一、GPS全球定位系统的原理及应用（论文文献综述）
周怡[1]（2020）在《基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究》文中提出在机器人研究领域,机器人的定位是最基本也是最重要的一项工作。不管是智能自主移动机器人,还是远程遥控机器人,机器人的执行机构都需要考虑机器人自身所处的位姿。室外环境的定位方式通常使用GPS定位,或者GPS/INS组合定位。然而普通GPS具有误差大,在隧道、高楼和树林里会因为遮挡而出现信号失锁现象。GPS/INS的组合定位,由于INS具有短期定位精度高,长时间会出现累积误差,因此,INS在一定程度上只能平滑定位数据,而定位精度的上限还是取决于GPS的定位精度。因此,本文针对这一情况,在GPS/INS组合定位的基础上,融合了基于Cartographer图优化方法的LIDAR-SLAM定位数据,从而实现GPS/INS/LIDAR组合定位系统。本文所做的工作分为四个部分:1.研究了组合导航定位领域常用的四种坐标系及推导了坐标系之间的转换公式。并且对惯性导航系统、全球定位系统、基于激光雷达的SLAM系统和紧耦合框架下的扩展卡尔曼滤波进行了研究和推导了相关公式。2.常用的SLAM框架有:Hector、Gmapping、LOAM和Cartographer,其中Hector不需要里程计信息,但是要求激光雷达扫描的频率要高;Gmapping严重依赖里程计信息,而且对计算设备内存要求较大,因此不适用与较大场景的建图;LOAM和Cartographer都是适用于室外环境的SLAM建图框架,但是LOAM没有回环检测和优化,因此,建图精度不如Cartographer。因此本文采用基于Cartographer的图优化算法框架,进而在第三章对图优化算法的原理进行了研究和对相关数学公式进行了推导,并使用公共数据进行了建图验证。3.对传统的GPS/IMU融合框架进行了研究,并使用公共数据,对算法进行了验证。但是定位精度提高得不是很显着,因此研究了基于紧耦合框架的GPS/INS/LIDAR联邦扩展卡尔曼滤波,并推导了相关迭代公式和给出了具体迭代步骤。4.根据GPS/INS/LIDAR组合定位的要求,搭建了移动机器人硬件平台,并验证了该平台可以进行数据采集与处理,进而实现了基于紧耦合框架的GPS/INS/LIDAR联邦扩展卡尔曼滤波的上层组合定位系统。该论文含有图36幅,表9个,参考文献71篇。
吴显兵[2]（2016）在《广域实时精密差分定位系统关键技术研究》文中研究指明卫星导航定位系统能提供实时的基本导航定位服务,其精度在5-15米,针对其定位精度和完好性不能满足航空等特殊用户的需求而建立广域差分定位系统,其定位精度在5米左右,相对定位能提供毫米级的精密定位,但需要事后处理,各种RTK技术能提供实时毫米级的定位精度,而其作用范围在几十公里范围内。如何解决大范围乃至全球范围实时分米级精密定位问题,需要通过广域实时精密定位技术来实现,也是目前差分定位领域的一个热点。随着我国北斗系统的投入使用,建立基于北斗的广域实时精密定位系统也必将是我国未来差分系统建设的一个重要方向。因此,本文对该项技术的应用需求、系统组成和原理、参考站布设、中心站信息处理以及用户端定位算法等进行了研究,并利用GPS和北斗数据进行了验证,以期对我国北斗广域实时精密差分定位系统的设计论证和建设提供一定的参考。主要研究工作包括:（1）总结了差分技术的发展趋势及研究现状,并对现有各种差分技术进行了分析和比较,归纳总结了不同差分技术的数据处理原理、差分信息发播途径和应用领域等,同时分析总结了未来差分技术的发展趋势。（2）论述了导航能力需求的几个主要概念,在此基础上从影响导航定位精度的误差因素出发,明确了广域实时精密差分定位技术所要解决的各项关键技术问题,并阐述了广域实时精密差分定位系统的基本原理和系统组成。（3）参考站布设方面,研究了多目标优化法、仿真试验法等基本的参考站布设论证方法,以及卫星覆盖性、卫星可视性等参考站优化布设的评价指标方法,并利用GPS和北斗数据进行了论证,在我国区域布设30个左右的参考站可满足广域实时精密定位建设的需求。（4）对现有几种主要定轨方案进行了比较,分析比较了长弧动力法、短弧滑动窗口法和滤波法对广域实时精密技术中实时精密定轨的适用性,在此基础上提出了采用长弧动力法定轨并进行短期预报的方案,并制定了相关的数据处理策略。为了提高精密定轨数据处理效率,对长弧动力法定轨中模糊度固定和参数恢复技术进行了深入研究,有效缩短了数据处理时间。利用北斗中国区域6个站的定轨结果在RTN方向的误差分别为0.15m、0.65m和0.38m,利用GPS 27个站定轨结果在RTN方向的误差分别为0.08m、0.22m和0.14m。（5）对实时精密钟差估计方法进行了深入研究。通过对目前已有的各种卫星钟差估计算法进行比较分析,提出了基于非差、历元间差分组合模式的实时高频卫星钟差估计算法,在基于历元间差分相位观测数据估计钟差变化的基础上,通过引入伪距观测数据估计卫星钟差初始时刻偏差,并通过对两类产品的精度及收敛速度的具体分析,提出了有效的钟差产品综合策略,有效提高卫星钟差产品精度。利用GPS和北斗实验分析结果表明,实时钟差处理精度优于0.2ns。（6）为了提高钟差处理效率,考虑到对流层延迟在短时间内变化较小,提出了将对流层参数和钟差参数分别处理的策略,利用较低的处理频度计算对流层参数,然后将对流层参数直接代入高频钟差处理中,可有效提高钟差处理速度,利用27个国内监测站处理结果表明,利用30s-450s的频度处理对流层延迟参数,代入实时钟差处理中计算的实时精密钟差互差小于0.02ns。（7）对电离层格网模型生成的基本理论方法、电离层延迟实时精确确定算法、卫星和接收机频间偏差确定算法等进行了研究,采用―两步法‖实现了接收机频间偏差和卫星频间偏差的有效分离,制定了电离层格网模型生成的数据处理策略。利用GPS和北斗实测数据进行了电离层格网模型精度验证,电离层模型精度优于0.4m。同时开展了电离层差分信息精度降效分析,实验结果表明,电离层差分信息控制在5min以内的更新频度是较为合理的。（8）开展了实时精密定位理论方法和模型算法研究,提出了可变参数的平方根信息滤波实时精密差分定位算法,采用GPS实测动态数据,利用IGS精密星历模拟实时定位对模型算法的可靠性进行了验证,定位精度水平和高程方向均优于15cm。（9）研制了广域实时精密差分定位数据分析处理软件,利用中国区域GPS和北斗实测数据,计算了卫星轨道、钟差和电离层差分信息,并利用动态和静态数据对广域实时精密定位进行了系统性的验证,水平方向定位精度优于20cm、高程方向精度优于30cm。
袁蹈[3]（2019）在《基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究》文中指出随着卫星导航技术的发展,GPS,BDS等卫星导航系统目前在静态定位和动态定位方面具有很高的定位精度。卫星导航定位系统的定位精度主要取决于卫星信号的强度,但在一些树荫遮挡、停车场、高楼建筑物旁的道路上卫星的信号极其微弱,大部份情况卫星信号极其微弱,针对路况无法预测设计了在卫星信号微弱情况仍可做到精确定位的导航定位监控系统即GPS/SINS组合导航监控系统。其中惯性导航系统是一个自主导航的定位系统,为其提供初始定位数据后,可以根据自身的惯性传感器和导航计算机对偏航角度和加速度等积分对初始定位数据的累加得到导航终端位移量和速度,但因纯惯导系统无法及时的更新初始定位数据,而传感器本身具有一定的误差,长时间误差的积累将导致导航系统的定位误差逐渐增大,无法满足车载导航的定位精度。本文设计的GP S/SINS组合导航定位监控系统可以解决惯性导航起算数据更新的情况,并且在无卫星信号的情况下仍有较好的定位精度和流畅性。主要研究工作和结论如下:1、论文对GPS/SINS组合导航定位系统的组成和关键技术的理论知识做了介绍,并针对车载导航这一实际项目工程,做了最适合车载组合导航系统的选择,如俩系统松组合模式的选择、数据融合时卡尔曼滤波器的选择,WINCE操作系统等等,均是结合车载组合导航这一特殊动态定位的项目选择。2、本文对系统所需坐标系做了研究,GPS采用的WGS-84坐标系、惯性导航系统采用载体坐标系、电子地图采用的是导航坐标系。文中研究了前两类坐标系向导航坐标系转化的方法,并且对转换的公式进行了推导,解决了组合导航系统中的坐标系统不统一的问题,经过坐标系转换后均转换到导航坐标系。实验的地图匹配结果显示坐标转换效果良好。3、本文的实验部分根据对组合导航定位性能的分析设计了动态车载实验和静态车载实验,设计路线上有复杂的大面积湖面、树荫遮挡路段、高楼建筑物路段等等,还有长距离的正常无遮挡路段,实验结果处理后显示车辆的静态定位精度和动态定位精度均很高,同时动态定位精度在正常路段达到1.5米,在树荫遮挡路段会出现精度突增情况但平均在4.5s后会形成收敛态势,并且在地图匹配方面匹配效果良好,达到车道级匹配。实验结果显示组合导航系统的定位性能要比纯惯导系统和单GPS系统的号,系统的稳定性定位精度均高于其他两类导航系统,满足车辆导航的工程要求。图[27]表[3]参[80]
王树森[4]（2020）在《基于ARM的低成本MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计与实现》文中研究说明SINS/GPS组合导航能够发挥捷联惯性导航系统（Strapdown Interial Navigation System,SINS）与全球定位系统（Global Positioning System,GPS）各自的优点,取长补短,得到精度高、可靠性好的导航信息,在军事和民用领域有着至关重要的应用,是目前组合导航技术的一个热门研究方向,本文对基于ARM的低成本MEMS-SINS/GPS组合导航系统进行了分析研究。首先,建立了SINS/GPS组合导航系统的数学模型。介绍了组合导航系统常用的坐标系及相关转换关系;介绍了全球定位系统的组成、定位原理和误差分析;描述了捷联惯导系统的基本原理,捷联惯导系统的基本方程,包括力学编排和姿态、速度、位置更新算法,以及捷联惯导初始对准;分析了SINS/GPS组合导航的三种组合模式。其次,完成了SINS/GPS组合导航滤波器的设计,研究了卡尔曼滤波算法的基本原理,对组合导航系统的状态量、量测量以及校正方式进行了分析与选取,对捷联惯导系统的误差进行了分析,建立了SINS/GPS位置、速度松组合的状态方程和量测方程。然后,完成了基于ARM的低成本MEMS-SINS/GPS组合导航系统的总体方案设计和硬件实现,详细介绍了GPS功能模块、SINS功能模块与ARM系统处理器,搭建了SINS/GPS组合导航系统硬件系统。最后,完成了SINS/GPS组合导航系统的软件设计并进行了测试实验和结果分析。基于嵌入式Linux操作系统,利用Qt Creator进行了组合导航算法的软件编写。进行了组合导航与纯捷联惯导的导航对比试验,验证了组合导航解决捷联惯导误差积累问题的有效性。然后利用自己搭建的组合导航系统与高精度基准组合导航系统进行导航对比试验,验证了自主开发组合导航系统的导航精度。
何若枫[5]（2016）在《中美卫星导航系统发展史比较研究》文中认为本文采用案例分析法、比较分析法、档案文献研究法,系统梳理了中美卫星导航系统的发展历程:从中国的北斗一号系统到北斗二号系统,从美国的Geostar系统到子午仪系统、TIMATION系统、621B计划、GPS系统。从技术指标、系统应用等方面,对北斗一号系统与美国商用Geostar系统进行比较分析,指出顺应了国家独立自主发展卫星导航系统的需求和基本国情,北斗一号系统建设在举国体制优势的带动下发展迅速,而Geostar系统在工程建设和应用预估方面存在诸多失误,在GPS和蜂窝式移动通信技术等新技术的多重挤压下,最终发展失败。从发展模式、组织机构、政策法规、建设与应用现状、发展前景等五方面,对北斗二号系统与美国全球定位系统进行比较分析,指出北斗卫星导航系统的发展是一种渐进式螺旋式发展,符合中国国情和技术发展状态,又可以满足国家的基本需求;GPS在建设之初采取了一体化发展模式,不能紧贴国家和军队的应用需要。GPS经过了40年的建设发展,系统建设完成,组织管理体系和政策法规体系发展完善,应用广泛;北斗二号系统的发展还相对较为薄弱,在系统建设、组织管理、政策制定、应用推广上还需进一步完善。但根据北斗二号系统的星座特性,未来在亚太地区北斗系统的定位精度有望超过GPS。本文从军事技术与工程创新的视角,根据北斗卫星导航系统的发展实践,总结大型航天工程项目的发展模式,提出航天项目发展的基本原则,航天工程项目发展决策的主要特点,航天工程项目管理模式转变;探讨技术发展和技术政策制定中技术的不可控性和可控性特质,指出在技术发展和政策制定中要顺应技术发展的内在逻辑性,技术成果要适应社会发展需要;提出后发优势与自主创新相结合的技术发展模式,指出在跨越了人才资本、经济发展、产业化“三个门槛”后,中国卫星导航的发展已经进入自主创新为主的发展阶段。
李广[6]（2011）在《GPS/INS组合导航定位定向系统研究》文中研究表明导航是将一运动物体从起点引至终点的方法与技术,其基本任务就是为运动物体提供出实时的导航参数,因此,导航实际上是一种广义的动态定位。能够提供运动物体相对位置、姿态、速度等运动状态的系统统称为导航定位系统。。在古代,人们就懂得借助天上的太阳,月亮、星星来导航,特别是北极星,北斗星来辨别方向；到了现代,人们更是利用灯塔等来为船舶做导航定位；随着科技的不断进步,导航的方式也越来越丰富,如无线电导航,惯性导航,全球卫星导航等。这些导航手段都有各自的优势,但也存在着不足。这些单一的导航系统己不能满足我国在军事领域和民用领域对导航、定位、定向精度的要求。组合导航技术是指利用两种或以上的导航系统（或设备）对同一信息源作量测,利用不同导航设备在性能上的不同特性,从这些测量值的比较值中提取各导航系统的误差并校正,以达到提高整个导航系统性能的手段和方法。组合导航定位定向系统正在以其低廉的成本和较高的精度逐渐被各个领域广泛使用。以惯性导航系统与全球定位导航系统相组合构成的组合导航定位定向系统成为了导航系统的一个发展方向。本论文首先介绍了导航定位定向系统的历史以及今后的发展方向,然后介绍了INS惯导系统和GPS全球定位系统原理,分析优劣,提出组合导航的优越性,讨论了GPS/INS组合导航定位定向系统的组合导航算法,推导出GPS/INS组合导航定位定向系统卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程。最后对组合导航系统进行仿真设计,通过仿真结果的比较,说明了仿真系统设计的正确性以及组合导航的优越性。
赵彦青[7]（2013）在《北斗卫星导航系统定位算法研究和GDOP分析》文中提出北斗卫星导航系统是全球四大导航系统之一，随着“北斗一代”系统在过去发挥的巨大作用，“北斗二代”卫星导航系统的发展与应用也受到越来越多人的关注和研究。北斗全球定位系统的建成对生产生活、科学研究及国防建设和国家安全等方面将会产生巨大的影响。本文的研究工作就是在此背景下，对北斗系统的定位算法进行理论研究和仿真分析。首先，本文对全球四大定位系统的组成、所使用的坐标系统和时间系统、工作原理进行了简要介绍。然后对卫星的轨道理论进行了详细的分析、建立北斗系统定位的数学模型。根据卫星轨道理论推导出进行定位解算时所需观测量——卫星位置的计算方法。根据北斗系统的空中卫星轨道参数模拟了不同轨道特性的星下点轨迹，以此为基础建立了导航系统的空中星座，并分析了“北斗一代”和“北斗二代”系统的可见星数目和覆盖范围。其次对北斗系统的定位算法进行了详细推导，其中包括基于最小二乘的PVT解算、改进的最小二乘算法、卡尔曼滤波算法。在算法推导过程中定义了与定位精度密切相关的几何精度因子GDOP，在分析北斗系统的GDOP基础之上提出一种新的选星方法。在理论推导的基础上对“北斗一代”系统的定位精度、最小二乘算法的解算过程及定位精度、“北斗二代”系统的GDOP值、卡尔曼滤波算法的实现过程进行仿真并对仿真结果进行分析。最后对组合系统的定位算法进行研究和仿真分析，其中包括北斗/GPS组合定位和北斗/GPS/Galileo组合定位的数学模型建立、与单系统定位相比需要解决的问题、多系统组合定位时星座的可见星数目和GDOP分析。
郭昊[8]（2015）在《北斗-GPS双模卫星定位解算方法研究》文中指出近年来,随着科技水平的飞速发展以及导航技术的不断进步,导航技术已经广泛应用在人们的日常生活以及相关科学研究活动之中。尤其在最近几年,GNSS系统不断升级、改进,不断开拓应用领域,由高精度的大地地理测量农业生产的监控、商船以及军用航空的导航到公交车的定位等,对信息科学发展研究的发展拓展了空间,成为国家、民族科技进步的标识和组成部分。随着现在对于多模系统的研究以及发展趋势的变化,针对北斗卫星导航系统以及GPS的不同特点,将两个系统进行融合,使其实现功能互补,信息互增,在保证了定位精度的同时,将朝着更深入更广泛的方向发展。所以本课题致力于充分吸收,借鉴已有的对双模定位技术的研究成果,研究通过改进选星算法来实现北斗-GPS双模系统的高精度定位。论文的主要研究内容与创新性工作包括：（1）结合北斗-GPS系统的星座分布性特点,对北斗以及GPS坐标系统以及时间系统兼容性进行了分析,针对系统下的各个理论参数进行了分析论证,为下文中的双系统解算方法奠定了理论基础。（2）在研究分析了已有单系统导航定位选星算法的实现方式及特点的前提下,提出了一种基于高度角以及方位角的筛选为主要手段的改进型选星算法,并针对在实际应用场景中可能出现的一些特殊选星条件,对选星算法作了改进,同时给出了改进型选星算法针对应用场景的判定方法以及应用流程。（3）在研究了传统单系统定位的基本原理以及解算方法后,在进一步改进了观测方程的基础上,提出了针对北斗-GPS双模导航定位系统的解算方法,以实现双系统双模定位结果的获得。针对解算过程中,可能出现的误差来源进行了研究分析。在论文的最后,采用实际测量的实验数据,于MATLAB环境下对本文所研究的理论与方法进行了验证与分析。从选星算法的运算效率,北斗-GPS双模导航系统可见卫星数量对比,定位的精度以及GDOP值等多个角度,对本文所提出的解算方法可行性进行了验证。验证结果表明,本文所给出的双模导航定位解算方法在可以保证一定定位精度的前提下,可以大大提高系统的运算效率,所设计的北斗-GPS双模导航定位系统可以实现用户在实际应用中的定位需求。
江博[9]（2018）在《科技创新驱动：我国北斗卫星导航与位置服务产业发展策略研究》文中研究指明人类进入21世纪,社会生产和生活发生了重大改变,对科技的推崇和依赖程度越来越高,科技创新驱动发展的作用也表现得越来越明显。特别是最近5年来,科技创新这一提法逐步出现在社会生产和经济发展的方方面面。伴随着科学技术的不断进步与发展,科技创新日益成为经济和社会发展的关键力量和决定因素,不仅仅在国内生产生活中扮演着关键角色,同时成为了世界各国综合国力得以形成和提升的重要基础。科学技术是生产力,并且真正意义上成为第一生产力,科技创新已经成为了先进生产力的动力之泉,并逐步上升为国家战略。这一重要程度,比历史上任何一个时期都要显得突出和关键。随着科技创新发展,科技与产业发展的结合将会达到前所未有的高度,尤其是对战略性新兴产业的引导和推动尤为重要。我国是制造业大国,也是科技创新大国,正积极探索科技创新驱动战略性新兴产业发展。以北斗为代表的卫星导航与位置服务产业是我国战略性新兴产业的发展重点,北斗系统是我国自主研制的卫星导航定位系统,是服务经济建设、社会发展和公共安全的重要空间基础设施。大力推动北斗产业发展,对提高社会生产效率、改善人民生活质量、提升国家核心竞争力、维护国家安全等具有重要的作用。同时,北斗产业的发展也离不开科技创新驱动的指引和推动。本文以科技创新驱动发展理论为指导,综合运用科技哲学、技术经济学、社会调查、系统科学的方法,对以北斗为代表的战略性新兴产业科技创新路径进行系统而深入的研究,以寻求解决处于“竞争困境”中的我国北斗产业发展的短板和局限,既阐明科技创新理论对北斗产业发展的积极影响,又推动科技创新与北斗产业发展的深度融合。全文分为五章,各章节主要内容如下:第一章介绍了文章选题的问题研究背景、选题的目的和意义,通过对比研究国内外创新、技术创新与科技创新等研究现状评述,阐明了文章的研究思路、研究内容、研究方法及创新点。第二章通过分析科技创新的理论基础与科技创新驱动发展的关系,重点对科技创新驱动产业发展进行多维度分析,指明科技创新驱动发展的内涵,并重点阐明全面创新赋予科技创新驱动发展的新内涵。第三章主要介绍我国北斗产业发展与科技创新驱动发展的关系。以问题与需求导向入手,通过理论结合实践的方法,突出强调北斗是我国科技创新技术的产物,剖析北斗产业的发展现状与发展成果,并重点介绍北斗产业发展的困境与面临的挑战。通过与GPS对标分析,提出北斗技术突围的困境以及北斗产业发展的机遇,为提出北斗产业发展策略奠定基础。第四章介绍科技创新对北斗技术与产业发展变革的推动影响。北斗技术和产业因科技创新而生,对科技创新的理论和实践根源产生影响。通过科技创新驱动北斗产业发展,阐述了科技创新对北斗产业发展产生新变革、提出新要求、培育新能力、产生新影响,以及科技创新为北斗产业发展开辟新领域等。通过理论指引和实践研究,为科技创新驱动北斗产业发展实施策略的提出奠定了基础。第五章重点介绍了我国科技创新驱动北斗产业发展的策略。首先从战略层面入手,做好顶层设计、夯实平台战略,推动北斗产业发展战略研究与布局;其次从战术层面入手,提出技术和行业应用创新,打牢北斗产业发展基础,开启产业化发展之路;通过发展模式创新,探索北斗产业发展规律,构建产业闭环;依托协同创新,打造北斗产业生态系统;辅助金融创新,利用资本手段快速推动北斗产业发展;结合北斗全球组网的趋势,提出北斗国际化战略布局的重要举措,通过推动实施北斗“走出去”,实现北斗产业发展步入新的发展阶段。
杜江平[10]（2009）在《基于GPS/GIS车辆定位导航系统的研究》文中研究表明随着社会的不断进步,经济的不断发展,人们生活水平的不断提高,人们出行活动的日益频繁,城市交通问题愈以成为一个迫切需要解决的重要课题。城市交通问题包括诸多复杂而又难以解决的问题,它包括:车辆日益增多而发生的拥堵现象,城市道路建设复杂化而引起的迷路现象,城市交通路口指示非智能化而导致的车祸现象等一系列化的问题。随着一些新技术的不断涌现以及深入融合,这些问题逐步得到解决,这其中就包括:全球定位系统（GPS）、地理信息系统（GIS）和智能交通系统（ITS）。全球定位系统（GPS）能够为全球任意地点、任意多个用户同时提供高精度的、全天候的、连续的、实时的三维定位、测速和时间基准。地理信息系统（GIS）以地理空间数据为基础,采用地理模型分析方法,适时提供多种空间的和动态的地理信息。智能交通系统（ITS）正是在全球定位系统（GPS）和地理信息系统（GIS）以及其它一些基本技术深入融合的基础之上发展起来的,而车辆定位导航系统又是智能交通系统（ITS）中非常重要的一个组成部分。本文正是在这样的发展背景下,以改善车辆定位导航系统的主要性能为研究目的,对其三大主要功能:车辆定位、路径引导和路径规划的实现进行算法分析研究,从而改进优化其实现过程,最终达到提高其主要性能的目的,并对此进行模拟演示证明。本文首先全面而系统地阐述实现车辆定位导航系统的最基础而又最重要的两种技术:GPS和GIS;然后简单介绍坐标投影变换算法,它实现从GPS空间坐标到GIS平面坐标的转换;接下来对车辆定位导航系统中的几种关键性技术和算法进行分析研究和改进,最后将这些算法应用到车辆定位导航系统主要功能的实现过程当中,并进行模拟演示。本文将基于多种因素的投影匹配法应用到提高车辆定位精度的目标上,在一定程度上提高了车辆定位的准确度;将求解图的连通性问题算法应用到实现车辆引导功能的算法中;将改进的迪杰斯特拉算法应用到实现从当前位置点到一个目标位置点的车辆路径规划功能的算法中;将最小生成树算法应用到实现从当前位置点到多个目标位置点的车辆路径规划功能的算法中。模拟演示表明,这些算法对实现车辆定位导航系统的主要功能都有一定程度的改善和提高。
二、GPS全球定位系统的原理及应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、GPS全球定位系统的原理及应用（论文提纲范文）
（1）基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景和研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 组合导航原理 |
| 2.1 常用坐标系定义及转换 |
| 2.2 惯性导航系统INS |
| 2.3 全球定位系统GPS |
| 2.4 SLAM基本原理 |
| 2.5 扩展卡尔曼滤波 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于图优化的SLAM算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于图优化的SLAM算法框架 |
| 3.3 Cartographer算法分析 |
| 3.4 Cartographer算法验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 GPS/INS/LIDAR组合定位算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 GPS/INS组合定位 |
| 4.3 基于EKF的 GPS/INS/LIDAR组合定位算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 移动机器人平台介绍及组合定位算法验证 |
| 5.1 移动机器人硬件系统 |
| 5.2 GPS/INS/LIDAR组合定位软件系统 |
| 5.3 实验结果及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（2）广域实时精密差分定位系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 差分技术发展概况 |
| 1.2.1 主要差分技术 |
| 1.2.2 差分技术发展趋势 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 1.5 本文的主要创新点 |
| 第二章 广域实时精密差分定位系统概论 |
| 2.1 差分服务需求 |
| 2.2 导航性能要求 |
| 2.2.1 精度 |
| 2.2.2 完好性 |
| 2.2.3 连续性 |
| 2.2.4 可用性 |
| 2.3 GNSS定位误差源 |
| 2.3.1 空间段 |
| 2.3.2 传播段 |
| 2.3.3 用户段 |
| 2.4 广域实时精密差分定位基本原理及系统组成 |
| 2.4.1 基本原理及关键技术 |
| 2.4.2 系统组成 |
| 2.4.3 技术流程 |
| 2.4.4 信息流及接口 |
| 2.4.5 关键指标论证 |
| 2.4.6 小结 |
| 第三章 参考站布设及数据预处理 |
| 3.1 参考站布设 |
| 3.1.1 监测站优化布设评价指标 |
| 3.1.2 监测站优化布设基本方法 |
| 3.1.3 差分系统监测站布设仿真实验 |
| 3.1.4 小结 |
| 3.2 数据预处理 |
| 3.2.1 周跳检测量 |
| 3.2.2 常用的周跳探测方法 |
| 3.2.3 周跳探测实例 |
| 3.2.4 跳秒探测与修复 |
| 3.2.5 小结 |
| 第四章 实时精密轨道确定 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 长弧动力学定轨法 |
| 4.2.1 基本原理 |
| 4.2.2 动力学模型 |
| 4.2.3 观测模型 |
| 4.2.4 参数解算 |
| 4.2.5 模糊度固定 |
| 4.2.6 参数消去和恢复技术 |
| 4.3 滑动窗口短弧综合定轨法 |
| 4.4 试验分析 |
| 4.4.1 中心站定轨数据处理策略 |
| 4.4.2 定轨方案比较 |
| 4.4.3 北斗区域系统定轨实验 |
| 4.4.4 实时精密定轨实验 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 实时精密钟差确定 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实时高频卫星钟差估计方法 |
| 5.2.1 基本观测模型 |
| 5.2.2 基于非差模式的卫星钟差估计算法 |
| 5.2.3 基于历元间差分模式的卫星钟差估计算法 |
| 5.2.4 基于组合模式的卫星钟差估计算法 |
| 5.2.5 对流层参数双线程处理策略 |
| 5.3 钟差预报方法 |
| 5.3.1 多项式模型 |
| 5.3.2 GM(1,1)模型 |
| 5.3.3 卫星钟差超短期预报算法 |
| 5.4 实时钟差处理软件模块组成及数据流程 |
| 5.5 实验分析 |
| 5.5.1 实时精密钟差处理策略及钟差精度评估方法 |
| 5.5.2 卫星钟差解算收敛速度分析 |
| 5.5.3 对流层参数更新频率对钟差估计精度影响分析 |
| 5.5.4 卫星钟差预报精度分析 |
| 5.5.5 实时钟差确定实验及精度分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 电离层建模技术 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 电离层建模的基本理论方法 |
| 6.2.1 电离层的分层结构 |
| 6.2.2 电离层TEC的时空变化特征 |
| 6.2.3 电离层对无线电信号的影响 |
| 6.2.4 电离层建模的基本假设 |
| 6.2.5 电离层建模常用数学函数 |
| 6.2.6 电离层建模常用坐标系 |
| 6.3 格网电离层生成方法 |
| 6.3.1 电离层延迟实时精确确定方法 |
| 6.3.2 卫星和接收机频间偏差精确确定方法 |
| 6.3.3 区域差分电离层格网生成方法 |
| 6.3.4 区域电离层实时估计模型 |
| 6.3.5 格网点电离层延迟实时估计模型 |
| 6.3.6 用户端电离层延迟计算模型 |
| 6.4 区域电离层差分信息处理策略 |
| 6.5 计算与分析 |
| 6.5.1 频间偏差确定精度分析 |
| 6.5.2 基于多模观测数据的区域电离层格网覆盖性分析 |
| 6.5.3 基于GPS数据的电离层差分信息精度降效分析 |
| 6.5.4 基于中国区域GPS/北斗站的电离层差分信息精度分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 实时精密差分定位 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 实时动态定位模型 |
| 7.2.1 观测模型 |
| 7.2.2 随机模型 |
| 7.3 观测方程线性化 |
| 7.4 精密单点定位中的误差改正 |
| 7.4.1 与卫星有关的改正 |
| 7.4.2 与信号传播有关的改正 |
| 7.4.3 与接收机有关的改正 |
| 7.4.4 与测站有关的改正 |
| 7.5 实时参数估计 |
| 7.5.1 Kalman滤波 |
| 7.5.2 平方根信息滤波 |
| 7.6 实时精密定位数据处理策略 |
| 7.7 计算与分析 |
| 7.7.1 基于IGS产品的精密定位试验 |
| 7.7.2 基于GPS全球观测网计算差分产品的定位实验 |
| 7.7.3 基于GPS区域观测网计算差分产品的定位实验 |
| 7.7.4 基于区域网的北斗实时精密差分定位实验 |
| 7.8 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 研究工作总结 |
| 8.2 进一步工作 |
| 参考文献 |
| 作者简历 攻读博士学位期间完成的主要工作 |
| 致谢 |
（3）基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 全球定位系统的发展 |
| 1.2.2 车辆导航定位系统发展现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 车载导航系统技术理论基础 |
| 2.1 惯性系统概述 |
| 2.2 GNSS定位技术 |
| 2.2.1 系统组成 |
| 2.2.2 单点定位 |
| 2.2.3 动态相对定位 |
| 2.3 GIS基本理论 |
| 2.4 坐标系转换 |
| 2.4.1 WGS-84坐标系 |
| 2.4.2 载体坐标系 |
| 2.4.3 导航坐标系 |
| 2.4.4 WGS-84坐标系与导航坐标系的转换关系 |
| 2.4.5 载体坐标系向导航坐标系转换 |
| 2.5 地图匹配 |
| 2.6 无线通信技术 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统 |
| 3.1 GPS/SINS组合模式 |
| 3.1.1 松散组合 |
| 3.1.2 紧密组合 |
| 3.2 位置、速度组合数学建模 |
| 3.2.1 状态量和量测量的选取 |
| 3.2.2 系统状态方程 |
| 3.2.3 系统量测方程 |
| 3.3 卡尔曼滤波器的设计与实现 |
| 3.3.1 离散卡尔曼滤波器原理 |
| 3.3.2 GPS/SINS组合系统方程的离散化 |
| 3.4 卡尔曼滤波器反馈校正的实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 嵌入式GPS/SINS组合定位系统的软件设计与实现 |
| 4.1 嵌入式GPS/SINS组合导航定位软件总体设计 |
| 4.2 嵌入式操作系统 |
| 4.2.1 Linux、VxWorks和WinCE三种嵌入式操作系统的性能比较 |
| 4.2.2 winCE介绍 |
| 4.3 GPS数据与IMU数据的时间同步 |
| 4.3.1 时间同步误差 |
| 4.3.2 状态提前预报时间同步 |
| 4.4 GPS/SINS组合导航软件 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 GPS/SINS组合导航监控系统车载实验 |
| 5.1 车载实验设计 |
| 5.1.1 实验介绍 |
| 5.1.2 静态车载实验 |
| 5.1.3 动态车载实验 |
| 5.2 GPS/SINS组合导航系统性能分析 |
| 5.2.1 纯惯导和组合导航系统定位性能比较 |
| 5.2.2 组合导航系统定位性能 |
| 5.2.3 静态定位精度评定 |
| 5.2.4 地图匹配效果分析 |
| 5.2.5 一般性能检验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（4）基于ARM的低成本MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 课题意义及背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 卫星导航的发展现状 |
| 1.2.2 惯性导航的发展现状 |
| 1.2.3 SINS/GPS组合导航技术的发展现状 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 课题来源及研究内容 |
| 1.4.1 课题来源 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.4.3 论文组织架构 |
| 2.SINS/GPS组合导航的原理及数学模型 |
| 2.1 组合导航系统使用的坐标系及相关转换关系 |
| 2.1.1 组合导航系统常用的坐标系 |
| 2.1.2 各个坐标系的转换关系 |
| 2.2 卫星导航系统 |
| 2.2.1 GPS的组成概况 |
| 2.2.2 GPS定位系统的定位原理 |
| 2.2.3 GPS系统误差分析 |
| 2.3 捷联惯性导航系统 |
| 2.3.1 基本原理 |
| 2.3.2 捷联惯导系统基本方程 |
| 2.3.3 捷联惯导系统初始对准 |
| 2.4 SINS/GPS组合导航系统组合模式 |
| 2.5 小结 |
| 3.SINS/GPS组合导航滤波器设计 |
| 3.1 卡尔曼滤波原理 |
| 3.2 SINS/GPS组合导系统状态量和量测量的选取 |
| 3.3 SINS/GPS组合导系统校正方式的选取 |
| 3.4 捷联惯导系统误差分析 |
| 3.5 SINS/GPS组合导航系统的状态方程 |
| 3.6 SINS/GPS组合导航系统的量测方程 |
| 3.7 小结 |
| 4.基于ARM的 SINS/GPS组合导航系统总体方案设计及硬件实现 |
| 4.1 基于ARM的 SINS/GPS组合导航系统总体方案 |
| 4.2 基于ARM的 SINS/GPS组合导航系统硬件总体设计 |
| 4.3 器件介绍及硬件系统搭建 |
| 4.3.1 GPS接收机 |
| 4.3.2 惯性传感器功能模块 |
| 4.3.3 ARM处理器模块 |
| 4.3.4 电源模块 |
| 4.3.5 硬件系统实物图 |
| 4.4 小结 |
| 5.基于ARM的 SINS/GPS组合导航系统软件设计与试验结果分析 |
| 5.1 基于ARM的 SINS/GPS组合导航系统软件总体设计 |
| 5.2 嵌入式Linux系统 |
| 5.2.1 交叉编译原理 |
| 5.2.2 BootLoader |
| 5.2.3 Linux内核裁剪与编译 |
| 5.3 SINS/GPS组合导航用户软件设计 |
| 5.3.1 SINS解算子程序的设计 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波KF子程序的设计 |
| 5.3.3 基于Qt5.7的串口数据采集程序实现 |
| 5.4 SINS/GPS组合导航系统性能试验与结果分析 |
| 5.5 小结 |
| 6.总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（5）中美卫星导航系统发展史比较研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题目的、意义及基本概念 |
| 1.1.1 选题来源 |
| 1.1.2 选题意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内研究现状 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.3 研究内容方法及创新点 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.3.3 创新点 |
| 第二章 北斗一号系统与美国商用Geostar系统的发展及其对比分析 |
| 2.1 北斗一号系统发展历程 |
| 2.1.1 早期探索 |
| 2.1.2 “双星定位”设想提出 |
| 2.1.3 项目预研与演示实验 |
| 2.1.4 工程建设 |
| 2.2 Geostar系统的发展历程及没落成因 |
| 2.2.1 无线电定位业务的提出 |
| 2.2.2 Geostar系统的建设与没落 |
| 2.2.3 Geostar公司与中国的合作交流 |
| 2.3 北斗一号系统与Geostar系统的比较分析 |
| 2.3.1 系统技术指标比较 |
| 2.3.2 系统应用情况比较 |
| 2.3.3 差异综述与分析 |
| 第三章 北斗二号系统发展历程 |
| 3.1 项目背景 |
| 3.1.1 国际背景 |
| 3.1.2 国内背景 |
| 3.2 中国卫星导航三步走发展战略 |
| 3.3 系统工程建设 |
| 3.3.1 北斗区域卫星导航系统 |
| 3.3.2 北斗全球卫星导航系统 |
| 第四章 美国全球卫星定位系统发展历程 |
| 4.1 美国早期卫星导航系统建设探索 |
| 4.1.1 子午仪系统 |
| 4.1.2 TIMATION卫星系统 |
| 4.1.3 621B计划 |
| 4.2 GPS的立项与系统建设 |
| 4.2.1 多项目融合中诞生 |
| 4.2.2 星座设计方案的争论 |
| 4.2.3 系统建设 |
| 4.3 GPS的应用与完善 |
| 4.3.1 海湾战争中的一鸣惊人 |
| 4.3.2 选择可用性技术的诞生与终止 |
| 4.4 GPS现代化计划 |
| 4.4.1 现代化计划的提出 |
| 4.4.2 现代化计划的主要内容 |
| 4.4.3 现代化计划的实施 |
| 第五章 北斗二号系统与美国全球定位系统的对比分析 |
| 5.1 发展模式比较 |
| 5.1.1 北斗发展模式 |
| 5.1.2 GPS发展模式 |
| 5.2 组织机构比较 |
| 5.2.1 北斗管理机构 |
| 5.2.2 GPS管理体系 |
| 5.3 政策法规比较 |
| 5.3.1 北斗导航产业政策 |
| 5.3.2 美国GPS政策 |
| 5.4 建设与应用现状比较 |
| 5.4.1 北斗系统建设与应用现状 |
| 5.4.2 GPS建设与应用现状 |
| 5.5 发展前景比较 |
| 5.5.1 北斗系统的发展前景 |
| 5.5.2 GPS的发展前景 |
| 5.6 差异综述与分析 |
| 第六章 启示 |
| 6.1 大型航天工程项目的发展模式 |
| 6.1.1 航天项目发展的基本原则 |
| 6.1.2 航天工程项目发展决策的主要特点 |
| 6.1.3 航天工程项目管理模式转变 |
| 6.2 技术的不可控性和可控性 |
| 6.3 后发优势与自主创新 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
| 附录1 北斗系统、GPS卫星发射情况 |
| 附录2 中美卫星导航系统发展大事年表 |
（6）GPS/INS组合导航定位定向系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 现阶段发展导航系统的重要性 |
| 1.3 国内外导航系统的发展历史 |
| 1.4 导航系统发展的方向 |
| 1.5 常用的导航定位系统 |
| 1.6 论文主要工作及结构安排 |
| 第2章 导航定位定向系统原理 |
| 2.1 常用坐标系介绍 |
| 2.2 地球参数说明 |
| 2.3 惯性导航系统 |
| 2.3.1 惯性导航系统概述 |
| 2.3.2 惯性导航系统基本原理 |
| 2.3.3 惯性导航系统的优缺点 |
| 2.4 GPS全球定位系统 |
| 2.4.1 GPS全球定位系统组成 |
| 2.4.2 GPS全球定位系统基本原理 |
| 2.4.3 GPS全球定位系统限制措施 |
| 2.4.4 GPS全球定位系统误差介绍 |
| 2.4.5 伪卫星定位系统 |
| 2.4.6 GPS全球定位系统的优缺点 |
| 2.5 组合导航系统的优点 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 GPS/INS组合导航系统算法设计 |
| 3.1 卡尔曼滤波原理 |
| 3.2 卡尔曼滤波方程 |
| 3.2.1 离散型卡尔曼滤波 |
| 3.2.2 连续型卡尔曼滤波方程的离散化 |
| 3.3 GPS/INS组合导航系统设计 |
| 3.3.1 GPS/INS系统组合导航系统组合原理 |
| 3.3.2 GPS/INS组合导航系统组合方式 |
| 3.4 GPS/INS组合导航系统数学模型 |
| 3.4.1 组合导航系统状态方程 |
| 3.4.2 组合导航系统的量测方程 |
| 3.5 GPS/INS组合导航系统反馈校正 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 GPS/INS组合导航定位定向系统的仿真 |
| 4.1 惯性导航系统仿真原理 |
| 4.1.1 数学模型 |
| 4.1.2 仿真模型设计 |
| 4.2 GPS全球定位系统仿真的基本原理 |
| 4.3 GPS/INS组合导航系统仿真原理与设计 |
| 4.3.1 组合系统的仿真原理 |
| 4.3.2 组合系统的仿真设计 |
| 4.3.3 组合系统的仿真结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（7）北斗卫星导航系统定位算法研究和GDOP分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 北斗导航定位系统的研究现状 |
| 1.2.2 组合定位 |
| 1.3 论文结构安排和主要内容 |
| 第2章 卫星导航系统概述 |
| 2.1 北斗导航定位系统 |
| 2.1.1 北斗一代系统 |
| 2.1.2 北斗二代系统 |
| 2.2 GPS 全球定位系统 |
| 2.3 Galileo 定位系统 |
| 2.4 GLONASS 定位系统 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 卫星轨道理论和覆盖范围仿真 |
| 3.1 常用坐标系间的转换 |
| 3.2 卫星轨道的理论分析 |
| 3.3 北斗系统的覆盖范围仿真 |
| 3.3.1 不同轨道卫星的星下点轨迹 |
| 3.3.2 北斗系统的覆盖范围仿真 |
| 3.3.3 卫星的可见性分析 |
| 3.4 卫星定位原理 |
| 3.4.0 伪距的概念 |
| 3.4.1 “北斗一代”的定位原理 |
| 3.4.2 “北斗二代”的定位原理 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 北斗导航系统的定位算法 |
| 4.1 基于最小二乘的 PVT 解算 |
| 4.1.1 最小二乘原理 |
| 4.1.2 基于最小二乘的 PVT 解算 |
| 4.2 GDOP 分析和选星方法 |
| 4.2.1 北斗系统的 GDOP 分析 |
| 4.2.2 北斗系统的选星方法 |
| 4.3 改进的最小二乘算法 |
| 4.4 卡尔曼滤波算法 |
| 4.4.1 递归最小二乘法 |
| 4.4.2 基本的卡尔曼滤波器 |
| 4.5 仿真结果及分析 |
| 4.5.1 “北斗一代”卫星导航系统的定位精度仿真 |
| 4.5.2 基于最小二乘的定位算法仿真 |
| 4.5.3 北斗系统的 GDOP 仿真 |
| 4.5.4 卡尔曼滤波仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 多系统组合定位 |
| 5.1 北斗/GPS 组合定位 |
| 5.2 多系统组合定位 |
| 5.3 仿真结果及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（8）北斗-GPS双模卫星定位解算方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外多模卫星导航系统研究现状 |
| 1.2.2 多模卫星导航系统选星算法研究现状 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 |
| 2 GNSS双模定位相关概念 |
| 2.1 概述 |
| 2.1.1 GPS卫星定位导航系统 |
| 2.1.2 北斗卫星定位导航系统 |
| 2.2 卫星定位导航系统基本原理 |
| 2.3 北斗、GPS星座分布特点分析 |
| 2.3.1 GPS星座特点 |
| 2.3.2 北斗卫星导航系统星座特点 |
| 2.3.3 GPS/北斗星座对比 |
| 2.4 精度因子(DOP值)定义 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 卫星导航系统选星算法研究 |
| 3.1 北斗、GPS系统坐标系以及时间兼容性分析 |
| 3.1.1 坐标系统兼容性分析 |
| 3.1.2 时间系统兼容性分析 |
| 3.2 北斗-GPS卫星坐标解算 |
| 3.2.1 MEO卫星坐标解算 |
| 3.2.2 GEO星坐标解算 |
| 3.3 传统单系统导航定位选星算法 |
| 3.3.1 最佳几何误差因子法 |
| 3.3.2 最大矢端四面体体积法 |
| 3.3.3 最大行列式法 |
| 3.4 针对北斗-GPS双模定位系统的改进型选星算法设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 北斗-GPS双模定位的算法实现 |
| 4.1 单系统下用户位置解算 |
| 4.2 北斗-GPS双模系统双模解算方法 |
| 4.2.1 双模导航系统定位求解方法 |
| 4.2.2 权值设置在最小二乘法结果定位结果的影响 |
| 4.2.3 北斗-GPS模导航定位系统的误差来源分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 实验分析与验证 |
| 5.1 验证实验硬件设备基础 |
| 5.2 可见卫星数目分析 |
| 5.3 选星算法运算量比较分析 |
| 5.4 双模定位精度对比分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 图目录 |
| 表目录 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（9）科技创新驱动：我国北斗卫星导航与位置服务产业发展策略研究（论文提纲范文）
| 论文创新点 |
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 导论 |
| 一、选题缘由 |
| 二、选题意义 |
| 三、国内外研究综述 |
| 四、研究思路、目标、方法及重难点 |
| 第二章 科技创新与科技创新驱动产业发展 |
| 第一节 科技创新的理论基础 |
| 一、创新与科技创新 |
| 二、科技创新的构成 |
| 三、科技创新的运行模式 |
| 四、科技创新的运行机制 |
| 五、科技创新的保障机制 |
| 第二节 科技创新驱动产业发展的多维度分析 |
| 一、科技创新驱动产业发展的时代背景 |
| 二、科技创新驱动产业发展的核心能力 |
| 三、科技创新驱动产业发展的实际价值 |
| 第三节 科技创新驱动战略性新兴产业发展的重要内涵 |
| 一、科技创新是战略性新兴产业发展迫切需要 |
| 二、科技创新为战略性新兴产业发展指明方向 |
| 第四节 科技创新在全面创新中的核心地位及引领作用 |
| 一、科技创新在全面创新中的核心地位 |
| 二、科技创新在全面创新中的引领作用 |
| 第三章 科技创新驱动我国北斗产业发展态势 |
| 第一节 我国北斗产业的发展概况 |
| 一、我国北斗卫星导航定位系统发展历程 |
| 二、科技创新驱动我国北斗产业发展背景 |
| 三、科技创新驱动我国北斗产业发展现状 |
| 第二节 北斗产业面临GPS的直接挑战 |
| 一、北斗技术层面面临的挑战 |
| 二、北斗产业发展面临的挑战 |
| 第三节 北斗产业面临GPS的竞争优势 |
| 一、北斗与GPS共性技术优势分析 |
| 二、北斗系统发展的创新特质分析 |
| 三、北斗产业发展的潜在优势分析 |
| 第四节 科技创新驱动北斗产业的发展机遇 |
| 一、科技创新驱动北斗核心技术突破 |
| 二、科技创新促进北斗政策环境完善 |
| 三、科技创新推动北斗参与国际竞争 |
| 第四章 科技创新对我国北斗产业未来发展影响 |
| 第一节 科技创新推动北斗产业技术新变革 |
| 一、创新型国家建设引导北斗产业系统发展 |
| 二、科技创新对北斗产业技术变革提出要求 |
| 第二节 科技创新培育北斗产业发展新能力 |
| 一、具备对产业发展关键性推动的能力 |
| 二、加强对行业应用多元化拓展的能力 |
| 第三节 科技创新促进北斗产业发展新影响 |
| 一、创新北斗产业商业模式 |
| 二、创新北斗产业金融支持 |
| 三、创新北斗产业管理体系 |
| 第四节 科技创新驱动北斗产业步入新领域 |
| 一、北斗产业发展前景展望 |
| 二、北斗产业发展领域预测 |
| 第五章 科技创新驱动我国北斗产业加快发展策略 |
| 第一节 以顶层设计指引北斗产业健康发展 |
| 一、做好北斗产业顶层设计 |
| 二、夯实北斗产业平台建设 |
| 第二节 以技术创新夯实北斗产业发展基础 |
| 一、突破北斗关键核心技术瓶颈 |
| 二、加快北斗系统科技创新速度 |
| 三、提升北斗系统科技创新能力 |
| 第三节 以应用创新扩大北斗产业发展规模 |
| 一、加强军民融合应用创新 |
| 二、加大民用市场应用创新 |
| 第四节 以模式创新构建北斗产业发展闭环 |
| 一、完善全产业链发展模式 |
| 二、创新市场化的商业模式 |
| 第五节 以协同创新打造北斗产业发展生态 |
| 一、深化国家政策指引 |
| 二、优化产业创新环境 |
| 三、加速科研成果转化 |
| 四、推动技术人才培养 |
| 第六节 以金融创新注入北斗产业发展活力 |
| 一、发挥北斗产业投资基金的重要作用 |
| 二、推动政府成为金融创新的重要角色 |
| 第七节 以国际化战略布局提升北斗全球竞争话语权 |
| 一、抓紧制定北斗国际化战略发展策略 |
| 二、加快实施北斗国际化战略布局步伐 |
| 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附件 |
| 攻博期间发表的与学位论文相关的科研成果目录 |
| 后记 |
（10）基于GPS/GIS车辆定位导航系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 作者的主要工作 |
| 1.4 论文结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 GPS 全球定位系统 |
| 2.1 定位导航技术发展概况 |
| 2.2 GPS 组成 |
| 2.2.1 空间部分—GPS 卫星星座 |
| 2.2.2 地面控制部分—地面监控系统 |
| 2.2.3 用户设备部分—GPS 信号接收机 |
| 2.3 GPS 定位基本原理 |
| 2.4 GPS 定位方法分类 |
| 2.5 GPS 定位精度与主要误差分析 |
| 2.5.1 GPS 定位精度 |
| 2.5.2 GPS 定位主要误差分析 |
| 2.5.3 GPS 定位误差模型的建立 |
| 2.5.4 GPS 定位精度提高的方法 |
| 2.6 GPS 定位特点 |
| 2.7 GPS 定位技术的比较 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 GIS 地理信息系统 |
| 3.1 GIS 发展概况及应用趋势 |
| 3.2 GIS 定义 |
| 3.3 GIS 组成 |
| 3.4 GIS 分类 |
| 3.5 GIS 基本原理 |
| 3.5.1 GIS 数据采集 |
| 3.5.2 GIS 数据 |
| 3.5.3 GIS 空间数据的组织方法 |
| 3.5.4 GIS 空间数据结构 |
| 3.5.5 GIS 数据库设计 |
| 3.6 GIS 基本功能 |
| 3.7 GIS 基本特征 |
| 3.8 GIS 平台比较分析 |
| 3.9 交通地理信息系统(GIS-T) |
| 3.10 GIS 在车辆定位导航系统中的应用 |
| 3.11 本章小结 |
| 第四章 关键技术及算法研究 |
| 4.1 坐标投影变换 |
| 4.1.1 常用坐标系 |
| 4.1.2 坐标变换 |
| 4.1.3 投影变换 |
| 4.2 地图数据模型匹配 |
| 4.2.1 基本原理 |
| 4.2.2 前提条件 |
| 4.2.3 匹配算法 |
| 4.3 图论算法 |
| 4.3.1 图的概念 |
| 4.3.2 图的连通性问题 |
| 4.3.3 最短路径问题 |
| 4.4 DR 航迹推算定位 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 车辆定位导航系统的设计与分析 |
| 5.1 功能分析 |
| 5.2 设计原则 |
| 5.3 总体设计和框架结构 |
| 5.4 地图数据库管理模块 |
| 5.4.1 地图数据库的建模 |
| 5.4.2 地图数据图层组织 |
| 5.4.3 地图浏览 |
| 5.5 车辆定位模块 |
| 5.5.1 基于多种因素投影匹配法的算法实现 |
| 5.5.2 实现效果图比较 |
| 5.6 路径引导模块 |
| 5.6.1 道路网拓扑结构的构建 |
| 5.6.2 路径引导功能实现 |
| 5.7 路径规划模块 |
| 5.7.1 改进的迪杰斯特拉算法实现 |
| 5.7.2 最小生成树算法实现 |
| 5.7.3 实现效果图 |
| 5.8 无线通讯模块 |
| 5.9 本章小结 |
| 第六章 总结及展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
四、GPS全球定位系统的原理及应用（论文参考文献）
- [1]基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究[D]. 周怡. 中国矿业大学, 2020(01)
- [2]广域实时精密差分定位系统关键技术研究[D]. 吴显兵. 长安大学, 2016(02)
- [3]基于GPS/SINS的车载组合导航监控技术与应用研究[D]. 袁蹈. 安徽理工大学, 2019(01)
- [4]基于ARM的低成本MEMS-SINS/GPS组合导航系统设计与实现[D]. 王树森. 中北大学, 2020(11)
- [5]中美卫星导航系统发展史比较研究[D]. 何若枫. 国防科学技术大学, 2016(01)
- [6]GPS/INS组合导航定位定向系统研究[D]. 李广. 哈尔滨工程大学, 2011(07)
- [7]北斗卫星导航系统定位算法研究和GDOP分析[D]. 赵彦青. 哈尔滨工程大学, 2013(04)
- [8]北斗-GPS双模卫星定位解算方法研究[D]. 郭昊. 北京交通大学, 2015(10)
- [9]科技创新驱动：我国北斗卫星导航与位置服务产业发展策略研究[D]. 江博. 武汉大学, 2018(01)
- [10]基于GPS/GIS车辆定位导航系统的研究[D]. 杜江平. 电子科技大学, 2009(11)