一、双参数曲面族的包络及其应用（论文文献综述）
郑刚[1]（2012）在《复杂曲面非球头刀宽行铣削加工的几何学原理与方法》文中指出五轴数控加工是实现复杂曲面零件高效切削的有效手段。球头铣刀因具有适应性强、刀位规划简单等优点而被广泛采用,但是其加工性能较差,加工精度和效率也比较低。与此相比,非球头铣刀不仅能够改善切削性能,而且可以通过调整刀具姿态,使刀触点附近的刀具包络曲面充分逼近理论设计曲面,进而实现复杂曲面零件的宽行加工。但是设计曲面的复杂性和刀具曲面的多样性对处理好干涉避免、误差控制和路径光顺等问题,生成高质量的刀具路径带来了很多困难,因而限制了五轴机床潜力的发挥。本学位论文以复杂曲面五轴铣削加工为应用背景,研究直纹面侧铣与自由曲面端铣加工刀具路径规划的几何学原理与方法。重点从回转刀具空间运动扫掠体包络面的建模、任意回转刀具五轴侧铣加工刀具路径整体优化、整体叶轮刀具尺寸与路径光顺性优化和平底刀高阶切触加工自由曲面刀具路径规划这四个方面展开研究,主要研究工作及创新性成果如下:一.提出了刀具空间运动下扫掠体包络面的两种解析计算方法:（1）应用包络条件和刚体运动的物体速度推导出包络面特征线的解析表达式,该方法适用于任意回转刀具,并且具有无须引入附加瞬时标架、公式简洁明了的优点。（2）将回转刀具的切削刃回转面表示为单参数球族的包络面,单参数球族经过空间运动生成一双参数球族,因此刀具空间运动扫掠体的包络面就是这一双参数球族的包络,而刀轴面就是球心面。该方法建立起了包络面与刀轴面之间的关联,为点-刀具包络面法向误差的定义提供了思路。二.基于双参数球族法扫掠体包络面建模,提出了一种无需构造包络曲面即可计算空间一点到包络面有向距离的新方法,将对包络面的操作转换为对刀轴面的操作,同时推导出点-包络面有向距离关于刀轴面形状控制参数的一阶梯度表达式,刻画了刀轴轨迹微小调整对包络曲面形状和加工误差的影响。通过对设计曲面的离散化表示,将任意回转刀具侧铣加工刀具路径整体优化问题归结为刀具扫掠包络面向设计曲面离散点云的最佳一致逼近问题,应用距离函数的导数信息构造出了高效的数值优化算法,应用于非可展直纹面侧铣加工。该方法不仅可以在遵循轮廓度误差评定准则的前提下极大地减小加工误差,而且可以有效地处理无过切约束。三.提出了侧铣加工刀具尺寸优化和刀具路径光顺策略,解决了叶轮类零件侧铣刀具路径规划时容易产生干涉和不光顺轨迹的问题。应用点-包络面距离函数,解决了刀具包络曲面与设计曲面的边界对齐问题和刀具与相邻叶片的碰撞检测问题,并建立起以加工误差和干涉避免同时作为约束的优化模型,进而获取侧铣加工最优刀具尺寸。同时,以曲面应变能量表征刀轴轨迹面的光顺性,将其引入到侧铣加工刀具路径整体优化模型中,从而在满足加工精度的前提下得到较平滑的刀具路径。该方法适用于任意回转刀具的侧铣半精加工和精加工,生成的刀具路径已成功应用于整体叶轮叶片的侧铣加工。四.提出了平底刀高阶切触加工自由曲面的刀具路径规划方法。基于刀具包络曲面的局部重建原理,解析求解了刀触点处的所有二阶切触刀位,在此约束下建立刀具可行空间,不仅极大地降低了干涉检查的计算量,而且将刀具包络曲面与设计曲面的二阶切触特征融入到优化模型之中。在此基础上,既可以通过计算包络曲面与设计曲面沿进给垂直方向的诱导法曲率导数,得到最优切触刀具路径;也可以通过求解以相邻刀具方向夹角的和为目标的最短路径算法,得到最优光顺刀具路径。该方法可以在避免刀具干涉的前提下,有效地光顺刀具路径,并显著提高切削带宽。本学位论文在对刀具回转面族包络取得规律性认识的基础上,将干涉避免、切削误差和路径光顺等纳入到刀具路径优化的统一模型中,实现了复杂曲面非球头刀的宽行铣削加工,研究结果发展和丰富了五轴加工刀具路径规划的原理与方法。
马香峰,冯德坤[2]（1984）在《双参数曲面族的包络及其应用》文中研究说明本文导出了双参数曲面族用参数形式表示时包络面的计算公式。还给出了把斜轧辊面当作双参数球面族的包络面时,求解辊形曲线的图解解析方法。
余亮[3]（2017）在《复杂曲面五轴侧铣加工中的刀具路径与尺寸形状优化》文中研究表明随着现代工业的发展,一些在航空航天、国防、运载和能源等领域中起主导作用的关键零件,例如航空发动机的叶轮、诱导轮、汽轮机叶片等,对加工的效率、成形的精度提出了更高的要求。与点铣相比,侧铣加工是一种高效、高精度的加工方法。但是,目前侧铣的研究侧重于采用圆柱、圆锥等标准刀具侧铣直纹面。然而,工程中的许多叶片类零件并不是直纹面。而且,外形轮廓简单的标准刀具难以侧铣形状日益复杂的非直纹面叶片。因此,将侧铣对象推广到非直纹面零件具有重大意义。本学位论文以五轴侧铣加工为应用背景,从刀具形状优化的角度研究非直纹面的五轴侧铣。重点从任意旋转刀具包络面的解析表达式、直纹面五轴侧铣加工的刀具尺寸和刀具路径同步优化、五轴侧铣中双曲刀具的形状优化、五轴侧铣中任意旋转面刀具的形状优化这四个方面展开研究,主要研究工作如下:（1）提出了以任意曲线为生成线的旋转刀具包络面的解析计算方法。用三次B样条描述空间或平面中任意一条生成曲线,并以此得到旋转刀具曲面的参数表达式。然后,基于包络条件和刚体运动的速度公式,建立任意旋转面刀具经过空间运动形成的包络面的解析表达式,并对特殊情形下的包络面进行了分析。（2）提出了侧铣直纹面时,在给定的约束范围内同步优化刀具路径和刀具尺寸的方法。利用包络面的解析表达式,求取每个刀位点处包络面的离散特征点。然后,由法向映射关系,建立“刀具轴迹面—刀具包络面—设计曲面”三者之间的对应关系,并由此得到侧铣误差的解析计算表达式。而且,该表达式是关于刀具轴迹面的控制顶点和刀具尺寸的函数。也就是说,它建立了这两类控制变量与侧铣误差之间的关系。基于该关系,以误差的平方和最小为目标,以刀具轴迹面和刀具尺寸的调整范围为约束条件,建立带约束的优化模型。并采用信赖域仿射算法求解,得到优化的刀具路径和刀具尺寸。（3）非凹的圆柱刀具、圆锥刀具和鼓形刀具不适合侧铣凸形的曲面,针对这一问题提出了用凹形的双曲刀具侧铣凸形曲面的方法。基于微分几何中曲面上点的分类,研究曲面的性质,得出了如下结论:双曲刀具是负Gauss曲率曲面,适合加工含有负的主曲率的曲面。接着,用两个生成半径和一个生成夹角定义双曲刀具的生成直线,并由此得到双曲刀具曲面的参数表达式。然后,以双曲刀具的包络面向设计曲面的整体逼近为目标,以两个生成半径和一个生成夹角的调整范围为约束条件,建立带约束的优化模型,进而获取优化的双曲刀具形状。最后,以直纹面和汽轮机叶片的凸形曲面为对象,验证了方法的有效性。（4）进一步扩展侧铣曲面的类型,提出了一般非直纹面的侧铣加工方法。将刀具曲面视作完全由它的生成线决定的旋转面,同时用三次B样条曲线表示刀具生成线,从而将刀具曲面的优化问题转化为它的生成线的控制顶点的位置调整问题。基于这样的思想,利用最小二乘准则优化生成线的控制顶点,以实现刀具包络面向设计曲面的逼近。并用非直纹的叶片验证了方法的有效性。本学位论文以任意一条生成曲线形成的旋转刀具包络面的解析表达式为基础,利用优化模型定量调整刀具外形轮廓,实现刀具包络面向设计曲面的逼近,并以此将侧铣的加工对象推广到了一般的非直纹面。本文的研究发展和丰富了五轴侧铣加工。
肖来元[4]（2004）在《共轭曲面的数字化方法及共轭鼓形齿联轴器传动研究》文中认为随着数字化设计和加工技术的发展,解析曲面的共轭理论已不能满足现代设计与加工技术的需要,因此,迫切需要研究基于离散形式的共轭曲面的数字化方法,建立共轭曲面的数字化方法体系,为数字化曲面的展成加工奠定理论基础。本文提出的共轭曲面的数字化方法和求解理论,是对传统解析共轭理论的突破和发展,其特征就在于抛开传统共轭曲面理论的繁琐推导与变换,仅借用其共轭条件的构架关系,利用数字方法,借助于计算机即可解决共轭曲面理论中的各种问题。它不但能解决数字化曲面的共轭求解问题,也可解决解析曲面的共轭求解问题,实现了“全数字化”的求解过程,使得已知曲面的坐标点测量、共轭曲面求解和共轭曲面的数控加工成为一个衔接紧密的有机整体。本文采用Visual C++完成数据的初始处理和人机界面,用MATLAB完成共轭曲面求解中的计算问题,即采用前台VC、后台MATLAB的工作方式,首次开发出了数字化共轭曲面求解软件Conjugater1.0,应用该软件可求到与任意数字母曲面Σ 1相共轭的数字曲面Σ 2。该系统具有较强的适应性,通过修改输入参数就可以实现多种形式的共轭计算,由此可提高共轭曲面设计的自动化程度,拓宽其适用范围。鼓形齿联轴器是一种性能优良的可移式刚性联轴器,是机械传动的重要部件 ,它能够补偿两轴间径向、轴向、角度及其综合位移,在冶金、采矿、化工、起重、运输等机械设备中具有广泛的应用前景。但鼓形齿联轴器缺乏系统的理论和可靠的设计依据,因此,从理论和实验两方面对该传动件进行全面深入地综合研究,具有很强的理论意义和实用价值。本文根据共轭曲面理论和啮合原理,创立了共轭鼓形齿联轴器的传动理论和分析策略。对鼓形齿联轴器传动的多齿啮合状态、静力学、动力学、接触强度和弯曲强度等力学特性进行了全面研究;利用自行设计的鼓形齿联轴器专用台架实验装置,进行了鼓形齿联轴器多齿啮合实验和齿面裂纹破坏预警实验。通过理论与实验研究,首次得到了该传动装置的一些有价值的结论,这些结论将对该传动件今后的设计思想产生较大的影响和作用。
王建军[5]（2015）在《汽轮机叶片圆环形盘铣刀包络加工理论研究》文中进行了进一步梳理随着经济转型升级，在工业产品中，为追求更高的产品性能，具有复杂曲面的零件越来越多，且已广泛应用于航空航天、汽车、能源和船舶等几乎所有工业领域。汽轮机是将蒸汽的热能转换为机械能的旋转式动力机械，是火电和核电的主要设备之一。汽轮机中数量最多的一类零件是叶片，其型面为多曲面混合的复杂曲面，叶片的加工效率直接影响着汽轮机生产企业响应市场的速度，为追求汽轮机组具有更高的工作性能，叶片叶身曲面日趋复杂，如何在保证叶片加工精度的前提下，提高汽轮机叶片的加工效率是一项需要持续研究的课题。本文在总结现行复杂曲面加工技术和曲线曲面成形理论的基础上，从圆环形盘铣刀包络加工理论研究入手，构建圆环形盘铣刀的几何模型，分析其包络加工过程中圆环面与被加工曲面的相对运动关系，明确被加工曲面成形由盘铣刀刀尖圆弧回转形成的圆环面完成，在探讨影响最大有效切削半径的因素后得出，为避免过切或欠切，盘铣刀半径需小于被加工曲面与切削圆平面相交线的最小曲率半径。针对圆环形盘铣刀刀具轨迹的设计，在给定残留高度的情况下，推导出刀具轨迹行距计算模型，并对刀具的位置参数选择和圆环形盘铣刀加工曲面的联动轴数进行了说明。针对汽轮机叶片，提出了圆环形盘铣刀对其加工的新方法，构建了圆环形盘铣刀加工汽轮机叶片的全轴包络模型和铣削路径模型，通过径向包络和轴向包络加工效果比较，确定采用圆环形盘铣刀轴向包络加工汽轮机叶片的方式。为保证刀具轨迹线排列有序和良好的加工效率，获取符合叶片曲面走向的刀具轨迹，建立了等残留高度计算行距的模型，分析等残留高度法的不足，提出了最大等残留高度控制法，该方法是在保持刀具轨迹与叶片曲面扭曲方向一致的前提下，控制相邻刀具轨迹间的最大残留高度相等来设计刀具轨迹。鉴于圆环形盘铣刀加工汽轮机叶片的过程中，圆环面与被加工叶片曲面的接触点在圆环面的一个区域内变化而不易确定，为解决刀位点计算问题，在构建两曲面间距离模型的基础上，提出了定向最小距离算法，并对该算法中的求解条件、距离计算模型、凸凹面判断、初始点选择和曲面网格化处理等进行了研究，该算法将刀位点增量的计算转换为求解圆环面与被加工叶片曲面的定向最小距离，从而间接得到刀位点的轨迹。定向最小距离求解过程中，曲面按纵横两个方向进行网格化离散，两个方向的离散间距与叶片曲面的位置有关。结合给定弯扭叶片的原始数据，采用三次样条插值建立径向截面型线的拟合方程，为解决同截面最大曲率计算的难题，对分段连续拟合出的三次样条函数进行人工干预处理，通过比较指定区间的最大曲率得出整个截面型线的最大曲率，再对不同截面进行比较求得全局最大曲率，以此确定圆环形盘铣刀的最大有效切削半径的取值范围。叶片径向截面型线和横向截面型线在空间中形成了曲线网，为建立叶片曲面方程和计算网格线交点处的切平面及法向量，引入了曲线变换的概念。圆环形盘铣刀残留高度的计算是最大等残留高度控制法应用的基础，计算过程可简化为求解两圆交点与截面型线的距离，距离的求解需增加交点的位置判断，相邻行间最大残留高度径向截面对应点确定后，按照轴向型线拟合方程，即可确定不同截面上的轴向对应点。对不同截面对应点进行轴向拟合，可形成一组与叶片弯扭方向相同的空间曲线，为利用定向最小距离算法获取刀具的运动轨迹，研究过程中，将这些空间曲线作为刀具运动轨迹计算的控制线，并按设定步长进行插值离散处理得到刀具轨迹的控制点，以此逐步确定圆环形盘铣刀包络加工汽轮机叶片的运动轨迹点。使用圆环形盘铣刀加工汽轮机叶片，包络加工模型的建立是将该方法应用到叶片制造的基础，相关数学模型的建立为刀具轨迹求解提供了计算方法，刀具轨迹设计中，叶盆或叶背与过渡圆弧的切线容易获取，可作为轨迹计算的起始线。文中采用的轴向截面包络加工方法，既符合曲率吻合原理，同时在减少空走刀、优化刀具路径方面作用明显，实例仿真加工结果显示，利用圆环形盘铣刀包络加工汽轮机叶片，刀具路径长度有大幅缩短，数控程序明显减少，研究成果可为汽轮机叶片加工专用数控机床设计、叶片加工抛光机设计等提供一定的理论基础。
周凯红,唐进元[6]（2018）在《非球头刀单触点宽行加工刀具运动优化方法》文中进行了进一步梳理将非球面刀具的单触点宽行加工复杂曲面问题归结为刀具曲面包络特征线在运动变换下逼近设计曲面的曲面拟合问题,提出复杂曲面非球面刀具单触点宽行加工的通用刀具运动优化方法—曲面包络逼近原理.该方法基于曲面自然活动标架理论,推导了由刀具曲面和设计曲面运动不变量参数描述的、通用规范的刀具相对工件运动的速度方程和运动变换矩阵;分别以加工效率和加工精度最优为目标,建立了能确保刀具相对工件运动连续光滑的刀位优化的泛函极值模型.最后通过一个圆锥面刀具和一个圆环面刀具的数控加工复杂曲面的仿真实例,论证了文中方法的精确性、有效性和通用性.
李琚陈,曾谊晖[7]（2017）在《六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真》文中研究说明利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。
刁云龙[8]（2014）在《等高齿对数螺旋锥齿轮共轭理论研究》文中指出螺旋锥齿轮在汽车、飞机、工程机械中被广泛大量的应用，是机械传动的重要零件，是设计研究的重点。对数螺旋锥齿轮这种新型齿轮具有沿齿向线上各点螺旋角处处相等的优良工程特性，会很好的解决目前螺旋锥齿轮传动过程中不同啮合点处螺旋角不相等带来的传动不平稳、磨擦磨损严重、传动效率低等问题。其满足共轭传动的精确地理论齿面计算是面临的重要问题。论文首先给出了空间啮合理论分析中用到基本概念，论述了空间锥齿轮传动原理，在此基础上阐明了对数螺旋线齿锥齿轮齿面的形成原理，进而建立了离散化齿面。结合对数螺旋线极坐标方程，分析了对数螺旋线以及对数螺旋线齿锥齿轮齿面的形成过程，以基曲线滚动基曲面的球面渐开线形成原理为基础，对其进行再次坐标变换，并通过直角坐标系与极坐标系之间的转化，将球面渐开线与精确的平面对数螺旋线在圆锥表面滚动接触线相结合，形成满足共轭条件的齿面，得到离散齿面数据点。另外当球面渐开线扫掠角度的起始值和终止值确定时，可求得圆锥对数螺旋线方程中唯一参变量的变化范围，即建立了球面渐开线对数螺旋面的边界条件。通过MATLAB语言编程,依据这些离散坐标点形成准确齿面。将球面渐开线对数螺旋锥齿轮精确理论齿面通过MATLAB语言进行编程计算，求出其齿面坐标点，并将其导入Pro/E中形成完整齿面。此种方法建立的离散点齿面有很好的共轭特性，形状更为精确，更易于齿面分析计算。随着离散化齿面的形成，解析曲面的共轭理论已不能满足设计的需要，因此，需要应用基于离散形式的共轭曲面的数字化方法，建立共轭曲面的数字化模型。根据共轭曲面的数字化的方法及其求解原理，将传统解析共轭理论提升，其特点就在于抛开以往的共轭曲面理论的复杂推导与矩阵变换，只应用其共轭条件的结构框架关系，利用数字方式，借用计算机的帮助即可求解共轭曲面理论中的各种问题。这种方法不但能解决数字化曲面的共轭计算问题，也可以解决解析曲面的共轭计算问题，可实现“整体数字化”的求解过程，将使已知曲面的坐标点测量、共轭曲面求解衔接成紧密的有机整体。
王经卓[9]（2001）在《基于Internet的机械产品远程协同设计原理与实施方法的研究》文中研究表明复杂形状机械产品的设计，往往是由分布在不同部门或不同工作场所具有不同专业知识特色的领域专家群组协作完成的。Internet／Intranet、Web等网络技术的发展正在改变着传统制造模式，提供了创造一种能模拟机械设计专家群组分布、异地协同求解复杂问题这种自然属性的物质基础，允许建立一种新的信息支撑环境来实施一种全新的设计哲理——远程协同设计。但不同的制造企业根据各自的应用需求配置了不同的计算机系统、网络系统、数据库系统，从而形成了异构的分布支撑环境。因此，研究Internet环境下协同作业原理及其实施方法和如何实现异地信息的共享是一项具有重要理论意义和实际应用价值的课题。本文在分析未来产品开发敏捷化、全球化、网络化发展趋势的基础上，提出了远程协同设计系统的框架结构与动态联盟的建立方法，研究了异地设计工具的集成方法、负载平衡原理和凸轮机构的运动仿真及快速原型制造，并在此基础上开发了空间凸轮机构远程设计系统。论文在理论和实践中的主要成果和特色如下： （1）在分析动态联盟与远程协同设计的关系的基础上，提出了远程协同设计系统的框架结构和动态联盟的建立方法。论述了动态联盟中虚拟企业（Agi1e VirtualEnterprise，AVE）的层次组织结构和视图模型VEM，抽象出了影响动态联盟伙伴选择的10种关键因素，探讨了动态联盟伙伴选择评价方法、任务分配的协商过程及盟员权限管理。 （2）针对机械产品分布式异构环境下的协同设计的特点，分析了协同设计的原理和多智能体系统（Multi—agent System，MAS）的协商机制，提出应用Multi-agent原理构造机械产品远程协同设计系统中协同设计单元（Cooperative Design Cell，CDC），并基于Web服务器集成了协同设计单元CDC，实现了异构设计资源和设计工具的集成，为动态联盟企业异地调用联盟成员的设计资源和设计工具提供了一种新的方法。 （3）远程协同设计的实施需要分布式技术的支持。作者分析了服务器端应用服 摘要务的开发方法，提出了远程协同设计系统基于B石①rowethe训模式的开发方案和原型系统的实施模型。 O)作者分析了CORBA规范的架构、通讯机制、核心服务、数据库集成和事务处理等，认为应用CORBA能够解决远程协同设计中的异地资源调度、设计事务的管理、系统的可伸缩性等问题。提出了由应用层、开放式分布处理层和系统支持层构成远程协同设计系统的模块化层次结构，并给出了基于Web和CORBA的远程协同设计系统的框架模型。 历)针对Web服务器集群动态负载平衡的特点，应用以应答总时间的增量为优化目标的请求分配算法Lloeast Tie Increasemellt)、能够避免集群进入临界状态的LTI＋算法及混合驱动任务调度策略实现了远程协同设计系统的负载平衡。 伍)针对凸轮机构，探讨了利用VRAl．的原型节点和动画功能建立机构几何模型和物理模型的方法，并在分布式远程协同设计系统中，应用分布式开发技术，构建了运动仿真虚拟现实文件生成器，探索了在虚拟现实环境中机械机构运动仿真的实现方法。 ＊)分析了远程快速成型服务，提出了在线式快速原型服务系统模型和快速原型服务联盟的结构并给出了基于Web技术的实施方法。 仰提出了应用单参数曲面族包络面理论建立空间凸轮廓面的数学模型，并进行了压力角的解析求解。在此基础上应用远程协同设计理论，建立了空间凸轮远程设计与快速原型制造系统，并给出了运行实例，验证了作者提出的空间凸轮机构的设计理论和远程协同设计与快速原型制造的原理。
朱骏[10]（2006）在《移动机器人操作机械手设计与分析》文中提出本文以实际工程项目“多功能特殊移动作业机器人”为背景，设计移动机器人搭载用操作机械手，使移动机器人具有抓取物体等功能，能够在城市中执行特殊任务。 本文设计了操作机械手的机械结构，完成了操作机械手的总装图绘制，使用PR0／ENGINEER对操作机械手进行了三维建模、装配和运动仿真，并由PRO／ENGINEER的模型分析功能得到操作机械手的各种力学参数。 本文通过建立操作机械手的笛卡尔坐标系，推导出操作机械手的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程的解；在此基础上建立了操作机械手的工作空间，并讨论了其工作空间的灵活性情况和空洞、空腔的存在可能性。同时利用牛顿-欧拉算法建立了操作机械手动力学方程，进行动力学分析，得到各传动关节所需的驱动功率。 本文最后提出了操作机械手的末端执行器和整体工作的控制策略，为今后开展机械手控制器的设计提出了一种思路和解决方案。
二、双参数曲面族的包络及其应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、双参数曲面族的包络及其应用（论文提纲范文）
（1）复杂曲面非球头刀宽行铣削加工的几何学原理与方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 论文背景 |
| 1.3 研究现状与评述 |
| 1.3.1 刀具空间运动扫掠体包络面建模方法研究 |
| 1.3.2 五轴侧铣加工刀具路径规划研究 |
| 1.3.3 非球头刀端铣加工自由曲面刀具路径规划研究 |
| 1.4 论文的主要工作和内容安排 |
| 1.4.1 问题描述 |
| 1.4.2 论文主要工作和内容安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 回转刀具空间运动扫掠体包络面的解析表达 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 包络面建模——包络条件法 |
| 2.2.1 回转曲面定义 |
| 2.2.2 理论与算法 |
| 2.2.3 应用算例 |
| 2.3 包络面建模——双参数球族法 |
| 2.3.1 双参数球族包络理论 |
| 2.3.2 刀具的单参数球族包络表示 |
| 2.3.3 刀具扫掠体包络面的双参数球族包络表示 |
| 2.3.4 环刀包络面的边界线 |
| 2.3.5 应用算例 |
| 2.4 包络面建模在侧铣加工误差校验中的应用 |
| 2.4.1 基本原理与算法 |
| 2.4.2 应用算例 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 任意回转刀具五轴侧铣加工刀具路径整体优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 点‐刀具包络面法向误差函数 |
| 3.2.1 刀具包络面的双参数球族表示 |
| 3.2.2 定义与性质 |
| 3.3 整体优化法基本原理与算法 |
| 3.3.1 优化模型的建立 |
| 3.3.2 优化模型的求解 |
| 3.3.3 初始解的获取方法 |
| 3.3.4 整体优化基本算法 |
| 3.4 应用算例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 侧铣加工刀具尺寸优化与刀具路径光顺性优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 侧铣加工刀具尺寸优化 |
| 4.2.1 几何偏差计算 |
| 4.2.2 干涉分析与避免 |
| 4.2.3 模型与算法 |
| 4.2.4 应用算例 |
| 4.3 侧铣加工刀具路径光顺性优化 |
| 4.3.1 刀轴轨迹面光顺性度量 |
| 4.3.2 刀具路径整体光顺优化模型与算法 |
| 4.3.3 应用算例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 平底刀高阶切触加工自由曲面刀具路径规划 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 平底刀加工自由曲面的几何学基础 |
| 5.2.1 刀具在加工曲面上的位置和姿态 |
| 5.2.2 刀具干涉检测与避免 |
| 5.2.3 切削带宽计算 |
| 5.3 刀具路径规划模型与算法 |
| 5.3.1 二阶切触刀具可行空间 |
| 5.3.2 最优切触刀具路径 |
| 5.3.3 最优光顺刀具路径 |
| 5.4 应用算例 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 |
| 致谢 |
（3）复杂曲面五轴侧铣加工中的刀具路径与尺寸形状优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景 |
| 1.3 研究现状与评述 |
| 1.3.1 五轴侧铣加工的刀具包络面建模 |
| 1.3.2 五轴侧铣刀具路径优化 |
| 1.3.3 五轴侧铣加工刀具尺寸优化 |
| 1.3.4 五轴侧铣加工刀具几何形状优化 |
| 1.3.5 自由曲面的直纹面近似 |
| 1.3.6 多行侧铣 |
| 1.4 论文的主要工作和内容安排 |
| 1.4.1 问题描述 |
| 1.4.2 论文主要工作和内容安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 任意回转面刀具的包络面建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 B样条曲线 |
| 2.2.1 B样条基函数的定义和性质 |
| 2.2.2 B样条基函数的导数 |
| 2.2.3 B样条曲线及其导矢 |
| 2.2.4 B样条曲线的全局插值 |
| 2.3 任意回转刀具扫掠形成包络面的解析模型 |
| 2.3.1 空间切削刃曲线的表达式 |
| 2.3.2 切削刃回转面上点的法向矢量 |
| 2.3.3 切削刃回转面上点的速度矢量 |
| 2.3.4 切削刃回转面的解析包络面模型 |
| 2.3.5 包络面解析表达式的分析 |
| 2.4 应用算例 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 直纹面侧铣加工的刀具尺寸和刀具路径同步优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 包络面与轴迹面的法向映射关系 |
| 3.2.1 法向映射曲面 |
| 3.2.2 圆锥刀具的包络面 |
| 3.2.3 包络面的法向映射点 |
| 3.2.4 反求法向映射点的对应参数 |
| 3.3 法向映射下的有向侧铣误差 |
| 3.3.1 有向侧铣误差 |
| 3.3.2 线面求交 |
| 3.4 圆锥刀具尺寸与路径整体优化的原理与方法 |
| 3.4.1 算法的基本思想 |
| 3.4.2 优化模型的建立 |
| 3.4.3 优化模型的求解 |
| 3.4.4 算法流程 |
| 3.5 应用算例 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 五轴侧铣中旋转双曲面刀具的形状优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 正则参数曲面的微分几何性质 |
| 4.2.1 正则参数曲面 |
| 4.2.2 正则参数曲面的第一、第二基本形 |
| 4.2.3 法曲率、主曲率及其关系 |
| 4.2.4 曲面上点的分类 |
| 4.3 双曲刀具侧铣研究 |
| 4.3.1 旋转双曲面的定义 |
| 4.3.2 旋转双曲面的微分几何性质 |
| 4.3.3 双曲刀具可侧铣曲面的性质 |
| 4.3.4 含负主曲率的曲面 |
| 4.4 双曲刀具侧铣加工的形状优化 |
| 4.4.1 算法的基本思想 |
| 4.4.2 优化模型的建立与求解 |
| 4.5 应用算例 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 五轴侧铣中任意旋转面刀具的形状优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 任意旋转面刀具形状优化的基本原理 |
| 5.3 旋转面及其性质 |
| 5.3.1 一般旋转刀具曲面 |
| 5.3.2 旋转刀具曲面的微分几何性质 |
| 5.4 侧铣误差 |
| 5.5 刀具形状优化的模型与算法 |
| 5.5.1 算法的基本思想 |
| 5.5.2 优化模型的建立 |
| 5.5.3 优化模型的求解 |
| 5.5.4 初始刀位和初始解 |
| 5.5.5 算法流程 |
| 5.6 应用算例 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A:非直纹面的控制顶点 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（4）共轭曲面的数字化方法及共轭鼓形齿联轴器传动研究（论文提纲范文）
| 摘 要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 文献综述 |
| 1.3 课题来源与论文的主要研究工作 |
| 2 共轭曲面的数字化方法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 数字化共轭曲面的相关性与求解原理 |
| 2.3 共轭参数的数字化求解 |
| 2.4 数字化共轭曲面求解模型与算法 |
| 2.5 小结 |
| 3 共轭曲面的数字化方法实现与计算 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于MATLAB的数字化共轭曲面求解实现 |
| 3.3 数字化共轭曲面求解实例计算 |
| 3.4 小结 |
| 4 数字齿面共轭求解与啮合界限曲线计算的数字化方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 直齿面的数字化共轭求解 |
| 4.3 鼓形齿面的数字化共轭求解 |
| 4.4 啮合界限曲线计算的数字化方法 |
| 4.5 小结 |
| 5 共轭鼓形齿联轴器传动啮合特性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 共轭鼓形齿面方程的建立 |
| 5.3 共轭鼓形齿联轴器传动力学特性分析 |
| 5.4 共轭鼓形齿联轴器传动多齿啮合分析 |
| 5.5 小结 |
| 6 鼓形齿联轴器传动实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 鼓形齿联轴器传动多齿啮合实验 |
| 6.3 鼓形齿联轴器传动多齿啮合实验数据分析 |
| 6.4 鼓形齿联轴器齿面裂纹破坏预警实验 |
| 6.5 小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 致 谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文目录 |
（5）汽轮机叶片圆环形盘铣刀包络加工理论研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 汽轮机及其叶片 |
| 1.2.1 汽轮机的类型 |
| 1.2.2 汽轮机工作原理 |
| 1.2.3 汽轮机叶片制造技术 |
| 1.3 数控技术及应用 |
| 1.4 复杂曲面加工技术 |
| 1.4.1 基于参数几何曲面加工 |
| 1.4.2 基于三角形网格曲面加工 |
| 1.4.3 基于离散数据的曲面加工 |
| 1.4.4 复杂曲面加工刀具轨迹设计技术 |
| 1.4.5 复杂曲面及汽轮机叶片加工成果综述 |
| 1.5 数控加工仿真技术 |
| 1.6 课题的研究内容 |
| 第2章 曲线曲面包络与拟合理论研究 |
| 2.1 曲线曲面表示 |
| 2.2 曲线曲面包络数学描述 |
| 2.2.1 平面曲线族包络 |
| 2.2.2 空间曲线族包络 |
| 2.2.3 平面族包络 |
| 2.2.4 曲面族包络 |
| 2.2.5 等距面模型 |
| 2.3 曲线曲面拟合 |
| 2.3.1 基于有理分式曲线 |
| 2.3.2 曲线的矩阵表示 |
| 2.3.3 基于有理分式曲面 |
| 2.3.4 曲面的矩阵表示 |
| 2.3.5 汽轮机叶片拟合原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 圆环形盘铣刀包络加工理论研究 |
| 3.1 圆环形盘铣刀包络铣削原理 |
| 3.1.1 圆环形盘铣刀模型 |
| 3.1.2 圆环形盘铣刀包络加工模型 |
| 3.1.3 盘铣刀包络加工过程 |
| 3.1.4 工件坐标系与刀具坐标系 |
| 3.1.5 包络加工特征线 |
| 3.2 圆环形盘铣刀加工的重要轨迹参数 |
| 3.2.1 行距计算模型 |
| 3.2.2 步长与逼近误差 |
| 3.2.3 切削带宽与行距 |
| 3.3 圆环形盘铣刀加工关键参数 |
| 3.3.1 刀具参数 |
| 3.3.2 位置参数 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 汽轮机叶片圆环形盘铣刀包络铣削建模 |
| 4.1 汽轮机叶片 |
| 4.2 圆环形盘铣刀加工汽轮机叶片几何模型 |
| 4.2.1 全轴包络模型 |
| 4.2.2 铣削路径模型 |
| 4.2.3 铣刀直径与型线曲率 |
| 4.2.4 铣刀位置与包络截面 |
| 4.3 进给方向与包络截面 |
| 4.3.1 径向截面包络 |
| 4.3.2 轴向截面包络 |
| 4.3.3 径向与轴向包络对比 |
| 4.4 残留高度计算模型 |
| 4.4.1 等残留高度法原理 |
| 4.4.2 残留高度计算流程 |
| 4.4.3 短程线及其曲率半径 |
| 4.5 等最大残留高度控制法 |
| 4.5.1 等残留高度法存在的几个问题 |
| 4.5.2 获取截面型线 |
| 4.5.3 等残留高度计算轨迹线 |
| 4.5.4 刀具轨迹计算调整 |
| 4.6 定向最小距离算法 |
| 4.6.1 曲面间距离模型 |
| 4.6.2 刀位点求解任务转移 |
| 4.6.3 终结运动求解条件 |
| 4.6.4 定向最小距离计算 |
| 4.6.5 曲面凸凹性的影响 |
| 4.6.6 初始点选择与曲面网格化处理 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 汽轮机叶片圆环形盘铣刀铣削加工实例分析 |
| 5.1 数据处理与最小曲率半径求解 |
| 5.1.1 原始数据 |
| 5.1.2 截面型线拟合 |
| 5.1.3 型线曲率计算 |
| 5.1.4 型线最大曲率计算 |
| 5.1.5 叶片最小曲率半径求解 |
| 5.2 叶片曲面方程建立与拟合 |
| 5.2.1 径向型线拟合方程建立 |
| 5.2.2 轴向截面拟合方程建立 |
| 5.2.3 特定点切空间与法向量计算 |
| 5.2.4 拟合曲线变换 |
| 5.2.5 叶片曲面拟合 |
| 5.3 刀具轨迹控制线求解 |
| 5.3.1 叶片径向截面残留高度及计算流程 |
| 5.3.2 残留最高点至拟合型线的距离 |
| 5.3.3 径向截面对应点 |
| 5.3.4 控制线求解流程及算法 |
| 5.4 根据控制线求刀具轨迹 |
| 5.4.1 插值计算走刀控制点 |
| 5.4.2 刀具控制线转化 |
| 5.4.3 刀位点轨迹计算 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 汽轮机叶片圆环形盘铣刀仿真加工与效率比较 |
| 6.1 叶片材料与毛坯 |
| 6.1.1 叶片材料 |
| 6.1.2 叶片毛坯 |
| 6.2 汽轮机叶片三维实体造型 |
| 6.2.1 横截面草图绘制 |
| 6.2.2 放样引导线拟合 |
| 6.2.3 三维实体造型 |
| 6.3 刀具路径与数控程序 |
| 6.3.1 基本参数确定 |
| 6.3.2 刀具轨迹图 |
| 6.3.3 数控程序 |
| 6.4 数控仿真加工 |
| 6.4.1 圆环形盘铣刀构建 |
| 6.4.2 叶片实体与刀轨合并 |
| 6.4.3 仿真环境下刀具路径模拟 |
| 6.5 圆环形盘铣刀与球头刀加工效率比较 |
| 6.5.1 球头刀加工轨迹 |
| 6.5.2 加工时长比较 |
| 6.5.3 程序段程序段数比较 |
| 6.5.4 刀具轨迹长度比较 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（7）六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真（论文提纲范文）
| 1 六关节工业机器人模型 |
| 1.1 六关节工业机器人运动学分析 |
| 1.2 机器人工作空间 |
| 1.3 六关节工业机器人工作空间仿真 |
| 2 六关节工业机器人轨迹规划及仿真 |
| 2.1 六关节工业机器人轨迹规划 |
| 2.2 六关节工业机器人轨迹规划仿真 |
| 3 结论 |
（8）等高齿对数螺旋锥齿轮共轭理论研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 研究领域及其发展状况 |
| 1.2.1 齿轮啮合理论研究现状 |
| 1.2.2 对数螺旋锥齿轮啮合理论研究状况 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 2 共轭原理及共轭齿形模型建立简介 |
| 2.0 主要编程软件 Matlab 简介 |
| 2.1 共轭曲面的定义 |
| 2.2 共轭曲面的啮合条件及接触线的确定 |
| 2.2.1 共轭曲面的啮合条件 |
| 2.2.2 接触线的确定 |
| 2.3 球面渐开线形成原理 |
| 3 精确共轭理论齿面计算与建模 |
| 3.1 对数螺旋锥齿轮建模概述 |
| 3.2 球面渐开线啮合的数学模型 |
| 3.2.1 球面渐开线锥表面的形成 |
| 3.2.2 对数螺旋锥齿轮齿面形成 |
| 3.3 球面渐开线对数螺旋锥齿轮理论齿面计算 |
| 3.3.1 对滚切面进行变换矩阵 |
| 3.3.2 极坐标到直角坐标的转化 |
| 3.3.3 编程过程 |
| 3.3.4 齿面坐标点 |
| 3.4 对数螺旋锥齿轮建模实例 |
| 3.4.1 Pro/e 简介 |
| 3.4.2 逆向工程技术 |
| 3.4.3 建模过程 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 离散化共轭求解 |
| 4.1 包络原理的概念 |
| 4.1.1 平面曲线族的包络 |
| 4.1.2 曲线族的包络 |
| 4.2 求解数字化的共轭参数 |
| 4.2.1 曲线的表达方式 |
| 4.2.2 求解法向量N |
| 4.2.3 求解相对运动速度v12 |
| 4.3 求解数字化共轭曲面的模型和方法 |
| 4.3.1 共轭理论数学模型 |
| 4.3.2 求解模型算法 |
| 4.4 基于 MATLAB 的数字化共轭曲面求解实现 |
| 4.4.1 螺旋锥齿轮齿面接触模型的建立 |
| 4.4.2 求解数学模型建立 |
| 4.4.3 执行求解模型算法 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 齿轮计算程序 |
| 附录 B 共轭计算程序 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（9）基于Internet的机械产品远程协同设计原理与实施方法的研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 先进制造技术与先进制造模式 |
| 1.1.1 敏捷制造 |
| 1.1.2 网络制造 |
| 1.1.3 大规模定制 |
| 1.1.4 快速原型制造 |
| 1.1.5 快速响应工程 |
| 1.2 Agent研究与应用 |
| 1.2.1 Agent的概念与特点 |
| 1.2.2 Agent的基本结构 |
| 1.2.3 多Agent系统MAS |
| 1.3 异地协同设计与制造 |
| 1.3.1 国内外研究现状 |
| 1.3.2 Internet／Intranet环境下的设计制造 |
| 1.4 课题背景 |
| 1.4.1 课题来源与意义 |
| 1.4.2 技术路线 |
| 1.4.3 主要研究内容 |
| 2 制造企业远程设计系统框架结构与动态联盟建立方法 |
| 2.1 面向动态联盟的远程协同设计系统及其结构 |
| 2.1.1 远程设计系统的框架结构 |
| 2.1.2 远程协作设计系统的功能模块 |
| 2.1.3 合作设计开发 |
| 2.2 企业间在协同工作中形成联盟的行为规则与约束机制 |
| 2.2.1 组建动态联盟中敏捷企业的方法论原则 |
| 2.2.2 动态联盟企业的组织结构及描述 |
| 2.2.3 动态联盟成员的选择策略 |
| 2.2.4 协作合同与盟员权限的管理 |
| 2.3 基于分布式协同决策的调度过程 |
| 2.3.1 设计任务的描述方式 |
| 2.3.2 企业联盟的任务分解 |
| 2.3.3 协同决策的调度过程 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 基于Multi-agent的远程协同设计原理与系统结构设计 |
| 3.1 机械产品协同设计的原理 |
| 3.1.1 协同工作环境 |
| 3.1.2 分布式协同设计原理 |
| 3.1.3 面向CSCW的CAD／CAM系统设计 |
| 3.2 协同设计单元CDC的构造 |
| 3.2.1 机械产品协同设计系统的特点 |
| 3.2.2 Multi-agent技术及其应用 |
| 3.2.3 协同设计单元CDC的构键 |
| 3.2.4 CDC之间的协同工作原理 |
| 3.3 基于Web的远程协同设计系统的建立 |
| 3.3.1 异地设计资源的集成 |
| 3.3.2 异地设计工具的集成 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于Web与CORBA技术的远程设计系统与实施方法 |
| 4.1 分布式网络计算模式 |
| 4.1.1 单一集中式系统 |
| 4.1.2 C／S结构 |
| 4.1.3 多层C／S结构 |
| 4.1.4 分布式系统结构 |
| 4.2 基于B／S模式的远程协同设计系统 |
| 4.2.1 B／S模式 |
| 4.2.2 服务器端应用程序的开发方法 |
| 4.2.3 B／S模式下远程协同设计系统的实施模型 |
| 4.3 基于CORBA规范的分布式应用开发 |
| 4.3.1 CORBA的构架和通讯机制 |
| 4.3.2 CORBA企业级解决方案的核心服务 |
| 4.3.3 数据库集成和事务处理 |
| 4.3.4 基于CORBA的分布式应用的集成 |
| 4.4 基于CORBA和Web构建异地协同设计系统 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 网络环境下异地协同设计中的负载平衡原理 |
| 5.1 服务器集群负载平衡的特点 |
| 5.2 动态负载平衡调度驱动策略 |
| 5.2.1 集中式负载平衡调度方法 |
| 5.2.2 分布式负载平衡调度方法 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 基于VRML的运动仿真原理与方法 |
| 6.1 VRML简介 |
| 6.2 VRML的交互作用与动画功能 |
| 6.2.1 接触检测器 |
| 6.2.2 事件传递 |
| 6.2.3 邻近检测器 |
| 6.2.4 时间检测器 |
| 6.2.5 朝向插补器 |
| 6.2.6 利用脚本编写自定义行为 |
| 6.3 运动机构的VRML建模 |
| 6.3.1 几何建模与物理建模 |
| 6.3.2 碰撞检测与碰撞响应 |
| 6.3.3 动态绘制 |
| 6.4 VRML在凸轮机构运动仿真中的应用 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 远程协同设计系统中快速原型制造的实现方法 |
| 7.1 快速原型的原理与作用 |
| 7.2 远程快速成型服务 |
| 7.2.1 离线式快速成型服务 |
| 7.2.2 在线式快速成型服务 |
| 7.2.3 快速成型服务联盟 |
| 7.3 远程快速成型服务管理中心的功能需求 |
| 7.4 远程快速成型服务的实施方案 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 空间凸轮机构远程设计制造系统的研制 |
| 8.1 空间凸轮机构的数学模型与三维建模 |
| 8.1.1 空间凸轮机构的研究现状 |
| 8.1.2 单参数曲面族包络面理论 |
| 8.1.3 应用单参数曲面族包络面理论建立圆锥凸轮空间廓面方程 |
| 8.1.4 空间凸轮机构压力角的解析方法 |
| 8.1.5 空间廓面坐标设计实例 |
| 8.1.6 空间凸轮的三维建模 |
| 8.2 空间凸轮的远程协同设计与制造系统 |
| 8.2.1 网络CAD协同设计的原理 |
| 8.2.2 凸轮机构的远程协同设计 |
| 8.3 运行实例 |
| 8.3.1 远程协同设计与制造的管理 |
| 8.3.2 空间凸轮远程设计过程 |
| 8.3.3 异地调用凸轮机构设计系统时服务器端的执行过程 |
| 8.3.4 远程设计结果的直接利用 |
| 8.3.5 快速原型制造前的模型处理 |
| 8.4 本章小结 |
| 9 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 攻读博士学位期间的科研及获奖情况 |
| 致谢 |
（10）移动机器人操作机械手设计与分析（论文提纲范文）
| 1 绪论 |
| 1.1 机械手发展状况 |
| 1.1.1 发展历史 |
| 1.1.2 现代研究趋势 |
| 1.1.3 国内发展状况 |
| 1.1.4 应用举例 |
| 1.2 课题背景及研究意义 |
| 1.3 性能指标 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 2 机械手机构及驱动方式 |
| 2.1 结构设计的基本要求 |
| 2.2 驱动方式 |
| 2.2.1 液压驱动 |
| 2.2.2 气压驱动 |
| 2.2.3 电机驱动 |
| 2.3 传动方式 |
| 2.3.1 带传动 |
| 2.3.2 链传动 |
| 2.3.3 齿轮传动 |
| 2.3.4 蜗杆传动 |
| 2.4 机械手结构 |
| 2.4.1 手部结构 |
| 2.4.2 腕部结构 |
| 2.4.3 臂部结构 |
| 2.5 机械手材料 |
| 2.5.1 机械材料选用原则 |
| 2.5.2 零件材料 |
| 3 机械手运动学分析 |
| 3.1 位姿矩阵 |
| 3.1.1 两种变换矩阵 |
| 3.1.2 连杆参数与位姿变量 |
| 3.1.3 确定两杆之间位姿矩阵的方法 |
| 3.2 机械手位姿方程的正、逆解 |
| 3.2.1 坐标系建立 |
| 3.2.2 运动学正解 |
| 3.2.3 运动学逆解 |
| 4 机械手工作空间 |
| 4.1 工作空间概述 |
| 4.1.1 基本概念 |
| 4.1.2 两个基本问题 |
| 4.2 工作空间的形成及求解 |
| 4.2.1 工作空间的形成 |
| 4.2.2 工作空间的求解 |
| 4.3 工作空间中的空洞和空腔 |
| 4.3.1 空洞和空腔的定义 |
| 4.3.2 空洞和空腔的形成条件 |
| 4.4 机械手的灵活性 |
| 5 机械手动力学分析 |
| 5.1 机械手速度及加速度分析 |
| 5.2 牛顿-欧拉算法 |
| 5.3 机械手动力学建模 |
| 6 机械手驱动力矩与功率计算 |
| 6.1 夹持器 |
| 6.2 手腕 |
| 6.3 小臂旋转关节 |
| 6.4 小臂 |
| 6.5 大臂 |
| 7 移动机械手控制策略 |
| 7.1 末端执行器控制策略 |
| 7.1.1 传感器 |
| 7.1.2 末端执行器控制策略 |
| 7.2 机械手控制策略 |
| 8 结论及展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、双参数曲面族的包络及其应用（论文参考文献）
- [1]复杂曲面非球头刀宽行铣削加工的几何学原理与方法[D]. 郑刚. 上海交通大学, 2012(07)
- [2]双参数曲面族的包络及其应用[J]. 马香峰,冯德坤. 北京钢铁学院学报, 1984(S1)
- [3]复杂曲面五轴侧铣加工中的刀具路径与尺寸形状优化[D]. 余亮. 上海交通大学, 2017
- [4]共轭曲面的数字化方法及共轭鼓形齿联轴器传动研究[D]. 肖来元. 华中科技大学, 2004(02)
- [5]汽轮机叶片圆环形盘铣刀包络加工理论研究[D]. 王建军. 沈阳工业大学, 2015(07)
- [6]非球头刀单触点宽行加工刀具运动优化方法[J]. 周凯红,唐进元. 计算机辅助设计与图形学学报, 2018(10)
- [7]六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真[J]. 李琚陈,曾谊晖. 食品与机械, 2017(10)
- [8]等高齿对数螺旋锥齿轮共轭理论研究[D]. 刁云龙. 内蒙古科技大学, 2014(02)
- [9]基于Internet的机械产品远程协同设计原理与实施方法的研究[D]. 王经卓. 四川大学, 2001(01)
- [10]移动机器人操作机械手设计与分析[D]. 朱骏. 南京理工大学, 2006(01)