一、介绍一种后方交会定点的方法（论文文献综述）
岳文鹏[1]（2021）在《基于附加参数光束改进算法的非量测数码相机检校研究》文中研究指明近年来,随着现代制造工艺的不断发展,普通数码相机的机械结构愈加稳定,继而逐步成为近景摄影测量采集数据的主要设备,近景摄影测量也因此焕发了新的活力。普通数码相机属于非量测相机,不具备记录内方位元素的功能,必须进行相机检校以准确测定内方位元素、光学畸变等参数,否则会直接影响摄影测量成果的精度。因此,数码相机的检校方法已成为近景摄影测量和计算机视觉领域的研究热点之一。本文以数码相机检校为研究对象,首先对附加参数的光束法进行了研究和实现,并分析了该方法的特点。其次,论文针对该方法的不足提出了附加参数的光束检校改进算法。该算法利用三维直接线性变换解法为其提供初始值,满足了光束法对初始值高精度的需求,并将控制点坐标视为真值,相机内参数和外方位元素视作带权观测值,减少了未知数的个数,优化了附加参数的平差模型,解决了法方程系数阵易秩亏导致无法解算的问题。同时,顾及到数码相机存在相对较大的比例尺不一致误差与不垂直误差,将这两类误差参数引入到附加参数模型,提高了检校精度。最后,本文以武汉大学室内三维控制场为例,进行了相机检校实验,并对检校成果进行了精度评定。为验证本文算法的可靠性,使用常规算法与本文算法进行了对比实验,三维直接线性变换法的精度为0.802mm,附加参数的光束法的精度为0.724mm,本文算法的精度为0.648mm。实验结果表明,本文方法适用性强、检校精度高,可以满足摄影测量的应用需求。
李齐键[2]（2020）在《跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究》文中认为城市轨道交通作为一种快速便捷的出行方式,近几年得到快速的发展,极大地满足居民的日常出行需求。对于跨座式单轨轨道交通来说,其施工时轨道面的平整度将直接影响人们乘坐时舒适感,因此针对跨座式单轨轨道面平整度的检测则显得尤为重要。对于跨座式单轨轨道面平整度的检测,传统方法首先是用水对梁面进行清洁,确保检査范围内露出混凝土原面,且混凝土原面上没有杂物。梁面清理干净后,使用靠尺沿梁面底座板中心线两侧连续测量梁面平整度,每次重叠1m左右,显然这种方法效率低,且具有一定的危险性,无法实现实时监控。此前也有学者使用无人机进行轨道面平整度检测,虽然无人机机动灵活,但不能满足检测精度要求。近年来近景摄影技术得到快速发展,已经在多个领域广泛应用,因此本文采用近景摄影测量方法进行跨座式单轨轨道梁平整度检测。论文研究内容如下:1.研究与比较了轨道梁平整度检测中常用的几种测量方法,简要介绍了数字近景摄影测量的发展状况。2.介绍了轨道梁平整度检测所涉及的数字近景摄影测量基础理论、非量测型相机的应用、摄影测量坐标系的转换和近景摄影测量中解析方法,并对影响实验结果主要误差来源进行了分析。3.对近景摄影测量中常用的几种特征点提取方法进行比较,进而针对近景摄影测量轨道梁平整度检测中常用的人工标志,选择适合的中心点提取算法,从而提高标志点像素坐标的量测精度,并在校园内进行了实验验证。4.设计了轨道梁近景摄影检测系统数据采集平台用于现场数据采集,同时对近景摄影测量两种数据处理模型,即光束法和直接线性变换法（DLT）进行比较分析,本文针对轨道梁平整度检测在中在直接线性变换法基础上,引入附加约束条件,通过matlab编程实现数据解算。通过对比分析,这种附加约束条件的直接线性变换解法获取的检测结果,达到了光束法平差效果,从而验证了该方法在轨道梁平整度检测中是可行的。5.在上述理论实验分析基础上,本文以芜湖市轨道交通二号线梦溪路站为例,采用附加约束条件DLT算法进行数据处理,同时针对一些人工特征点,采用高精度全站仪进行检核,检核结果显示这种数据处理方法完全可以应用于轨道梁平整度的检测。因此,基于近景摄影测量的跨座式单轨轨道梁平整度检测中是可行的。
张东昌[3]（2020）在《小天体探测下降段视觉地形相对导航方法研究》文中研究表明小天体探测是深空探测活动中的热点问题,经过几十年的发展,世界各国陆续开展了包括飞跃、绕飞、撞击、着陆以及采样返回等多种针对小天体的探测活动,并达成了预定科研目标。小天体探测活动,对先进航天技术的验证和发展起到了关键作用,对探索天体诞生和生命起源也有着重要的科学意义。在小天体探测活动中,导航技术决定了探测器能否成功按需着陆,也因此决定了后续科研任务能否成功进行。传统的惯性导航方法误差较大且存在误差累积问题,故难以适用于复杂的小天体探测活动,而基于视觉技术的地形相对导航方法的引入,使探测器完全自主导航成为了可能。目前,小天体探测任务常用的导航技术,普遍结合了传统惯性导航方法和基于视觉技术的地形相对导航方法,具备精度高、速度快等优点,能够有效地辅助探测器完成着陆任务。首先,研究了小天体探测任务中的导航问题,提出了小天体探测下降段视觉地形相对导航方法。依据单像空间后方交会的基本原理,建立了包含导航相机内外方位元素、像点坐标与物方坐标等参数的误差方程,利用附有参数的条件平差方法,实现对参数准确解算。相对于现存导航算法,本算法一方面考虑了相机内方位元素带来的误差,另一方面在参数解算过程中利用平差方法对物方数据进行了平差。方法能够降低相机内参数误差以及物方数据中存在的噪声对导航精度的干扰。其次,创建了导航数据仿真平台,用于小天体探测任务中下降段导航数据的仿真生成。使用该平台生成的数据对导航算法进行了验证,分析了特征点分布及其数量对导航精度的影响,分析了各个参数的误差尺度和收敛性,统计了算法的运行时间。最后,使用小天体地形数据对导航算法进行了实验和分析。实验结果表明,提出的导航算法能够将导航参数解算误差控制在可接受的范围内,算法具备导航能力。
张末[4]（2020）在《基于近景摄影测量的边坡位移监测技术研究》文中进行了进一步梳理边坡变形会对工程施工带来一定程度的危害,对边坡变形展开监测是确保边坡稳定的重要手段之一。随着摄影设备的更新和测量技术的进步,摄影测量越来越多的应用于工程监测之中。本文主要研究一种基于空间后方交会解算摄影基线分量来实现边坡位移监测的测量方法,旨在提供一种新的解算思路供相关学者参考。本文的主要研究成果如下:（1）对人工标志物特征点的提取展开研究,利用三种提取算子分别进行特征点提取实验,将各算子的提取效果进行对比分析得出最适用的提取算子和最佳计算参数;（2）基于空间后方交会法研究了一种新的边坡位移监测方法,应用C++研发了一套监测系统,该系统可通过六个控制点解算摄影外方位元素,以此求得边坡监测点位移值;（3）开展边坡监测模拟实验,将监测系统的解算结果与位移真值进行比较,分析误差成因并调试监测系统;（4）将该监测系统应用于甘肃某边坡的实地测量。在监测系统中增加误差识别点计算模块,便于进行误差分析。
章庆伟[5]（2020）在《基于共面特征影像的桥梁空间坐标测量方法研究》文中研究指明摄影测量法是一种利用被摄物体影像来重建物体空间位置和三维形状的科学技术。其非接触,高精度,低成本的特点被广泛应用在桥梁健康监测领域中。本文利用摄影测量法对桥梁等目标进行拍摄,通过基于共面特征影像的摄影测量处理解算相机在拍摄时的位置姿态,进而求出桥梁上目标点的空间坐标,为桥梁健康监测提供可靠数据。本论文的主要内容如下:1、基于对相机成像时构像关系的分析,针对相机在桥梁拍摄方法上的不足,提出一种交换相机位置的摄影测量法（Exchange-position Photogrammetry,E-P摄影测量法）。这种方法将控制目标固定在桥梁外部,相机放置在桥梁上,沿着桥梁走向方向进行拍摄,求解拍摄时刻的相机位置与姿态,即可以测量桥梁不同横断面上点的空间坐标信息。2、将E-P法成像模型简化,把所有控制目标放置在一个特征面内,形成基于共面特征的相机成像模型。该模型在满足摄影测量要求的条件下降低了控制目标的布设难度和测量难度,使摄影测量方案的选择更加多元。3、提出集成共面特征点和特征直线的相机成像模型（Coplanar feature point-line camera mode,CFPL模型）。该模型同时利用共面点和共面线来测量相机的方位元素,融合点的易测量性和直线的高鲁棒性,从而提高解算的精度。论文通过仿真数据研究了基于共面特征的相机成像模型在解算各个相片方位元素时的误差分布规律。4、根据张正友相机标定法解算的相机内方位元素,利用基于影像共面特征的E-P摄影测量法测量桥梁横断面上各点的空间坐标,并进行精度分析;利用CFPL相机成像模型,进行了桥梁横断面的形态测量;同时也对轨道上点的空间坐标进行测量,验证了该模型在长大物体横断面空间坐标高精度测量的可行性和适用性。
彭卫平[6]（2020）在《高速铁路轨道近景影像多度匹配与误差处理方法》文中研究表明近景摄影测量轨道检测技术采用无接触式测量,具有测量速度较快、操作简便和数据存储方便等优点,能显着提高轨道静态平顺性检测效率,但是,这种检测方法目前仍处于探索阶段,存在一些问题亟待解决。高速铁路轨道区域网通常呈带状分布,测区跨度大,可靠性较差,里程长的轨道测区解算精度较差;此外,目前基于灰度匹配的同轨三度点数量较少且存在较多的误匹配情况,且缺乏针对轨道影像同名点的粗差剔除方法。本文从影像同名点匹配、同名点误差剔除和平差解算三个方面对近景摄影测量轨道检测技术进行了优化。影像同名点匹配方面,在匹配二度同名点基础上,进一步获取影像多度同名点;对于匹配的同名点存在的误差,采用粗剔除和精剔除的方法逐步处理,获取纯净的影像联系点;采用本文方法获取的影像联系点数据参与轨道长度为120 m和240 m的自检校光束法平差解算。为提高轨道近景摄影测量的精度和可靠性,本文所做的研究内容如下:（1）探索了一种影像多度同名点获取方法。针对铁路轨道纹理重复和控制点稀疏的问题,在影像重叠区域进行格网化,在利用ORB算法匹配大量影像二度同名点的基础上,根据基准影像的轨道号、像片号和像点坐标值等信息,在多幅参考影像上搜索并记录,获得同轨三度同名点和邻轨多度同名点。实验结果表明,获取的多度同名点数量多且均匀分布,有效增强了轨道影像间的连接性,为后续影像平差解算提供了良好的数据基础。（2）引入由粗到精的铁路轨道近景影像同名点的误差处理方法。针对铁路轨道近景影像具有高相似度,造成同名点存在多种误匹配情况的问题,首先在去除重复记录的同名点和杆上同名点的基础上,再基于像点-物点匹配偏差去除大粗差点,最后均匀选取联系点参与平差解算,根据残差和权值进行循环剔点,获得纯净的联系点。实验结果表明,误差处理后平差解算的单位中误差小于三分之一个像素值,获取的联系点不存在粗差,验证了本文同名点误差处理方法的有效性。（3）进行自检校光束法平差解算实验。采用获取的联系点与其他已知数据对长度为120 m和240 m的轨道区域进行平差解算。实验结果表明,里程240 m轨道解算的检核点精度在X、Y和Z三个方向上分别达到了1.3 mm、0.7 mm和2.0 mm,同时摄影中心高程波动情况与已有控制点的高程变化趋势一致,左右轨道摄影中心距离保持不变,有效验证了引入多度同名点有利于提高铁路轨道区域平差解算结果的可靠性。
伏明星[7]（2020）在《高速铁路CPⅢ平面控制网复测与稳定性分析》文中研究表明我国高速铁路发展已经进入全面建设运营时期,其凭借运行速度高、载客量大、耗时少、安全性好、能耗低、舒适方便等特点,在激烈的客运市场竞争中占据主导地位。因为高速铁路列车的运行速度高,所以对其轨道的平顺性要求也更高,而轨道的平顺性是通过轨道的几何位置决定的,CPⅢ控制网为轨道的平顺性检测提供控制基础,复测选用的测量方法、测量数据的精度等方面都会对轨道的平顺性产生一定的影响。为保证列车的行驶安全,对高速铁路CPⅢ控制网的复测必不可少。本文以高速铁路CPⅢ控制网测量方法、网形布设、精度评定、数据处理过程、控制点稳定性分析、长大连续梁上CPⅢ实时坐标计算为研究对象,结合工程实验项目对CPⅢ数据处理方法进行分析,提出了一种通过CPⅢ控制点之间的横、纵向弦长的几何关系来判断及检测CPⅢ控制网稳定性的方法,并建立了连续梁上CPⅢ点坐标实时改正模型,为工程项目建设提供更好的数据与安全保障。本文首先介绍了CPⅢ平面控制网的基础知识,对CPⅢ平面控制网布设、复测方法、数据处理原理及流程、精度指标等进行理论阐述。CPⅢ平面控制网复测时采用的方法是自由设站边角交会法,由仪器自动搜索目标、照准目标、读数并记录原始观测数据,在数据处理过程中,详细地对比分析了常规定权法与Helmert方差分量估计定权法两者的优缺点。然后根据CPⅢ平面控制网模型,对CPⅢ平面控制网稳定性的检测提出优化方案,在此基础上,提出了利用CPⅢ控制点之间的横、纵向弦长的几何模型来检测CPⅢ控制网的稳定性,其中相邻控制点间的几何关系由CPⅢ控制点之间的横向和纵向弦长关系来判断。然后通过数据处理及计算,得出两点间的弦长中误差,通过对比复测和原测中误差来判断CPⅢ点的稳定性,并根据《高速铁路工程测量规范》要求的弦长限差中误差作为判断标准来判断此方法的可靠性,说明用CPⅢ平面控制网相邻点位之间几何关系来检测CPⅢ点位稳定性是具有研究意义的。最后通过研究连续梁由于梁体在不同时间段,外界温度的变化会使得梁体伸缩变化,从而导致连续梁上的控制点发生相应地变动等问题,提出了一种解决连续梁上点位不稳定的数学模型,大大地减少了每次连续梁施工时都需要重复对连续梁上测量的工作量,提高了连续梁CPⅢ复测方法的效率。
刘华康[8]（2020）在《相机参数自动化标定及精度评估》文中认为随着科技的进步,计算机的性能不断增强,视觉测量技术得到迅速发展,并广泛应用于图像处理、人工智能等领域。相机是实现视觉测量技术最为关键的传感器,相机标定在视觉测量中是一个十分关键的环节,它决定了视觉系统能否有效的定位,能否有效的计算目标物三维坐标,相机参数标定的好坏直接影响系统的测量结果。相机标定过程中,工作量大,标定参数解算复杂,不同相机或不同的用途又可能采用不同的标定方法。在视觉测量系统的生产作业中,有大量的相机需要标定,这将是一项非常费时、费力且技术性很强的工作。传统的标定方法为人工手持相机对标定靶板进行图像采集,并将采集到的图像导入专业的相机标定软件中,最终解算出相机的内外参数。此方法需要专业的技术人员,并且操作流程较为繁琐,既费时又费力,并且不能对标定精度进行有效的评估。针对这一客观需求,本论文拟构建一套自动化相机标定装置,可以实现相机内参数的自动化标定,并研究出能够有效评价相机参数的方法与算法,使相机标定的整个流程自动化,提高生产效率。本文研制的相机参数自动化标定装置通过采用机械臂取代人工,采用软件控制,实现靶板图像的自动化采集;并将采集到的图像数据自动传入相机标定模块,自动解算相机参数;将标定过的相机参数导入精度验证模块,采用四种评价方式对标定的参数进行综合评价。本装置实现了整个系统的闭环性,有效的提高相机标定的效率。本文主要研究内容如下:一、根据相机参数自动化标定装置的技术指标,对硬件平台所涉及到的硬件进行选型和设计,并搭建软件平台,实现各硬件间的同步控制;二、对相机参数自动化标定装置涉及到的算法进行研究。研究了特征点中心定位算法、Tsai标定算法、基于Brown模型的光束法自标定算法,并将这些算法封装在相机参数自动化标定装置的解算模块;三、研究了四种相机标定精度评估方法。基于公共点转换算法和单像空间后方交会算法,提出四种相机参数评价方式,分别为绝对空间评价、图像残差评价、相对旋转角误差评价和靶板测量系统误差评价,以此四种评价方式对相机标定参数进行整体评估,提高精度验证的可靠性,最终将标定结果和精度评估结果以word形式输出。
卞敏[9]（2020）在《空地一体精细化三维模型构建方法》文中进行了进一步梳理随着摄影测量和计算机技术的发展,三维重建已广泛应用于数字城市、智慧城市、文物考古等领域。各项应用的升级使得各行业对三维模型的精细化程度要求也日益提高,如何高效、准确地构建三维模型成为研究热点。无人机低空倾斜摄影测量技术在获取大面积数据时具有效率高、成本低等诸多优势,成为实景三维建模的主流方法。倾斜摄影通过一个正视镜头、四个或多个倾斜镜头,同时从垂直和倾斜多个视角获取影像数据,较之传统的航空摄影测量,能够获取物体侧面更加丰富的结构和纹理信息,满足高质量三维建模的需求。然而,由于无人机飞行高度及空中摄影采集角度的局限,造成近地面及被遮挡区域地物结构和纹理丢失或不足,该部分实景三维模型放大会出现结构和纹理缺失、扭曲变形等现象。针对倾斜摄影存在的这些问题,本文将不同类型地物分类,提出了用近景摄影、3D仿真建模软件建模的方式优化倾斜摄影三维模型,探讨空地一体精细化三维建模方法,并对优化效果进行定量评定、定性分析。本文主要研究内容如下:（1）构建倾斜摄影实景三维模型并进行精度分析。本文倾斜摄影三维模型的平面和高程精度均为23cm,远高于《三维地理信息模型数据产品规范》中的Ⅰ级要求。通过DP-Modeler软件进行非建模区域的剪除和水面、建筑物等变形和漏洞修饰。（2）针对尺寸较大、结构复杂、周围有障碍物、低空摄影易被遮挡的物体,采用空地一体近景摄影测量的方法建模;针对高耸结构建筑物、高大的雕像等采用低空立体环拍近景摄影的方法建模;针对结构复杂、轮廓特征点较多的近地面低矮物体采用地面近景摄影测量的方法构建模型。通过近景摄影的方式优化倾斜摄影三维模型。实验结果表明:近景摄影优化倾斜摄影的方法,显着提高了倾斜摄影局部模型的纹理质量,局部模型的几何精度达到厘米级。（3）针对细高型独立地物（如路灯、电线杆、旗杆、水准尺模型等）及近地面结构较为规则、纹理复杂的小型地物,采用3D仿真建模软件建模。用3D仿真建模软件建模的方式优化倾斜摄影三维模型。实验结果表明:3D仿真建模软件构建的模型与实景三维模型融合效果好,其几何结构精细、纹理细腻真实。本论文有图39幅,表9个,参考文献106篇。
王林翰[10]（2020）在《一种基于计算机视觉的室内定位系统关键技术研究》文中进行了进一步梳理随着建筑空间的日益复杂和特殊场景下场景重复率的提升,人们对于室内定位服务的需求日益提升。针对在室内环境下全球卫星导航系统（Global Navigationg Satellite System,GNSS）无法有效定位,而其他室内定位技术均存在成本过高或需要额外设备等难以普及的问题,利用便携式单目移动终端进行定位成为了解决上述问题的主要方案。本文针对这一问题,开展了一种基于计算机视觉的室内定位系统关键技术研究。本文建立了一种基于计算机视觉的室内定位系统的框架,然后对于其中所涉及的特殊标识的设计和检测,摄像机位置估计以及进度校准等进行研究。最后本文对于该系统进行了实验验证与分析。本文具体工作包含:1、针对高重复场景下视觉室内定位产生误判的问题,提出了一种结合地标法与数据库法的室内定位系统,能够在不对场景产生破坏性修改的情况下,实现分米级的室内定位。2、在本文所提出的视觉系统的框架下,针对需要获取确知三维空间坐标点的需求,本文提出了一种特殊标识的设计方案和生成,检测,识别算法。能够通过单特殊标识提供多达五个确知三维空间坐标的参考点。3、在本文所提出的视觉系统的框架下,针对需要进行用户摄像机位置定位的需求,本文提出了改进的两步标定法定位法和改进的空间后方交会定位法,能够减少两步标定法的运算量,同时将空间后方交会法应用于室内定位之中。可以实现分米级的室内定位。4、在本文所提出的视觉定位方法基础上,针对特殊场景下更高精度的需求,本文提出了基于多特殊标识的精度校正方法,能够在原有定位精度的基础上获得大幅提升,并通过实验对其效果进行了验证。5、在本文所提出的视觉系统的基础上,本文搭建了实验环境,通过实际场景实验验证了本文所提出的视觉定位系统的可行性,最后对于视觉定位系统的定位结果和误差来源进行了分析。
二、介绍一种后方交会定点的方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、介绍一种后方交会定点的方法（论文提纲范文）
（1）基于附加参数光束改进算法的非量测数码相机检校研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究内容 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第2章 相机检校理论基础 |
| 2.1 常用的摄影测量坐标系 |
| 2.1.1 像方坐标系 |
| 2.1.2 物方空间坐标系 |
| 2.2 共线条件方程式 |
| 2.2.1 共线条件方程式 |
| 2.2.2 像点坐标误差方程式 |
| 2.3 非量测型数码相机 |
| 2.3.1 数码相机的分类 |
| 2.3.2 数码相机的特点 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 非量测数码相机检校原理 |
| 3.1 非量测相机的检校内容 |
| 3.1.1 内方位元素 |
| 3.1.2 外方位元素 |
| 3.1.3 光学畸变差 |
| 3.1.4 比例尺不一误差和不垂直性误差 |
| 3.2 非量测相机检校方法分类 |
| 3.3 相机检校的技术关键点 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 实验场检校算法研究与改进 |
| 4.1 常用的实验场检校算法 |
| 4.1.1 基于三维控制场的检校方法 |
| 4.1.2 基于二维控制场的检校方法 |
| 4.1.3 检校算法对比 |
| 4.2 附加参数的光束检校改进算法 |
| 4.2.1 三维直接线性变换解法提供初始值 |
| 4.2.2 改进的附加参数光束法进行整体平差 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 非量测数码相机检校实验 |
| 5.1 相机检校实验 |
| 5.1.1 实验相机 |
| 5.1.2 室内三维控制场 |
| 5.1.3 实验数据 |
| 5.1.4 相机检校精度评定标准 |
| 5.1.5 编程语言及环境 |
| 5.2 数据处理与分析 |
| 5.2.1 相机检校 |
| 5.2.2 附加参数模型分析 |
| 5.2.3 对比分析 |
| 5.3 实验结论 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（2）跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 轨道梁轨道梁平整度检测现状 |
| 1.2.2 近景摄影测量现状 |
| 1.3 论文研究思路 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 论文结构安排 |
| 第二章 数字近景摄影测量理论基础 |
| 2.1 非量测相机 |
| 2.2 近景摄影测量理论基础 |
| 2.2.1 摄影测量坐标系 |
| 2.2.2 内外方位元素 |
| 2.2.3 共线条件方程与共面条件方程 |
| 2.3 近景摄影测量的解析法 |
| 2.3.1 空间后方交会-空间前方交会 |
| 2.3.2 直接线性变换法 |
| 2.3.3 光束法平差 |
| 2.4 影响获取三维坐标精度的因素分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 特征点提取与影像匹配 |
| 3.1 特征点提取算子 |
| 3.2 |
| 3.2.1 Forsmer算子 |
| 3.2.2 SUSAN算子 |
| 3.2.3 Harris算子 |
| 3.3 影像匹配算法 |
| 3.4 实验分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 近景摄影轨道梁平整度检测解算方法研究 |
| 4.1 轨道梁近景摄影检测系统平台设计 |
| 4.2 光束法平差算法 |
| 4.2.1 常见几种光束平差法 |
| 4.2.2 光束法基本思想 |
| 4.2.3 光束法平差数学模型的建立 |
| 4.3 直接线性变换算法 |
| 4.3.1 DLT算法的一般形式 |
| 4.3.2 解算方法 |
| 4.3.3 附加约束条件的DLT算法 |
| 4.3.4 两种算法的比较和应用 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 案例分析 |
| 5.1 轨道工程概况 |
| 5.2 实验步骤 |
| 5.2.1 控制网的布设 |
| 5.2.2 采集数据 |
| 5.3 近景摄影测量数据分析 |
| 5.3.1 左右像片 |
| 5.3.2 解算结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
（3）小天体探测下降段视觉地形相对导航方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 小天体探测任务现状 |
| 1.2.2 自主导航方法研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织结构 |
| 第2章 导航数据仿真平台 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 导航过程中的表示方法 |
| 2.2.1 坐标系统 |
| 2.2.2 姿态表示 |
| 2.3 导航数据仿真平台设计 |
| 2.3.1 导航数据仿真平台功能 |
| 2.3.2 导航数据仿真平台设计原理 |
| 2.4 导航数据仿真平台运行过程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 小天体探测下降段视觉地形相对导航方法设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 导航算法涉及的基本方法 |
| 3.2.1 单像空间后方交会法 |
| 3.2.2 附有参数的条件平差方法 |
| 3.3 导航算法的设计 |
| 3.3.1 导航算法设计思想 |
| 3.3.2 导航算法推导过程 |
| 3.3.3 导航算法运行流程 |
| 3.4 算法的特点和优势分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 视觉地形相对导航实验结果与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 导航数据仿真平台下的仿真验证 |
| 4.2.1 特征点数量对导航精度的影响 |
| 4.2.2 特征点分布对导航精度的影响 |
| 4.2.3 参数解算误差及收敛性分析 |
| 4.2.4 算法运算时间 |
| 4.3 小天体视觉地形相对导航仿真实验验证 |
| 4.3.1 小天体模型及验证数据生成 |
| 4.3.2 实验结果与分析 |
| 4.3.3 算法性能对比与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（4）基于近景摄影测量的边坡位移监测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 边坡变形监测的意义 |
| 1.1.2 边坡变形监测的主要内容 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 边坡变形监测的研究现状 |
| 1.2.2 摄影测量在工程领域中的研究现状 |
| 1.3 论文研究的意义和结构编排 |
| 2 摄影测量解析方法模型 |
| 2.1 摄影测量的常用坐标系 |
| 2.1.1 像方坐标系 |
| 2.1.2 物方坐标系 |
| 2.2 摄影测量的方位元素 |
| 2.2.1 内方位元素 |
| 2.2.2 外方位元素 |
| 2.3 像点坐标的空间变换 |
| 2.4 中心投影的构像方程 |
| 2.4.1 共线方程 |
| 2.4.2 共线方程的逆算式 |
| 2.5 光学畸变差 |
| 2.6 共面方程 |
| 2.7 几种摄影测量的解析方法 |
| 2.7.1 单张像片空间后方交会法 |
| 2.7.2 直接线性变换法 |
| 2.7.3 相对定向和绝对定向法 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 边坡位移监测中特征点的提取 |
| 3.1 标识符 |
| 3.2 标识符选取实验 |
| 3.3 Moravec提取算子 |
| 3.3.1 Moravec算子原理和计算过程 |
| 3.3.2 利用Moravec算子提取特征点 |
| 3.4 Forstner提取算子 |
| 3.4.1 Forstner算子原理和计算过程 |
| 3.4.2 利用Forstner算子提取特征点 |
| 3.5 Harris提取算子 |
| 3.5.1 Harris算子原理和计算过程 |
| 3.5.2 利用Harris算子提取特征点 |
| 3.6 三种提取算子的对比分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 监测系统的设计与实现 |
| 4.1 系统需求分析 |
| 4.1.1 用户需求 |
| 4.1.2 功能需求 |
| 4.1.3 环境需求 |
| 4.2 系统设计原则 |
| 4.3 系统模型的应用 |
| 4.4 系统的处理流程 |
| 4.5 系统的功能结构 |
| 4.6 系统设计界面 |
| 5 测量实验及工程实例 |
| 5.1 边坡监测模拟实验 |
| 5.1.1 实验硬件的选择 |
| 5.1.2 实验流程 |
| 5.1.3 边坡监测模拟实验具体步骤 |
| 5.1.4 误差分析 |
| 5.2 工程实例 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论和展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（5）基于共面特征影像的桥梁空间坐标测量方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本论文主要研究工作 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 第2章 摄影测量基本理论与方法 |
| 2.1 摄影测量坐标系 |
| 2.1.1 图像坐标系 |
| 2.1.2 相机坐标系 |
| 2.1.3 世界坐标系 |
| 2.2 图像坐标系与世界坐标系的转换关系 |
| 2.3 相机的畸变校正 |
| 2.4 相机的标定参数 |
| 2.5 利用后方交会求解相机的外方位元素 |
| 2.5.1 单像空间后方交会原理 |
| 2.5.2 单像空间后方交会计算过程 |
| 2.6 相机标定方法 |
| 2.6.1 张正友相机标定法 |
| 2.6.2 相机的标定步骤 |
| 2.6.3 实验相机的标定 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 基于共面特征的相机成像模型 |
| 3.1 基于共面特征点的相机成像模型 |
| 3.2 基于共面特征直线的相机成像模型 |
| 3.3 集成共面特征点和特征直线的相机成像模型 |
| 3.4 空间物方坐标的解算过程 |
| 3.4.1 空间物方坐标的解算方法 |
| 3.4.2 空间物方坐标解算精度评定 |
| 3.5 基于共面特征影像的坐标测量仿真实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于共面特征影像的桥梁空间坐标测量 |
| 4.1 基于共面特征点模型的钢架桥空间坐标测量 |
| 4.2 基于共面特征点模型的拱桥空间坐标测量 |
| 4.3 基于CFPL模型的拱桥横断面形态测量 |
| 4.4 基于共面特征点模型的轨道空间坐标测量 |
| 4.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 成果总结 |
| 不足与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 |
（6）高速铁路轨道近景影像多度匹配与误差处理方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 轨道检测方法 |
| 1.2.2 影像匹配方法 |
| 1.2.3 粗差剔除方法 |
| 1.3 论文主要研究工作 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 第2章 轨道近景摄影测量数据处理基础 |
| 2.1 轨道近景摄影测量简介 |
| 2.1.1 轨道近景影像采集 |
| 2.1.2 轨道影像数据及特点 |
| 2.2 近景摄影测量基本理论 |
| 2.2.1 常用坐标系 |
| 2.2.2 内外方位元素 |
| 2.2.3 中心投影构像方程 |
| 2.2.4 多基线摄影测量 |
| 2.3 影像数据处理基础 |
| 2.3.1 影像匹配 |
| 2.3.2 误匹配剔除 |
| 2.3.3 光束法平差 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 铁路轨道近景影像多度匹配 |
| 3.1 同名点匹配 |
| 3.1.1 ORB算法 |
| 3.1.2 相似性度量 |
| 3.2 铁路轨道影像多度匹配 |
| 3.2.1 基准影像选取 |
| 3.2.2 影像格网化 |
| 3.2.3 多度同名点匹配 |
| 3.3 实验结果与分析 |
| 3.3.1 数据概况 |
| 3.3.2 二度同名点匹配结果与分析 |
| 3.3.3 多度同名点匹配结果与分析 |
| 3.3.4 有砟轨道影像实验 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 影像同名点的匹配误差处理方法 |
| 4.1 同名点匹配误差 |
| 4.2 同名点匹配误差剔除 |
| 4.2.1 粗差粗剔除 |
| 4.2.2 基于像方-物方坐标偏差精剔除 |
| 4.2.3 联系点匹配粗差剔除 |
| 4.3 实验结果与分析 |
| 4.3.1 同名点匹配粗差剔除结果与分析 |
| 4.3.2 联系点匹配粗差剔除结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 轨道影像自检校光束法平差 |
| 5.1 自检校光束法平差 |
| 5.1.1 系统误差 |
| 5.1.2 自检校光束法平差模型 |
| 5.1.3 解算过程 |
| 5.1.4 精度评价指标 |
| 5.2 实验结果与分析 |
| 5.2.1 轨道影像解算基础数据 |
| 5.2.2 120m轨道实验结果与分析 |
| 5.2.3 240m轨道实验结果与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）高速铁路CPⅢ平面控制网复测与稳定性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及研究意义 |
| 1.2 国内外高速铁路发展概况及研究现状 |
| 1.2.1 高速铁路的发展历史 |
| 1.2.2 测量方法研究现状 |
| 1.2.3 数据处理研究现状 |
| 1.2.4 桥梁段CPⅢ平面控制网应用方法研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容及组织结构 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 论文的组织结构 |
| 2 CPⅢ平面控制网基础 |
| 2.1 CPⅢ平面控制网的介绍 |
| 2.1.1 CPⅢ控制网特点 |
| 2.1.2 控制网建网 |
| 2.2 CPⅢ平面测量 |
| 2.2.1 测量工艺流程 |
| 2.2.2 CPⅢ测量条件 |
| 2.2.3 CPⅢ平面控制网观测方法 |
| 2.2.4 与上一级CPⅠ及CPⅡ控制点联测的几种情况 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 CPⅢ数据处理函数模型 |
| 3.1 CPⅢ平面控制网概略坐标计算方法 |
| 3.1.1 极坐标计算方法 |
| 3.1.2 自由设站坐标计算 |
| 3.2 CPⅢ平面控制网数据处理模型 |
| 3.2.1 误差方程式的建立 |
| 3.2.2 观测值权的确定 |
| 3.2.3 平差成果的精度评定 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 CPⅢ平面控制点稳定性检测方法研究及应用 |
| 4.1 CPⅢ控制点平面稳定性检测原理 |
| 4.1.1 CPⅢ平面控制网横向弦长组成及计算原理 |
| 4.1.2 CPⅢ平面控制网纵向弦长组成及计算原理 |
| 4.2 基于CPⅢ网横纵向弦长算法的工程实验验证 |
| 4.2.1 CPⅢ网横纵向弦长算法数据处理 |
| 4.2.2 基于CPⅢ网横纵向弦长算法数据结果分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 长大连续梁上CPⅢ点实时坐标计算 |
| 5.1 连续梁上CPⅢ点坐标实时改正模型建立的必要性 |
| 5.2 连续梁上CPⅢ点坐标实时计算模型的建立 |
| 5.2.1 桥梁纵横向变形监测及数据分析 |
| 5.2.2 工程坐标系与桥梁坐标系间的坐标转换模型 |
| 5.2.3 CPⅢ点坐标实时改正模型的建立 |
| 5.3 工程应用实例分析 |
| 5.3.1 工程概况 |
| 5.3.2 连续梁上的两次CPⅢ坐标测量成果及数据分析 |
| 5.3.3 工程坐标转换后的坐标 |
| 5.3.4 通过模型对原测坐标进行改正 |
| 5.3.5 将改正后的桥梁坐标系转换到工程坐标系 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 A 黄河特大桥全部CPⅢ原测坐标 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（8）相机参数自动化标定及精度评估（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文内容架构 |
| 2 硬件和软件设计 |
| 2.1 主要性能及指标 |
| 2.1.1 总体功能 |
| 2.1.2 总体性能指标 |
| 2.2 硬件设计与选型 |
| 2.2.1 机械臂 |
| 2.2.2 二维转台 |
| 2.2.3 精密平移导轨 |
| 2.2.4 精密测试靶板 |
| 2.2.5 信号控制器 |
| 2.3 软件设计 |
| 2.3.1 硬件控制 |
| 2.3.2 图像处理 |
| 2.3.3 相机标定 |
| 2.3.4 精度测试 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 关键技术及实现 |
| 3.1 特征点中心定位 |
| 3.1.1 图像预处理 |
| 3.1.2 特征点提取 |
| 3.1.3 特征点匹配 |
| 3.2 相机标定 |
| 3.2.1 相机内参数 |
| 3.2.2 Tsai标定 |
| 3.2.3 Brown标定 |
| 3.3 精度测试 |
| 3.3.1 单像空间后方交会 |
| 3.3.2 公共点转换 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 实验结果及分析 |
| 4.1 软件交互界面 |
| 4.2 特征点中心定位测试 |
| 4.3 相机标定测试 |
| 4.3.1 Tsai标定测试 |
| 4.3.2 Brown标定测试 |
| 4.4 精度评估 |
| 4.4.1 绝对空间评价 |
| 4.4.2 图像残差评价 |
| 4.4.3 相对旋转角误差评价 |
| 4.4.4 靶板系统测量误差评价 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简历及在学期间发表的学术论文与研究成果 |
| 致谢 |
（9）空地一体精细化三维模型构建方法（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 2 基于影像的三维重建基础理论与方法 |
| 2.1 摄影测量常用的坐标系 |
| 2.2 影像的内外方位元素 |
| 2.3 共线条件方程 |
| 2.4 影像稀疏匹配 |
| 2.5 光束法区域网空中三角测量 |
| 2.6 运动恢复结构算法 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 倾斜摄影和近景摄影测量技术 |
| 3.1 倾斜摄影测量技术 |
| 3.2 近景摄影测量技术 |
| 3.3 多视影像三维重建关键技术 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 空地一体精细化三维模型构建 |
| 4.1 精细化三维建模方法概述 |
| 4.2 低空倾斜摄影实景三维模型构建 |
| 4.3 空地一体局部三维精细建模 |
| 4.4 低空立体环拍精细三维建模 |
| 4.5 地面近景摄影精细三维模型构建 |
| 4.6 3D仿真建模软件构建精细三维模型 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 主要结论 |
| 5.2 存在的问题及展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（10）一种基于计算机视觉的室内定位系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究动态与发展趋势 |
| 1.2.1 视觉定位研究动态 |
| 1.2.2 特殊标识设计研究动态 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 |
| 第二章 视觉定位的理论基础 |
| 2.1 基于摄像机几何的视觉定位理论 |
| 2.1.1 针孔摄像机模型 |
| 2.1.2 摄像机矩阵 |
| 2.2 特殊标识设计理论基础 |
| 2.2.1 特殊标识信息媒介选取 |
| 2.2.2 二维条码设计和检测理论基础 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于特殊标识提取的视觉定位系统的研究 |
| 3.1 基于特殊标识提取的视觉定位系统框架 |
| 3.2 基于摄像机非理想模型的图像校正 |
| 3.2.1 摄像机内参标定 |
| 3.2.2 摄像机径向畸变与切向畸变参数标定 |
| 3.2.3 图像校正算法 |
| 3.3 特殊标识的设计及其生成、检测、识别算法 |
| 3.3.1 特殊标识设计方案 |
| 3.3.2 图像特殊标识提取与识别算法 |
| 3.4 基于针孔摄像机模型的精定位 |
| 3.4.1 基于两步标定法的精定位算法 |
| 3.4.2 基于空间后方交会的精定位算法 |
| 3.5 精定位的精度校准方法 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于计算机视觉的室内定位方法的实验验证 |
| 4.1 离线特殊标识数据库建立 |
| 4.1.1 特殊标识生成算法验证 |
| 4.1.2 特殊标识数据库的建立 |
| 4.2 基于计算机视觉的室内定位方法实验验证 |
| 4.2.1 基于两步标定法定位的实验验证及结果分析 |
| 4.2.2 基于空间后方交会法定位的实验验证及结果分析 |
| 4.3 精度校准方法的实验验证 |
| 4.4 定位误差分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 论文总结 |
| 5.2 本文创新点与后续展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、介绍一种后方交会定点的方法（论文参考文献）
- [1]基于附加参数光束改进算法的非量测数码相机检校研究[D]. 岳文鹏. 合肥工业大学, 2021
- [2]跨座式单轨轨道梁近景摄影检测系统设计与研究[D]. 李齐键. 合肥工业大学, 2020(02)
- [3]小天体探测下降段视觉地形相对导航方法研究[D]. 张东昌. 哈尔滨工业大学, 2020(02)
- [4]基于近景摄影测量的边坡位移监测技术研究[D]. 张末. 南京理工大学, 2020(01)
- [5]基于共面特征影像的桥梁空间坐标测量方法研究[D]. 章庆伟. 西南交通大学, 2020(07)
- [6]高速铁路轨道近景影像多度匹配与误差处理方法[D]. 彭卫平. 西南交通大学, 2020(07)
- [7]高速铁路CPⅢ平面控制网复测与稳定性分析[D]. 伏明星. 兰州交通大学, 2020(01)
- [8]相机参数自动化标定及精度评估[D]. 刘华康. 郑州大学, 2020(02)
- [9]空地一体精细化三维模型构建方法[D]. 卞敏. 中国矿业大学, 2020(01)
- [10]一种基于计算机视觉的室内定位系统关键技术研究[D]. 王林翰. 电子科技大学, 2020(07)