |
| 7.1.4 施工智慧化监控及监控结果分析 |
| 7.1.5 超长钢板桩围堰设计及施工建议 |
| 7.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（2）一种生物融合式膝关节康复机器人的设计及研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 膝关节康复机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 膝关节康复机器人国内研究现状 |
| 1.2.2 膝关节康复机器人国外研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 生物融合式膝关节康复机器人型综合 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 型综合方法介绍 |
| 2.3 膝关节解剖学 |
| 2.3.1 人体空间基本轴和基本平面 |
| 2.3.2 膝关节生理结构 |
| 2.3.3 膝关节运动形式 |
| 2.4 生物融合式膝关节康复机构型综合方法 |
| 2.4.1 膝关节轴线对准的运动补偿原理 |
| 2.4.2 膝关节轴线对准的运动补偿条件 |
| 2.4.3 添加支链法综合生物融合式膝关节康复机构步骤 |
| 2.5 膝关节运动支链的约束分析 |
| 2.6 生物融合式膝关节康复机构型综合 |
| 2.6.1 添加支链是5自由度的生物融合膝关节康复机构 |
| 2.6.2 添加支链是4自由度的生物融合膝关节康复机构 |
| 2.6.3 添加支链是3自由度的生物融合膝关节康复机构 |
| 2.7 CRU/RRR/RX康复机构自由度分析 |
| 2.8 CRU/RRR/RX康复机构仿真验证 |
| 2.9 本章小结 |
| 第3章 生物融合式膝关节康复机器人运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 膝关节康复机器人结构设计 |
| 3.2.1 驱动方式分析与选取 |
| 3.2.2 生物融合式膝关节康复机器人具体结构设计 |
| 3.3 膝关节康复机器人运动学分析 |
| 3.3.1 膝关节康复机器人数学模型的建立 |
| 3.3.2 膝关节康复机器人运动学正反解 |
| 3.3.3 膝关节康复机器人运动学正反解验证 |
| 3.3.4 膝关节康复机器人速度分析 |
| 3.3.5 膝关节康复机器人加速度分析 |
| 3.4 膝关节康复机器人工作空间分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 生物融合式膝关节康复机器人动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 生物融合式膝关节康复机器人动力学建模 |
| 4.2.1 动力学建模方法的选择 |
| 4.2.2 膝关节康复机器人牛顿方程的建立 |
| 4.2.3 膝关节康复机器人力矩平衡方程的建立 |
| 4.2.4 过约束并联机构变形协调补充方程 |
| 4.3 生物融合式膝关节康复机器人联合仿真 |
| 4.3.1 联合仿真软件设置 |
| 4.3.2 人机融合的膝关节康复机器人运动算例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 生物融合式膝关节康复机器人样机设计与实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验参数确定 |
| 5.2.1 关节角度测量 |
| 5.2.2 肌电信号测量 |
| 5.3 膝关节康复机器人控制系统设计 |
| 5.4 膝关节康复机器人运动实验 |
| 5.4.1 膝关节角度测量实验 |
| 5.4.2 肌电信号验证膝关节康复效果实验 |
| 5.4.3 验证生物融合式膝关节康复机器人运动补偿效果实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）BIM技术在大跨度钢结构施工管控中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 BIM技术发展现状 |
| 1.2.2 大跨钢结构施工力学研究现状 |
| 1.3 研究方法 |
| 1.4 研究目的及意义 |
| 1.5 研究内容与技术路线 |
| 1.5.1 研究内容 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 第二章 BIM用于大跨钢结构施工的理论框架 |
| 2.1 BIM技术分析 |
| 2.1.1 BIM相关理论综述 |
| 2.1.2 BIM主要思维方式 |
| 2.1.3 建筑信息标准化 |
| 2.2 大跨钢结构施工关键问题及BIM应用途径 |
| 2.2.1 项目施工管理问题 |
| 2.2.2 施工力学问题 |
| 2.2.3 施工阶段BIM技术应用途径及其优势 |
| 2.3 BIM技术在大跨钢结构施工管控中的应用流程 |
| 2.4 BIM在施工管控中的核心工作 |
| 2.4.1 参数化建模 |
| 2.4.2 大跨钢结构BIM施工模型通用族库开发 |
| 2.4.3 施工图纸生成 |
| 2.4.4 质量、成本及工期管控 |
| 2.4.5 施工力学分析 |
| 2.4.6 施工方案优选 |
| 2.4.7 结构变形监测 |
| 2.4.8 施工可视化展示 |
| 2.5 大跨钢结构施工模拟各工作模块BIM平台的选用 |
| 2.5.1 BIM软件应用背景介绍 |
| 2.5.2 本文所用软件介绍 |
| 2.6 信息传递 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 BIM技术在大跨钢结构施工管理中的应用 |
| 3.0 引言 |
| 3.1 BIM模型具备的优势 |
| 3.2 参数化建模及通用族库开发 |
| 3.2.1 工具选择 |
| 3.2.2. 建模标准及模型精度选择 |
| 3.2.3. 通用族库开发 |
| 3.2.4. 构件定位与结构拼装 |
| 3.3 BIM技术在施工管理中的应用及评价 |
| 3.3.1 BIM技术在施工管理中的应用 |
| 3.3.2 施工方案评价指标体系 |
| 3.3.3 经济指标 |
| 3.3.4 安全指标 |
| 3.3.5 施工质量技术指标 |
| 3.3.6 工期进度指标 |
| 3.4 案例工程施工方案制定 |
| 3.4.1 工程概况 |
| 3.4.2 网格结构安装方法介绍 |
| 3.4.3 工程重难点分析 |
| 3.4.4 本工程施工方式简述 |
| 3.4.5 胎架型式及构件详图出具 |
| 3.4.6 胎架安装及拆除方案介绍 |
| 3.4.7 施工方案介绍 |
| 3.5 施工方案优选 |
| 3.5.1 经济指标对比 |
| 3.5.2 安全与质量技术指标对比 |
| 3.5.3 工期进度指标对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 BIM技术在大跨钢结构施工力学分析中的应用 |
| 4.0 引言 |
| 4.1 大跨空间结构施工过程简述 |
| 4.2 结构大位移非线性分析基本假定 |
| 4.2.1 大跨度空间结构考虑施工过程的计算理论 |
| 4.2.2 结构大位移非线性分析方法 |
| 4.3 施工力学基本理论 |
| 4.3.1 时变力学的基本方程与有限元算式 |
| 4.3.2 施工仿真分析原理 |
| 4.3.3 卸载过程模拟 |
| 4.4 BIM模型转换及分析要点 |
| 4.4.1 结构概况 |
| 4.4.2 荷载介绍 |
| 4.4.3 模型转换与施工阶段定义 |
| 4.4.4 施工仿真步骤及要点 |
| 4.5 不同施工方案有限元模拟 |
| 4.5.1 一次加载工况 |
| 4.5.2 搭接施工法 |
| 4.5.3 顺序施工法 |
| 4.6 分析结果对比 |
| 4.6.1 各方案位移对比分析 |
| 4.6.2 各方案主体结构应力对比分析 |
| 4.6.3 各方案支撑胎架应力对比分析 |
| 4.7 施工方案选优 |
| 4.8 位移监测 |
| 4.8.1 铜仁市奥体中心体育馆施工现场监测目的和意义 |
| 4.8.2 监测内容及设备选用 |
| 4.8.3 测点布置 |
| 4.8.4 监测数据与模拟结果对比 |
| 4.8.5 模型修正 |
| 4.9 本章小结 |
| 第五章 基于BIM的施工过程可视化管理 |
| 5.0 引言 |
| 5.1 基于Navisworks的三维施工模拟 |
| 5.1.1 Navisworks软件三维展示功能介绍 |
| 5.1.2 模型生成与修改 |
| 5.1.3 重点施工工艺模拟 |
| 5.2 施工进度管理 |
| 5.2.1 进度管理概述 |
| 5.2.2 四维进度管理模型创建 |
| 5.2.3 施工进度可视化监控 |
| 5.3 施工成本可视化管理 |
| 5.3.1 成本管理概述与5D模型建立 |
| 5.3.2 施工成本预核算 |
| 5.3.3 成本动态管控 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（4）一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景与研究意义 |
| 1.3 国内外研究历史与现状 |
| 1.3.1 机床类并联机器人国内外发展历史与研究现状 |
| 1.3.2 设计缺陷辨识及修复理论研究现状 |
| 1.3.3 并联机器人设计缺陷辨识及修复理论研究现状 |
| 1.3.4 并联机器人刚度建模与刚度设计缺陷研究现状 |
| 1.4 本论文的主要贡献与创新 |
| 1.5 本论文的结构安排 |
| 第二章 基于旋量理论的运动及力学分析方法研究 |
| 2.1 运动学分析研究 |
| 2.1.1 速度旋量求解 |
| 2.1.2 并联机器人雅克比矩阵的求解 |
| 2.2 静力学分析研究 |
| 2.3 动力学分析研究 |
| 2.3.1 加速度旋量求解 |
| 2.3.2 杆件加速度旋量分析 |
| 2.3.3 虚拟速度旋量 |
| 2.3.4 并联机器人动力学方程 |
| 2.4 实例分析 |
| 2.4.1 6UPS型6 自由度并联机器人 |
| 2.4.2 2RPS+2UPS型4 自由度并联机器人 |
| 2.4.3 1PU+3UPS型3 自由度并联机器人 |
| 2.5 数值算例:1PU+3UPS型并联钻床调姿机构 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 全局静刚度建模方法研究 |
| 3.1 并联机器人的全局静刚度模型 |
| 3.2 驱动元件刚度引起的末端平台微小变形量 |
| 3.3 铰链间隙引起的末端平台微小变形量 |
| 3.3.1 转动副间隙模型 |
| 3.3.2 万向铰间隙模型 |
| 3.3.3 球铰间隙模型 |
| 3.3.4 移动副间隙模型 |
| 3.4 铰链接触变形引起的末端平台微小变量 |
| 3.4.1 转动副接触变形模型 |
| 3.4.2 万向铰接触变形模型 |
| 3.4.3 球铰接触变形模型 |
| 3.4.4 移动副接触变形模型 |
| 3.5 杆件变形引起的末端平台微小变形量 |
| 3.5.1 基于虚功原理的求解方法 |
| 3.5.2 基于卡式第二定理的求解方法 |
| 3.6 实例分析 |
| 3.7 数值算例 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 全局动刚度建模方法研究 |
| 4.1 基于凯恩方程的动力学建模方法研究 |
| 4.1.1 偏速度 |
| 4.1.2 加速度分析 |
| 4.1.3 并联机器人动力学模型 |
| 4.2 并联机器人振动模型 |
| 4.2.1 理想少自由度标准振动模型 |
| 4.2.2 全局标准振动模型 |
| 4.3 并联机器人振动系统响应分析 |
| 4.3.1 固有频率及模态矩阵 |
| 4.3.2 自由振动系统的响应分析 |
| 4.3.3 简谐激励下强迫振动系统的响应分析 |
| 4.4 实例分析 |
| 4.5 数值算例 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 刚度设计缺陷辨识模型及辨识方法研究 |
| 5.1 全局刚度设计缺陷辨识模型 |
| 5.2 全局工作空间 |
| 5.2.1 一类万向铰工作空间分析 |
| 5.2.2 万向铰组成的复合球铰工作空间分析 |
| 5.2.3 工作空间数值搜寻法 |
| 5.2.4 数值实例 |
| 5.3 并联机器人任务区分图 |
| 5.3.1 外部负载制约因素 |
| 5.3.2 末端平台速率制约因素 |
| 5.3.3 功率制约因素 |
| 5.3.4 数值实例 |
| 5.4 刚度性能评价指数 |
| 5.4.1 绝对坐标系中6 个方向上的静刚度指数 |
| 5.4.2 绝对坐标系中6 个方向上的动刚度指数 |
| 5.4.3 相对坐标系中6 个方向上的刚度指数 |
| 5.4.4 数值实例 |
| 5.5 基于统计模拟的刚度设计缺陷辨识方法 |
| 5.5.1 伪随机数与随机物理变量 |
| 5.5.2 数据统计与分析 |
| 5.5.3 刚度设计缺陷辨识 |
| 5.5.4 数值实例 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 刚度设计缺陷修复方法研究 |
| 6.1 基于部件综合的刚度设计缺陷修复方法 |
| 6.1.1 缺陷特征模型的建立 |
| 6.1.2 参数的灵敏度分析 |
| 6.1.3 特征目标分析 |
| 6.1.4 修复成效验证 |
| 6.2 基于尺度综合的刚度设计缺陷修复方法 |
| 6.2.1 无约束参数图谱空间 |
| 6.2.2 约束型参数图谱空间 |
| 6.2.3 特征参数求解 |
| 6.3 基于构型综合的刚度设计缺陷修复方法研究 |
| 6.3.1 一类支链刚度性能研究 |
| 6.3.2 构型综合中刚度性能判别准则 |
| 6.4 实例分析 |
| 6.4.1 基于部件综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.2 基于尺度综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.3 基于构型综合的刚度设计缺陷修复实例 |
| 6.4.4 三种刚度设计缺陷修复方法的成效比较 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 全文总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 |
（5）基于直线驱动的空间可展太阳翼结构与运动特性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状综述 |
| 1.2.1 直线运动机构国内外研究现状 |
| 1.2.2 空间可展机构国内外研究现状 |
| 1.3 太阳翼的发展与存在的问题 |
| 1.4 拟采用的研究方法 |
| 1.4.1 抽象法 |
| 1.4.2 动力学分析法 |
| 1.4.3 空间坐标转换法 |
| 1.5 本学位论文主要工作内容 |
| 第二章 筝形直线可展机构的设计及其动力学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 筝形机构的构造及其几何证明 |
| 2.2.1 相似与平行关系的证明 |
| 2.2.2 相似与垂直关系的证明 |
| 2.3 筝形直线机构的构造 |
| 2.3.1 平行约束法 |
| 2.3.2 相似约束法 |
| 2.4 筝形直线机构运动学建模 |
| 2.5 筝形直线可展机构组成原理 |
| 2.6 筝形直线可展机构动力学建模 |
| 2.6.1 系统的总重力势能 |
| 2.6.2 系统的总动能 |
| 2.6.3 系统动力学模型的建立 |
| 2.7 筝形直线可展机构动力学仿真与优化 |
| 2.7.1 输入运动规律的优化 |
| 2.7.2 驱动方式的优化 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 空间可展太阳翼的设计与运动特性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 太阳翼组成与工作原理 |
| 3.2.1 太阳翼结构组成 |
| 3.2.2 太阳翼工作原理分析 |
| 3.3 单体模块运动特性分析 |
| 3.3.1 筝形机构运动特性分析 |
| 3.3.2 三浦折纸机构模块化组成原理 |
| 3.3.3 折纸机构运动学分析 |
| 3.4 实例计算 |
| 3.5 空间可展太阳翼结构性能分析 |
| 3.5.1 虚拟样机模型的构建 |
| 3.5.2 干涉与可展率分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 空间可展太阳翼的振动模态分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 技术路线 |
| 4.3 有限元分析理论 |
| 4.3.1 模态分析基本理论介绍 |
| 4.3.2 有限元理论求解结构模态分析 |
| 4.4 Workbench软件简介 |
| 4.5 模态分析一般步骤 |
| 4.6 太阳翼模型有限元模型的建立 |
| 4.6.1 太阳翼结构建模的假设 |
| 4.6.2 太阳翼机构三维模型的建立 |
| 4.6.3 太阳翼模型的简化 |
| 4.6.4 参数设置 |
| 4.6.5 网格划分 |
| 4.7 太阳翼单体模块的模态分析 |
| 4.7.1 施加载荷和边界条件 |
| 4.7.2 结果分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本学位论文完成的主要工作 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况 |
| 致谢 |
（6）一种箱型截面杆新型装配式连接系统的静力性能研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 单层网壳的构造及特点 |
| 1.1.2 箱型截面单层网壳结构 |
| 1.1.3 国内外装配式节点现状 |
| 1.1.4 国内装配式节点的相关研究 |
| 1.1.5 国外装配式连接系统的相关研究现状 |
| 1.2 箱型截面杆装配式连接现有研究不足 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 研究意义 |
| 第二章 数值模拟方法与参数选择 |
| 2.1 装配式连接系统简介 |
| 2.2 研究分析的应用软件 |
| 2.3 有限元建模 |
| 2.3.1 建立几何模型 |
| 2.3.2 材料属性参数 |
| 2.3.3 单元选取网格划分 |
| 2.4 非线性接触问题 |
| 2.4.1 接触面法向性质 |
| 2.4.2 接触面切向性质 |
| 2.4.3 接触对设置 |
| 2.5 数值模拟方法检验 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基本内力下连接系统力学性能 |
| 3.1 连接面纯剪切 |
| 3.1.1 纯剪切有限元模型建立 |
| 3.1.2 剪切模型设计与监测点 |
| 3.1.3 连接面剪切位移对比 |
| 3.1.4 等效应力与等效塑性应变对比 |
| 3.1.5 受剪承载能力简化计算方法 |
| 3.2 连接面轴向拉压 |
| 3.2.1 轴向拉压有限元模型简介 |
| 3.2.2 轴向拉压分析模型与监测点 |
| 3.2.3 轴向拉压分析位移对比 |
| 3.2.4 等效应力与等效塑性应变对比 |
| 3.2.5 轴向拉压承载能力简化计算方法 |
| 3.3 连接面纯弯曲 |
| 3.3.1 纯弯曲有限元模型建立 |
| 3.3.2 纯弯曲分析模型与监测点 |
| 3.3.3 连接面纯弯曲位移对比 |
| 3.3.4 纯弯曲等效应力与等效塑性应变对比 |
| 3.3.5 纯弯曲承载能力简化计算方法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 组合内力下连接系统力学性能 |
| 4.1 轴力-弯矩组合内力作用 |
| 4.1.1 有限元模型建立 |
| 4.1.2 轴力-弯矩组合分析模型 |
| 4.1.3 等效应力与塑性应变对比 |
| 4.1.4 轴力-弯矩组合极限承载力 |
| 4.2 弯矩-剪力组合内力作用 |
| 4.2.1 有限元模型建立 |
| 4.2.2 弯矩-剪力组合分析模型 |
| 4.2.3 等效应力与塑性应变对比 |
| 4.2.4 弯矩-剪力组合极限承载力 |
| 4.3 轴力-剪力组合内力作用 |
| 4.3.1 有限元模型建立 |
| 4.3.2 轴力-剪力组合分析模型 |
| 4.3.3 等效应力与塑性应变对比 |
| 4.3.4 轴力-剪力组合极限承载力 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 连接系统构造参数变化下力学性能分析 |
| 5.1 螺栓预紧力对连接面力学性能影响分析 |
| 5.1.1 模型建立 |
| 5.1.2 荷载-位移曲线 |
| 5.2 正交试验方案设计 |
| 5.2.1 模型建立 |
| 5.2.2 试验方案设计 |
| 5.2.3 荷载工况 |
| 5.3 连接面轴向受压 |
| 5.3.1 弹性阶段 |
| 5.3.2 塑性阶段 |
| 5.4 连接面轴向受拉 |
| 5.4.1 弹性阶段 |
| 5.4.2 塑性阶段 |
| 5.5 连接面纯弯曲 |
| 5.5.1 弹性阶段 |
| 5.5.2 塑性阶段 |
| 5.6 连接面压弯 |
| 5.6.1 弹性阶段 |
| 5.6.2 塑性阶段 |
| 5.7 连接面拉弯 |
| 5.7.1 弹性阶段 |
| 5.7.2 塑性阶段 |
| 5.8 本章小结 |
| 第六章 连接系统静力强度设计要点 |
| 6.1 连接系统参数选取 |
| 6.1.1 螺栓数量 |
| 6.1.2 螺栓直径 |
| 6.1.3 端板厚度 |
| 6.1.4 凸缘厚度 |
| 6.2 静力强度验算与构造要求 |
| 6.2.1 静力强度验算 |
| 6.2.2 构造要求 |
| 6.3 设计案例 |
| 6.3.1 算例1 |
| 6.3.2 算例2 |
| 6.3.3 算例3 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 研究不足 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）爬杆机器人动力学分析及结构优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及其意义 |
| 1.2 爬杆机器人的国内外研究现状 |
| 1.2.1 滚轮式爬杆机器人 |
| 1.2.2 仿生式爬杆机器人 |
| 1.2.3 吸附式爬杆机器人 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 爬杆机器人结构方案与工作原理 |
| 2.1 机器人设计基本要求 |
| 2.1.1 模块化设计要求 |
| 2.1.2 爬杆机器人性能基本要求 |
| 2.2 总体方案分析 |
| 2.3 夹紧与松开机构方案分析 |
| 2.4 传动方案设计 |
| 2.5 爬行杆件及变直径杆件问题 |
| 2.6 爬杆机器人总装及运行原理 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 爬杆机器人运动建模及仿真 |
| 3.1 MSC Adams软件简介 |
| 3.2 Adams中仿真计算介绍 |
| 3.2.1 运动学仿真 |
| 3.2.2 多体动力学仿真计算 |
| 3.3 MSC Adams软件仿真分析过程 |
| 3.4 MSC Adams仿真前处理 |
| 3.4.1 模型导入 |
| 3.4.2 修正与添加约束 |
| 3.4.3 添加驱动 |
| 3.4.4 施加载荷 |
| 3.5 仿真后处理及分析 |
| 3.5.1 机器人爬升轨迹分析 |
| 3.5.2 上顶件速度分析 |
| 3.5.3 抱爪张紧范围 |
| 3.5.4 夹紧力分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 爬杆机器人关键零部件有限元分析 |
| 4.1 Hypermesh与 ABAQUS联合有限元分析 |
| 4.2 上顶件有限元静态分析 |
| 4.2.1 上顶件网格划分 |
| 4.2.2 定义材料、施加边界条件及载荷 |
| 4.2.3 仿真计算与结果分析 |
| 4.3 下顶件有限元静态分析 |
| 4.3.1 下顶件网格划分 |
| 4.3.2 定义材料、施加边界条件及载荷 |
| 4.3.3 仿真计算与结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 爬杆机器人拓扑优化 |
| 5.1 拓扑优化基础理论和ATOM模块介绍 |
| 5.1.1 拓扑优化基础理论 |
| 5.2 拓扑优化流程 |
| 5.3 上顶件拓扑优化 |
| 5.3.1 创建优化任务 |
| 5.3.2 创建设计响应与目标函数 |
| 5.3.3 创建约束条件 |
| 5.3.4 拓扑优化结果后处理 |
| 5.4 重新设计上顶件与校核强度 |
| 5.5 下顶件拓扑优化 |
| 5.5.1 下顶件拓扑优化前处理 |
| 5.5.2 下顶件拓扑优化结果后处理 |
| 5.5.3 下顶件优化后重新校核 |
| 5.6 优化后上顶件与下顶件模态分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（8）SCARA机器人鲁棒控制及控制系统开发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 SCARA机器人发展背景及研究意义 |
| 1.3 SCARA机器人相关技术的国内外现状 |
| 1.3.1 机器人运动学与动力学的研究 |
| 1.3.2 机器人柔性关节动力学建模的研究 |
| 1.3.3 机器人控制方法的研究 |
| 1.3.4 机器人控制器的研究现状 |
| 1.4 论文结构与章节安排 |
| 第二章 SCARA机器人运动学与动力学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 SCARA机器人运动学分析 |
| 2.2.1 机器人空间位姿表示 |
| 2.2.2 SCARA机器人建模 |
| 2.2.3 SCARA机器人运动学正解 |
| 2.2.4 SCARA机器人运动学逆解 |
| 2.3 SCARA机器人动力学分析 |
| 2.3.1 机器人动力学的一般方程 |
| 2.3.2 SCARA机器人动力学方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 SCARA机器人鲁棒控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 简化的动力学模型 |
| 3.3 鲁棒控制器设计 |
| 3.3.1 控制器检测标准 |
| 3.3.2 不确定性分析 |
| 3.3.3 鲁棒控制器设计 |
| 3.4 鲁棒控制器的稳定性分析 |
| 3.4.1 李亚普洛夫函数 |
| 3.4.2 一致有界与一致最终有界 |
| 3.5 仿真实验 |
| 3.5.1 平面坐标与关节角度的相互转化 |
| 3.5.2 控制器仿真实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 柔性关节SCARA机器人的鲁棒控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 柔性关节的动力学建模及约束力分析 |
| 4.2.1 柔性关节机械臂动力学建模 |
| 4.2.2 柔性机械臂系统约束力分析 |
| 4.3 鲁棒控制器的设计 |
| 4.3.1 不确定性分析 |
| 4.3.2 控制器设计 |
| 4.3.3 控制器稳定性分析 |
| 4.4 仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 SCARA机器人控制系统设计与开发 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 SCARA机器人控制系统设计与开发 |
| 5.2.1 控制器硬件设计 |
| 5.2.2 控制系统软件设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（9）多管火箭发射动力学多体系统传递矩阵法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 芮方法研究现状 |
| 1.3 多管火箭发射动力学研究现状 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 |
| 1.5 本文创新点 |
| 1.6 符号约定 |
| 2 线性受控多体系统总传递方程推导方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 典型元件传递方程 |
| 2.2.1 无控元件传递方程 |
| 2.2.2 受控元件 |
| 2.3 线性受控多体系统总传递方程推导 |
| 2.3.1 链式子系统中存在单个反馈控制 |
| 2.3.2 链式子系统中存在多个反馈控制 |
| 2.3.3 树系统中的反馈控制 |
| 2.4 算例 |
| 2.4.1 开环系统 |
| 2.4.2 闭环系统 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 多管火箭线性多体系统发射动力学模型与振动特性计算 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多管火箭线性多体系统发射动力学模型及拓扑图 |
| 3.3 状态矢量维数不一致的多端输入单端输出空间振动刚体传递方程 |
| 3.3.1 元件的传递方程 |
| 3.3.2 元件的几何方程 |
| 3.4 多管火箭总传递方程自动推导 |
| 3.4.1 无质量尺寸刚性薄片的传递方程和几何方程 |
| 3.4.2 多管火箭主传递方程 |
| 3.4.3 多管火箭几何方程 |
| 3.4.4 多管火箭总传递方程 |
| 3.5 多管火箭振动特性仿真及其验证 |
| 3.5.1 基于多体系统传递矩阵法的系统振动特性求解 |
| 3.5.2 基于通常动力学方法的系统振动特性求解 |
| 3.5.3 测试结果对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 新版多体系统传递矩阵法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 新版多体系统传递矩阵法的基本思想 |
| 4.2.1 状态矢量 |
| 4.2.2 元件传递方程与传递矩阵 |
| 4.2.3 系统总传递方程 |
| 4.3 空间大运动横向振动Euler-Bernoulli梁的动力学方程和传递方程 |
| 4.3.1 运动学分析 |
| 4.3.2 质量矩阵和刚度矩阵 |
| 4.3.3 动力学方程推导 |
| 4.3.4 形状函数矩阵及其导数、积分的讨论 |
| 4.3.5 空间运动直梁的传递矩阵 |
| 4.4 空间弹性铰受力分析 |
| 4.4.1 运动学分析 |
| 4.4.2 受力分析 |
| 4.5 算例 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 空间大运动载体的弹箭发射动力学 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 坐标系及其相互转换 |
| 5.2.1 坐标系定义 |
| 5.2.2 坐标系转换 |
| 5.3 定向管运动学 |
| 5.4 弹箭膛内运动学 |
| 5.4.1 广义坐标 |
| 5.4.2 弹体系的角运动 |
| 5.4.3 火箭弹上若干定点 |
| 5.5 弹箭发射动力学方程 |
| 5.5.1 弹丸的质量分布 |
| 5.5.2 平移运动 |
| 5.5.3 转动运动 |
| 5.5.4 动力学方程的最终形式 |
| 5.6 火箭弹受力分析 |
| 5.6.1 重力 |
| 5.6.2 发动机推力 |
| 5.6.3 定心部与定向管壁接触力 |
| 5.6.4 导槽与定向钮接触力 |
| 5.6.5 含有约束反力的动力学方程 |
| 5.7 火箭弹对多管火箭炮的作用力 |
| 5.7.1 (前、中、后)定心部对定向管的作用力 |
| 5.7.2 定向钮对定向管的作用力 |
| 5.7.3 燃气射流对火箭炮俯仰体的作用力 |
| 5.7.4 闭锁力 |
| 5.8 火箭弹飞行动力学 |
| 5.8.1 坐标系定义及相互转换 |
| 5.8.2 火箭弹运动学 |
| 5.8.3 火箭弹飞行动力学方程 |
| 5.9 弹箭外弹道初始条件计算 |
| 5.10 本章小结 |
| 6 基于新版多体系统传递矩阵法的多管火箭系统动力学 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 多管火箭炮多体系统发射动力学模型及拓扑图 |
| 6.2.1 车轮与地面的接触 |
| 6.2.2 多管火箭调炮过程 |
| 6.2.3 瞄准线方位的稳定 |
| 6.3 多管火箭炮元件的传递方程 |
| 6.3.1 单端输入单端输出空间运动刚体的传递矩阵 |
| 6.3.2 空间运动柱铰的传递方程 |
| 6.3.3 空间运动固接铰的传递方程 |
| 6.4 多管火箭炮系统总传递方程 |
| 6.4.1 子系统1的动力学方程 |
| 6.4.2 子系统2的传递方程 |
| 6.4.3 子系统3的传递方程 |
| 6.5 多管火箭系统的连射过程 |
| 6.6 多体系统发射动力学求解流程 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 多管火箭发射动力学数值仿真系统及仿真结果试验验证 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 多管火箭发射动力学数值仿真系统 |
| 7.3 多管火箭发射动力学仿真结果 |
| 7.3.1 多管火箭炮振动 |
| 7.3.2 火箭弹膛内运动及起始扰动 |
| 7.3.3 火箭弹外弹道 |
| 7.3.4 多管火箭射击密集度 |
| 7.3.5 多管火箭调炮过程 |
| 7.3.6 多管火箭调炮过程中射击 |
| 7.4 多管火箭发射动力学仿真结果试验验证 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 弹箭膛内运动姿态光学杠杆测试技术研究 |
| 8.1 引言 |
| 8.2 测试系统数学模型 |
| 8.2.1 空间光路计算 |
| 8.2.2 光学器件位置及姿态分析 |
| 8.3 光学杠杆系统的场地布置 |
| 8.3.1 光线按原路返回的初步场地布置方案 |
| 8.3.2 场地布置方案优化设计 |
| 8.4 测试系统特性分析 |
| 8.5 静态标定试验 |
| 8.6 本章小结 |
| 9 总结与展望 |
| 9.1 总结 |
| 9.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A |
| 附录B |
（10）模糊参数下含间隙平面多体系统动力学建模和特性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 铰链静态接触特性研究 |
| 1.2.2 铰链动态接触特性研究 |
| 1.2.3 含间隙机构动力学研究 |
| 1.2.4 机械系统不确定性研究 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 圆柱铰接触特性解析模型及研究 |
| 2.1 圆柱铰静态接触理论 |
| 2.1.1 圆柱铰静态接触力模型 |
| 2.1.2 静态接触模型对比分析 |
| 2.2 圆柱铰动态接触理论 |
| 2.2.1 圆柱铰动态接触力模型 |
| 2.2.2 动态接触模型对比分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 含间隙冗余约束机构动力学模型及特性研究 |
| 3.1 含间隙铰链动力学模型 |
| 3.1.1 铰链间隙运动学描述 |
| 3.1.2 铰链接触碰撞力模型 |
| 3.2 含间隙冗余约束机构动力学模型 |
| 3.3 含间隙冗余约束机构动力学特性分析 |
| 3.3.1 正交实验设计 |
| 3.3.2 仿真参数和算法设计 |
| 3.3.3 不同间隙参数下机构的动态特性 |
| 3.3.4 不同间隙参数下机构的量化指标 |
| 3.4 高压压气机操纵机构动态特性实验研究 |
| 3.4.1 操纵机构实验平台设计 |
| 3.4.2 操纵机构实验结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 不确定参数下含间隙机构动态特性研究 |
| 4.1 铰链参数不确定性的模糊表达和分析 |
| 4.1.1 铰链不确定参数的表示 |
| 4.1.2 基于模糊变换的动力学分析方法 |
| 4.2 模糊参数对含间隙机构动态特性的影响分析 |
| 4.2.1 模糊参数下含间隙机构的动力学模型 |
| 4.2.2 模糊参数下圆柱铰的静态接触特性 |
| 4.2.3 模糊参数下含间隙机构的动力学特性 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 主要研究结论 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的学术成果 |
四、平面杆件系统内力计算（论文参考文献）
- [1]深水基础超长钢板桩围堰受力特点及优化设计研究[D]. 沈文煜. 东南大学, 2020(01)
- [2]一种生物融合式膝关节康复机器人的设计及研究[D]. 王森. 燕山大学, 2020(01)
- [3]BIM技术在大跨度钢结构施工管控中的应用研究[D]. 徐大明. 长安大学, 2020(06)
- [4]一类空间并联机器人刚度建模与刚度缺陷辨识、修复研究[D]. 范帅. 电子科技大学, 2020(07)
- [5]基于直线驱动的空间可展太阳翼结构与运动特性分析[D]. 杨帅. 天津工业大学, 2020(02)
- [6]一种箱型截面杆新型装配式连接系统的静力性能研究[D]. 李凡. 云南大学, 2019(03)
- [7]爬杆机器人动力学分析及结构优化[D]. 吴炬明. 湖南大学, 2019(07)
- [8]SCARA机器人鲁棒控制及控制系统开发[D]. 张凯. 合肥工业大学, 2019
- [9]多管火箭发射动力学多体系统传递矩阵法研究[D]. 周秦渤. 南京理工大学, 2018(06)
- [10]模糊参数下含间隙平面多体系统动力学建模和特性分析[D]. 张健. 上海交通大学, 2018