一、双臂机械手上下料装置（论文文献综述）
曹刚[1]（2020）在《基于双臂机器人的烟用材料自动化包装平台设计与研究》文中研究说明随着我国烟草行业的销量趋缓和相关禁烟政策的出台,许多烟草企业推出了新品种和中高档的烟草产品,如中、短、细支烟,并在烟支生产和包装工艺等技术上不断投入研发力量,以适应不断变化的市场需求。在目前的香烟生产中仍以流水线形式和专机自动化设备为主,而对于小批量、多样化的香烟产品仍以人工包装为主。因此亟待开发一种智能化、柔性化、自动化的烟盒包装设备完成对多品种、小批量烟盒的包装。本研究课题研发和设计了一整套针对3种不同材质和规格烟盒包装产品的全自动柔性化包装平台,旨在为解决目前多品类、小批量、短周期高档烟和新型烟人工包劳动强度大,人工成本高昂等问题提供思路,提高生产效率,本文围绕基于双臂机器人的烟用材料自动化包装平台进行展开,本文完成的主要工作如下:第一,针对烟盒产品的规格和技术要求,设计并分析了整体的包装工艺,运用田口法分析了纸张折痕回弹角的主要影响因素,并提出不同的折痕动作,试验得出最优折痕动作组合,提出了烟盒包装整体工艺评价指标,优化包装工艺并得到最佳的包装工艺路线。第二,运用仿真软件计算了机器人的操作性指标,分析双臂机器人工作空间内可操作度点云的分布规律,对烟盒自动包装平台的机械系统布局进行设计,对各工艺流程的机械机构进行设计,并校核重要电气元件的性能。第三,设计整个烟盒自动包装系统的控制方案,包括PLC控制系统、机器人控制系统和人机交互界面的设计。第四,对烟盒自动包装平台的整机功能进行功能测试,包括核心工艺和机械结构,对包装技术指标进行验证。
赵磊,高鹏,栗万羽[2]（2019）在《BLU设备贴合精度影响因素的研究》文中提出为了提高设备各功能机构的设计水准,降低设备的维护成本,对影响自动BLU设备贴合精度的因素进行了研究探讨。介绍了自动BLU设备的工作流程,把整个流程划分为三个阶段,并对每个阶段中影响设备贴合精度的因素进行了分析说明。
孙品[3]（2018）在《基于机器视觉的全自动锁螺丝系统研制》文中提出改革开放40年以来,我国的工业装配自动化不断发展,用人成本的不断上升,这增加了企业的运营成本。采用生产效率高、成本低的自动化装配设备,是企业发展的必然选择。螺丝锁付是装配的关键工艺之一,目前大部分企业,都是采用手动或半自动的方式实现螺丝锁付的,这种锁付方式严重制约了产品的生产效率,也影响了产品的质量。为了提高生产效率和产品质量,不少企业开始采用全自动锁螺丝机。但是,市场上大多数全自动锁螺丝机只能锁付同一种螺丝,而被锁付的产品上一般都会有多种螺丝。所以,为了解决用一把电批锁付同一个产品上的多种螺丝这个问题,经过充分调研,查阅大量的国内外相关文献,本文设计开发出一套自动化锁螺丝锁付系统,并且,分析、研究了这个系统的相关技术难题,以下是主要的研究工作、结果和结论:1、对国内和国外精密装配技术与理论的发展现状、螺丝锁付工具的发展现状、螺丝锁付自动化设备的发展现状进行了分析研究。得出了需要研制一台具备高智能化、高适应性、高效率等特点、能够弥补现在市场上螺丝锁付自动化设备的不、符合螺丝锁付自动化设备的发展趋势、能够解决企业的很多现实问题、拥有广阔的发展前景的锁螺丝机的结论。2、、,对整机系统进行了设计说明,对最终从技术与原理上实现了自动锁螺丝功能与自动换刀头功能。3、根据对控制系统的实际要求,设计了控制系统,并且,对控制系统的原理进行了详细说明,对控制系统结构进行了详细设计,合理选择了硬件。最终实现了对整台全自动锁螺丝设备的控制。4、为了对螺丝孔进行精确定位、检测,设计了视觉系统,对视觉系统方案、视觉系统标定、螺丝孔位置精确定位进行了细致设计。最终实现了用视觉系统完成标定、检测和螺丝孔的精确定位。5、根据合作单位实际的生产要求,测试了整机,达到了要求。进行了螺丝锁付效率和扭矩控制的实验,验证了螺丝机的效率,锁付的合格率以及可靠性。效率符合小于等于150s每个产品的要求、合格率为99.4%、100%完成自动换刀头,可靠性也达到要求。
王宏源[4]（2018）在《手术刀自动磨削系统设计与实现》文中研究说明由于手术刀头形状复杂种类繁多,国内手术刀磨削行业大多使用人工磨削方式生产,工人劳动强度高、环境差。随着国内政策对医疗事业的大力支持和科技的发展,手术刀磨削自动化将成为一种发展趋势。本文主要针对多种刃口形状的手术刀片自动磨削系统,从机械结构和控制系统两方面入手,对手术刀磨削装置进行设计与部分实现。主要研究内容如下:分析刀片和砂轮空间位置,确定了砂轮半径尺寸及磨削角度。在机械部分设计鸭嘴型夹具、移动二维平台、砂轮部分和上、下料部分机械机构的二维图纸,并对其进行三维可视化设计。设计直边和弧边的磨削方案,并根据SPC（Statistical Process Control）及图像识别技术设计了砂轮补偿算法。为了实现上述功能进行了相应的电气控制设计,对控制器、电机、气缸和传感器选型,绘制了电路图。使用上位机软件对磨削系统进行组态,并实现对磨削系统进行监控、报警以及储存数据等功能。
赵晋荣[5]（2017）在《汽车外覆盖件冲压自动线运动规划及仿真系统的开发与应用》文中研究说明汽车工业是高度技术密集型的综合性工业。冲压、焊接、涂装和总装是现代汽车生产制造的四大工艺。目前我国汽车生产制造的四大工艺除冲压外其它三大工艺设备长期大量依赖进口。但冲压自动线运动规划及虚拟仿真系统和部分配置的自动化送料设备等技术掌握在德国、日本等国外几家公司手中,与国外相比差距较大,特别是自主知识产权缺乏,不能满足要求。本文依托国家大型精密复合冲压成形机床创新能力平台（项目编号:2011ZX04016-091）,围绕汽车外覆盖件冲压自动线运动规划及虚拟仿真系统开展了系统深入的研究,取得了一些具有重要应用价值的创新成果。研究成果已成功应用于比亚迪汽车有限公司单臂送料冲压自动线项目的规划设计及仿真。论文的主要研究内容和取得的成果如下:通过分析汽车外覆盖件冲压线的运行环节,确定了冲压线运动规划及仿真系统的研究方法和功能模块,建立了冲压线运动规划及仿真系统的框架结构,对冲压线运动规划及仿真系统进行了功能性分解,分析了建立冲压线运动规划及仿真系统过程中的关键技术,为冲压线运动规划及仿真系统的开发提供决策支持。将冗余度机器人逆运动学解法应用到JWS送料臂的典型作业求解中;建立了送料臂的运动学、动力学模型以及不同任务的环境模型,研究了 JWS两冗余度送料臂的行动规划问题;基于Newton-Raphson迭代法、最优控制数值法以及组合多项式曲线参数优化法,分别对冗余度送料臂进行了行动规划并作出评价;对NR迭代法进行了改进与程序实现,结果表明改进的NR迭代法运行稳健,能够满足实用要求。建立了整线运动规划问题的数学描述模型,提出了送料线整线规划的分解规划法求解思路及其基本算法;提出了整线运行模拟的体系架构,该架构具有接口规范、易于扩展等优点。建立了汽车外覆盖件虚拟冲压线仿真模型,分析了整线运动仿真结果,优化了送料机构的送料路径及整线的生产节拍;实际测试了冲压线生产时送料臂及整线的性能,结果表明单臂送料规划系统合理可行、稳定可靠,已在济南二机床集团有限公司的单臂冲压线产品中得到应用。
柳南[6]（2017）在《基于冲压设备现状自动化改造的设计与研究》文中指出伴随着国家的工业4.0步伐,工业自动化是未来趋势,通过现在冲压行业现状的介绍以及我公司冲压设备现状的阐述,我公司目前现在生产经营中体现的突出问题,人员安全,效率低下,加工成本高等问题,公司已经多次策划将现有进行冲压设备自动化改造。通过冲压设备自动化改造所需要的周边框架结构,通过自动化主要设备、辅助设备、软件系统、信号PLC系统以及策划的案例分析等方式进行详细分析,讨论分析冲压自动化的可行性,冲压自动化是基于大多数企业想少量投资就能实现效率提升,提高质量水平,提高人员安全,降低成本的目的。通过对冲压自动化改造进行研究分析,有利于解决我国大部分陈旧冲压设备效率提升,人员安全保障,质量水平提升,降低生产成本,希望能通过我的文章对我公司及我国还在使用较为落后的人工方式的冲压设备企业有所帮助。
傅霞君[7]（2017）在《双臂协同上下料机械臂高可靠性控制系统设计》文中认为蓝宝石片是第三代半导体氮化镓（GaN）最主要的衬底材料,其应用范围广泛、市场需求巨大,但自动化生产水平不高。本课题通过研究现行生产线中蓝宝石衬底的抛光工艺,设计了双臂协同上下料机械臂的高可靠性控制系统,最终实现多工位打磨平台的控制以及产品自动的上下料过程。本文在介绍了目前国内外自动上下料机械臂控制系统研究现状的基础上,根据蓝宝石衬底的实际加工要求,设计了上下料双臂的机械结构,进行了抛磨系统的整体布局,并根据控制系统的功能与要求,进行了关键部位的硬件配置与选型。利用D-H坐标法对双臂结构进行了运动学建模,求出其运动学正逆解,并对其上下料过程进行了轨迹规划。根据示教过程中的机械臂运动轨迹点,利用直线插补算法、基于激光信息的深度修正抓取算法以及多工位累积误差修正算法实现了机械臂的高可靠性自适应抓取。在此基础之上,设计了能控制上下料机械臂与打磨平台的系统软件,成功实现了双臂工作模式与单臂应急操作模式的转换,增强了系统的可靠性和复用性。为了证明算法的可行性和有效性,在MATLAB中建立了双臂运动学模型,并进行了运动学仿真与验证。在完成控制系统的调试后,通过实验对系统软件以及示教模式的上下料过程、深度修正方式下的抓取操作进行了测试。结果表明,该双臂协同上下料机械臂高可靠性控制系统能自动、高效、智能地对蓝宝石衬底进行加工。
孙思蒙[8]（2017）在《板料冲压自动生产线设计方法研究 ——以电视机背板生产为例》文中研究表明在科学技术蓬勃发展的今天,为了能够满足客户不断变化的需求,产品制造厂商对长期合作的冲压件供应商有着生产规模更大、交货速度更快、质量更高的迫切需求。而国内大量中小型冲压件生产企业仍然采用传统人工冲压线,其现有的效率低、质量不稳定、安全隐患大的缺陷已经不能适应市场的需求,同时人工成本的不断提高也在逐渐挤压掉人工冲压生产线的加工成本优势。因此采用板料冲压自动生产线生产方式成为了冲压件生产企业的首要选择。然而对企业而言,板料冲压自动生产线的应用不能够是盲目的,需要一种合理的设计方法来指导企业设计出符合自身实际情况的冲压自动生产线。为了研究板料冲压自动生产线的设计方法,论文先分析了传统板料冲压生产线的构成,并研究了其设计流程中的各个环节,包括确定冲压工艺方案、选择模具类型、选择压力机、选择传输方式以及人员配置。接着分析了板料冲压自动生产线的构成,研究自动化对冲压工艺、模具和压力机的新要求,列举了市场上主流的拆垛设备、传输设备并比较优劣,结合了工程师经验总结出压力机间距确定方法,提出了节拍时间的优化思路。然后研究了应用于板料冲压自动生产线的其他关键技术,包括控制执行系统技术、快速换模技术、板料检测技术、视觉检测技术和系统安全技术。结合以上内容对板料冲压自动生产线的设计流程与设计原则进行了总结与归纳。论文除了方法的研究,还以W公司现有的电视机背板冲压生产线为研究对象,研究了其组成、工艺、人工配置等情况。并按照总结出的设计流程对该生产线进行再设计,包括制定目标电视机背板的工艺方案、选择合适的冲压线形式、选择合适的压力机、拆垛机构、线尾出料机构和机械手、确定压力机间距以及通过协调压力机滑块与机械手的运动优化生产节拍。最后通过新旧两线的产能、加工成本等经济数据的计算比较,来从理论上验证设计方法研究结果。
孙龙跃[9]（2015）在《压铸机送料机械手的开发研究》文中进行了进一步梳理压铸机送料机械手是将熔融的金属溶液舀取并运送到指定位置的设备。目前市场上已经出现了各种用于输送液料的装置,但具体到压铸机设备,要么运行不畅,可靠性不足;要么系统复杂,成本较高,无法满足工厂经济耐用的要求。本文在调研现有国内外金属溶液送料设备的基础上,设计了一款自动化程度高,可适用于不同压铸环境条件下的金属溶液送料机械手。本文首先分析了压铸机送料机械手的需求和国内外发展现状,深入工厂实地调研,结合现场使用情况,提出了整体设计方案。包括传动形式选择、运动路径规划和电气控制系统等。然后,以Pro/E为工具,设计平面五杆机构。装配完成后检查全局干涉,进行机构运动学和动力学的仿真,从而优化结构设计。根据使用环境和要求,考虑加工经济性等实际情况,利用AutoCAD完成工程图纸设计。其次,通过PLC控制变频器来调节杆机构运行速度,利用编码器获得位置信号反馈给PLC从而获得不同位置电机速度平滑过渡,实现机构的平滑运行。最后,将本设备单独调试完成后与其他设备联合调试。根据工厂实际情况和需要,对现有设备不断优化以实现压铸产品的全自动化生产。经调试后发现本设备成功与取件喷雾机械手和压铸机模架信号交互并实现连续工作。本装置可分为几个独立的部分,装拆维修方便。所有配件均采用机械设计手册可查的标准件。加工的零件多采用机械加工常见的工艺如铣,车,焊接等。本装置能适应现有的绝大部分型号的压铸机,具有很大的推广应用前景。
高晨辉,朱华炳[10]（2014）在《双臂式搬运机械手结构设计》文中提出为实现在自动化生产线中托盘的搬运,以及在零件转运过程中生产效率的提高,研究一种仿人双臂式搬运机械手,与输送机一起配合加工,构成自动化加工单元,实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化与无人化。从设计目标出发,提出机械手的总体设计方案,进行了机械手的细化设计,选择关键机构和关键元件,最终机构在功能上既能实现托盘的自动抓取转运,又能实现同时两个不同零件的同时转运。
二、双臂机械手上下料装置（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、双臂机械手上下料装置（论文提纲范文）
（1）基于双臂机器人的烟用材料自动化包装平台设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 烟盒包装设备的发展现状 |
| 1.2.2 机器人在包装中的应用 |
| 1.2.3 机器人作业的灵活度和可操作性 |
| 1.2.4 工艺性能评价与优化方法 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 烟盒自动包装平台的工艺分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 烟盒面纸尺寸及包装功能要求 |
| 2.3 包装平台主要工艺分析 |
| 2.3.1 面纸放置工艺分析 |
| 2.3.2 折痕工艺分析 |
| 2.3.3 涂胶工艺分析 |
| 2.3.4 纸盒成型工艺分析 |
| 2.3.5 烟支送料工艺分析 |
| 2.3.6 成品整形工艺分析 |
| 2.4 总体工艺路线图 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 机械系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机器人操作性分析 |
| 3.2.1 机械臂模型建立 |
| 3.2.2 机械臂可操作性分析 |
| 3.3 机械系统布局设计 |
| 3.4 物料推送机构设计 |
| 3.4.1 物料推送机构设计思路分析 |
| 3.4.2 物料推送机构设计方案 |
| 3.5 纸盒成型升降模具设计 |
| 3.5.1 纸盒成型升降模具思路分析 |
| 3.5.2 纸盒成型升降模具设计方案 |
| 3.6 烟支送料机构设计 |
| 3.6.1 烟支送料机构设计思路分析 |
| 3.6.2 烟支送料机构设计方案 |
| 3.7 成品整形机构设计 |
| 3.7.1 成品整形机构设计思路分析 |
| 3.7.2 成品整形机构设计方案 |
| 3.8 辅助工装结构设计 |
| 3.8.1 辅助工装设计思路分析 |
| 3.8.2 辅助工装设计方案 |
| 3.9 本章小结 |
| 第四章 控制系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制系统方案 |
| 4.3 PLC控制系统 |
| 4.3.1 PLC选型 |
| 4.3.2 PLC控制系统设计 |
| 4.4 机器人控制系统 |
| 4.4.1 机器人系统特殊功能介绍 |
| 4.4.2 机器人控制系统设计 |
| 4.5 人机交互界面开发 |
| 4.5.1 触摸屏选型 |
| 4.5.2 人机交互界面设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 工艺流程优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 折痕回弹因素及工艺研究 |
| 5.2.1 折痕回弹因素分析 |
| 5.2.2 折痕工艺研究 |
| 5.3 烟盒包装工艺优化 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 样机功能测试 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 整机三维模型 |
| 6.3 样机调试 |
| 6.3.1 样机组装 |
| 6.3.2 折痕工艺调试 |
| 6.3.3 涂胶工艺调试 |
| 6.3.4 纸盒成型实验 |
| 6.4 整机功能测试 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 |
（2）BLU设备贴合精度影响因素的研究（论文提纲范文）
| 引言 |
| 1 自动BLU设备贴合过程介绍 |
| 2 贴合精度影响因素分析 |
| 2.1 出料阶段 |
| 2.2 定位阶段 |
| 2.3 贴合阶段 |
| 3 结语 |
（3）基于机器视觉的全自动锁螺丝系统研制（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 精密装配技术的发展现状 |
| 1.2.2 螺丝锁付工具的发展现状 |
| 1.2.3 螺丝锁付自动化设备的发展现状 |
| 1.3 论文的主要章节与内容 |
| 第二章 全自动锁螺丝机系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 全自动锁螺丝机系统功能要求 |
| 2.3 全自动锁螺丝机系统技术要求 |
| 2.4 全自动锁螺丝机的系统结构设计 |
| 2.5 自动换刀头机构的工作原理与换刀头步骤 |
| 2.6 系统的工作原理与流程 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 全自动锁螺丝机控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 螺丝锁付模块控制系统的结构与原理 |
| 3.3 控制系统的设计 |
| 3.4 控制系统的硬件实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 全自动锁螺丝机视觉系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 视觉系统方案 |
| 4.3 视觉系统标定 |
| 4.3.1 相机的标定 |
| 4.3.2 手眼标定方法 |
| 4.4 螺丝孔位置精确定位 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 全自动锁螺丝机实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验准则及实验内容 |
| 5.3 螺丝锁付与自动换刀头实验 |
| 5.4 扭矩测量的实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 |
| 致谢 |
（4）手术刀自动磨削系统设计与实现（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 手术刀背景分析 |
| 1.1.1 一次性手术刀发展 |
| 1.1.2 手术刀市场基本现状分析 |
| 1.1.3 医疗器械行业发展特征 |
| 1.1.4 国内手术刀片生产厂家 |
| 1.2 磨削行业发展现状 |
| 1.2.1 先进磨削技术简介 |
| 1.2.2 高端磨削设备 |
| 1.3 本课题研究的意义 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第2章 手术刀磨削系统机械结构分析设计 |
| 2.1 设计方案概述 |
| 2.1.1 手术刀刃口磨削工艺要求 |
| 2.1.2 设计流程概述 |
| 2.2 机械设计方法分析 |
| 2.2.1 有限元分析法 |
| 2.2.2 可视化分析方法 |
| 2.2.3 有限元与可视化分析方法对比 |
| 2.3 手术刀磨削空间位置分析 |
| 2.4 手术刀磨削设备机械结构设计 |
| 2.4.1 鸭嘴形夹具设计 |
| 2.4.2 移动二维平台设计 |
| 2.4.3 砂轮机构设计 |
| 2.4.4 上下料机构设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 手术刀磨削流程及砂轮磨削补偿控制系统设计 |
| 3.1 手术刀磨削流程设计 |
| 3.1.1 工位位置确定 |
| 3.1.2 手术刀磨削流程 |
| 3.1.3 初始工位矫正设计 |
| 3.2 砂轮补偿问题提出 |
| 3.2.1 SPC控制策略 |
| 3.2.2 基于SPC单值极差图原理的控制策略 |
| 3.3 图像识别法采集数据 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 手术刀磨削装置硬件选型及软件设计 |
| 4.1 手术刀磨削装置硬件选型 |
| 4.1.1 控制器选型 |
| 4.1.2 步进电机选型 |
| 4.1.3 气缸选型 |
| 4.1.4 传感器选型 |
| 4.2 控制系统软件介绍 |
| 4.2.1 博图介绍 |
| 4.2.2 步进电机控制 |
| 4.2.3 PLCI/O口分配 |
| 4.3 手术刀磨削控制系统程序设计 |
| 4.3.1 工位设置 |
| 4.3.2 上料工位程序设计 |
| 4.3.3 磨削过程程序设计 |
| 4.3.4 卸料过程程序设计 |
| 4.4 手术刀磨削系统电路图设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 手术刀磨削控制系统仿真及调试 |
| 5.1 上位机仿真 |
| 5.2 上下料机构磨削动作仿真 |
| 5.3 手术刀磨削设备调试 |
| 5.4 手术刀磨削系统实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间科研成果 |
（5）汽车外覆盖件冲压自动线运动规划及仿真系统的开发与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 冲压线规划仿真的国内外研究现状 |
| 1.2.1 汽车外覆盖件冲压线研究现状 |
| 1.2.2 冲压线规划仿真技术研究现状 |
| 1.3 研究目标和研究内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.4 论文的体系结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 冲压线运动规划及仿真系统的基本框架研究 |
| 2.1 虚拟产品开发技术概述 |
| 2.2 冲压线运动规划及仿真系统的功能分析 |
| 2.3 冲压线运动规划及仿真系统的框架研究 |
| 2.3.1 系统总体技术解决方案分析 |
| 2.3.2 规划和仿真的集成与验证方案 |
| 2.3.3 基于面向对象的系统建模描述 |
| 2.3.4 系统与下位机通讯接口实现 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 冗余度送料臂的行动规划 |
| 3.1 送料臂行动规划概述 |
| 3.1.1 送料臂行动规划问题 |
| 3.1.2 送料臂行动规划的特点与要求 |
| 3.1.3 送料臂行动规划模块的结构 |
| 3.1.4 冗余度机器人的逆运动学解法 |
| 3.2 JWS冗余度送料臂的运动学与动力学 |
| 3.2.1 JWS两冗余度送料臂的机构构成 |
| 3.2.2 JWS两冗余度送料臂正运动学研究 |
| 3.2.3 JWS两冗余度送料臂工作空间分析及其在规划中的应用 |
| 3.2.4 JWS两冗余度送料臂动力学研究 |
| 3.3 冗余度送料臂的任务及环境模型 |
| 3.3.1 周期性送料运动模型 |
| 3.3.2 带横杆连续轨迹约束的非周期性运动模型 |
| 3.3.3 横杆位置点到点运动模型 |
| 3.3.4 送料臂环境建模 |
| 3.4 送料臂的行动规划算法 |
| 3.4.1 冗余度送料臂基于Newton-Raphson迭代的行动规划法 |
| 3.4.2 冗余度送料臂基于最优控制数值法的行动规划 |
| 3.4.3 冗余度送料臂基于组合多项式曲线参数优化的实用行动规划 |
| 3.5 行动规划算法的性能分析与评价 |
| 3.5.1 基于周期性送料运动基准算例的算法的能力对比评价 |
| 3.5.2 规划方法对不同送料机构适应性研究 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 冲压线整线运动规划与运行模拟 |
| 4.1 整线运动规划与运行模拟问题 |
| 4.1.1 整线运动规划问题 |
| 4.1.2 整线运行模拟问题 |
| 4.2 整线运动规划问题研究 |
| 4.2.1 整线运动模型 |
| 4.2.2 整线运行模式 |
| 4.2.3 整线运动规划的求解技术及其结构 |
| 4.2.4 整线运动规划的干涉计算问题 |
| 4.2.5 整线运动规划的分析验证技术 |
| 4.2.6 整线协调运动规划的实际算例 |
| 4.3 整线运行模拟问题研究 |
| 4.3.1 整线运行模拟的体系结构 |
| 4.3.2 整线VR可视化建模 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于PLS的整线运动仿真优化与现场验证 |
| 5.1 PLS仿真平台运动功能及实现 |
| 5.1.1 运动仿真技术 |
| 5.1.2 PLS仿真平台 |
| 5.1.3 PLS运动模式 |
| 5.1.4 PLS运动同步 |
| 5.1.5 PLS仿真结果分析 |
| 5.2 PLS环境下单臂冲压线建模 |
| 5.2.1 整线运动结构与坐标系统 |
| 5.2.2 冲压线运动逻辑模型建模 |
| 5.2.3 冲压线设备建模 |
| 5.2.4 冲压线工艺建模 |
| 5.3 整线运动仿真及优化 |
| 5.3.1 冲压线工艺流程 |
| 5.3.2 冲压线运动仿真结果分析方法 |
| 5.3.3 冲压线送料路径优化 |
| 5.3.4 整线运动仿真及节拍优化 |
| 5.4 比亚迪汽车有限公司项目现场验证 |
| 5.4.1 比亚迪汽车有限公司项目介绍 |
| 5.4.2 送料臂的性能测试 |
| 5.4.3 整线的性能测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 论文主要工作及结论 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 展望 |
| 附录A |
| 附录B |
| 附录C |
| 参考文献 |
| 个人简介、攻读博士学位期间发表的学术成果与奖励 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（6）基于冲压设备现状自动化改造的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 本论文的研究目的和意义 |
| 1.2 冲压行业现状概况 |
| 1.3 冲床的主要分类及构造图解 |
| 1.4 我公司现有设备情况 |
| 1.5 现有先进冲压设备对比 |
| 1.6 投资收益分析 |
| 1.7 本章小结 |
| 第2章 冲压自动化研究分析及发展 |
| 2.1 冲压自动化简介 |
| 2.2 冲压自动化结构 |
| 2.3 闭环伺服控制 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 冲压机床自动化改造核心组成分析与研究 |
| 3.1 冲压机器人研究现状与发展方向 |
| 3.2 冲压自动化辅助设备分析及研究 |
| 3.3 PLC冲压设备控制系统研究 |
| 3.4 冲压自动化仿真软件研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 冲压设备改造方案研究与分析 |
| 4.1 旧式手工多工位自动化改造 |
| 4.2 单台压机自动化改造方案 |
| 4.3 大台面多工位冲压自动化改造 |
| 4.4 冲压自动化改造对模具要求 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）双臂协同上下料机械臂高可靠性控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题的研究内容及结构布局 |
| 第二章 蓝宝石衬底抛磨系统整体方案与硬件设计 |
| 2.1 系统设计任务分析 |
| 2.2 蓝宝石抛磨系统整体方案设计 |
| 2.3 控制系统硬件结构及设置 |
| 2.3.1 运动控制器及其端子板 |
| 2.3.2 人机接口触摸屏 |
| 2.3.3 伺服驱动器及电机 |
| 2.3.4 其他硬件 |
| 2.4 机械臂结构设计简介 |
| 2.4.1 上下料双臂机械结构设计 |
| 2.4.2 机械抓手设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 机械臂运动学建模及轨迹规划 |
| 3.1 机械臂运动学建模 |
| 3.2 机械臂抓取过程轨迹规划 |
| 3.3 机械臂直线插补算法 |
| 3.4 基于激光信息的深度修正抓取算法 |
| 3.4.1 深度修正的必要性 |
| 3.4.2 深度修正算法的实现 |
| 3.5 多工位累积误差修正算法 |
| 3.5.1 多工位累积误差修正的必要性 |
| 3.5.2 多工位累积误差修正的实现 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 控制系统软件设计 |
| 4.1 控制系统软件整体结构 |
| 4.2 控制界面与基本操作 |
| 4.3 上下料机械臂基本控制 |
| 4.3.1 Jog运动模式 |
| 4.3.2 点位运动模式 |
| 4.3.3 PT运动模式 |
| 4.3.4 回原点程序 |
| 4.4 打磨平台基本控制 |
| 4.4.1 RS485总线通讯 |
| 4.4.2 RS232/RS485通信协议实现 |
| 4.4.3 RS232/RS485通信时序 |
| 4.5 整体程序实现 |
| 4.5.1 多线程的设计 |
| 4.5.2 示教学习与路径保存 |
| 4.5.3 机械臂深度修正抓取 |
| 4.5.4 机械臂平移修正 |
| 4.5.5 双臂转单臂应急模式 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 轨迹规划与修正算法仿真与验证 |
| 5.1 MATLAB直线抓取仿真 |
| 5.2 示教模式运动仿真 |
| 5.3 深度自适应抓取仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 实验验证 |
| 6.1 示教模式抓取实验 |
| 6.2 深度修正抓取实验 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间的学术成果 |
（8）板料冲压自动生产线设计方法研究 ——以电视机背板生产为例（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源及背景 |
| 1.2 课题研究意义和目的 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 冲压技术发展 |
| 1.3.2 国外研究现状 |
| 1.3.3 国内研究现状 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 第二章 板料冲压生产线流程分析与设计 |
| 2.1 板料冲压生产线 |
| 2.2 板料冲压生产线一般设计流程 |
| 2.2.1 板料冲压生产方式分析 |
| 2.2.2 冲压工艺分析与方案确定 |
| 2.2.3 模具类型选择 |
| 2.2.4 冲压设备选择 |
| 2.2.5 选择传输方式与配置人员 |
| 2.3 电视机背板冲压生产线分析 |
| 第三章 冲压自动生产线设计与关键技术研究 |
| 3.1 冲压件自动生产线的基本构成 |
| 3.2 冲压自动生产线对冲压单元的需求 |
| 3.2.1 对工艺需求 |
| 3.2.2 对模具需求 |
| 3.2.3 对压力机需求 |
| 3.3 自动化系统主要设备 |
| 3.3.1 拆垛系统 |
| 3.3.2 主流冲压模式与相关机械手 |
| 3.3.3 线尾出料系统 |
| 3.4 压力机间距确定与节拍优化思路 |
| 3.4.1 压力机间距确定 |
| 3.4.2 节拍优化思路 |
| 3.5 其他关键技术研究 |
| 3.5.1 冲压制造执行系统研究 |
| 3.5.2 快速换模系统研究 |
| 3.5.3 视觉检测技术研究 |
| 3.5.4 板料监测技术 |
| 3.5.5 系统安全性技术研究 |
| 3.6 冲压自动生产线设计流程 |
| 第四章 电视机背板冲压自动生产线设计与分析 |
| 4.1 电视机背板工艺分析 |
| 4.1.1 55寸电视机背板情况简介 |
| 4.1.2 电视机背板生产工艺方案分析 |
| 4.1.3 工序力的确定 |
| 4.2 冲压自动生产线冲压模式与主要设备选择 |
| 4.2.1 选择冲压模式 |
| 4.2.2 选择压力机 |
| 4.2.3 选择拆垛单元与线尾出料单元 |
| 4.2.4 选择机械手 |
| 4.3 冲压自动生产线整体方案 |
| 4.3.1 压力机间距确定 |
| 4.3.2 生产线整体方案 |
| 4.4 生产节拍优化 |
| 4.4.1 瓶颈工序 |
| 4.4.2 瓶颈工序时间构成分析 |
| 4.4.3 瓶颈工序时间优化 |
| 4.5 电视机冲压自动生产线经济数据分析 |
| 4.5.1 电视机冲压自动线产能分析 |
| 4.5.2 冲压件加工成本分析 |
| 4.5.3 经济数据对比 |
| 4.6 冲压自动生产线设计原则 |
| 第五章 结论和展望 |
| 5.1 研究的主要结论 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 |
（9）压铸机送料机械手的开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 压铸机送料机械手总体方案 |
| 2.1 总体设计要求 |
| 2.2 压铸机送料机械手总体方案 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 压铸机送料机械手机械设计与仿真优化 |
| 3.1 平面五杆机构设计与仿真 |
| 3.2 其他部分结构设计 |
| 3.3 平面五杆机构优化 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 压铸机送料机械手控制系统设计 |
| 4.1 控制系统的硬件设计 |
| 4.2 软件设计 |
| 4.3 本章总结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 |
四、双臂机械手上下料装置（论文参考文献）
- [1]基于双臂机器人的烟用材料自动化包装平台设计与研究[D]. 曹刚. 上海交通大学, 2020(09)
- [2]BLU设备贴合精度影响因素的研究[J]. 赵磊,高鹏,栗万羽. 机械管理开发, 2019(04)
- [3]基于机器视觉的全自动锁螺丝系统研制[D]. 孙品. 苏州大学, 2018(04)
- [4]手术刀自动磨削系统设计与实现[D]. 王宏源. 黑龙江大学, 2018(08)
- [5]汽车外覆盖件冲压自动线运动规划及仿真系统的开发与应用[D]. 赵晋荣. 山东大学, 2017(01)
- [6]基于冲压设备现状自动化改造的设计与研究[D]. 柳南. 吉林大学, 2017(09)
- [7]双臂协同上下料机械臂高可靠性控制系统设计[D]. 傅霞君. 上海交通大学, 2017(09)
- [8]板料冲压自动生产线设计方法研究 ——以电视机背板生产为例[D]. 孙思蒙. 扬州大学, 2017(01)
- [9]压铸机送料机械手的开发研究[D]. 孙龙跃. 华中科技大学, 2015(05)
- [10]双臂式搬运机械手结构设计[A]. 高晨辉,朱华炳. 安徽省机械工程学会成立50周年论文集, 2014