一、一种块组式液压装置（论文文献综述）
王先彭[1]（2021）在《矿井巡检机器人组合薄壳杆式升降探测云台研究》文中指出
刘玲[2]（2021）在《六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析》文中研究指明多足行走机器人主要模仿蜘蛛和蚂蚁等多足类生物,因其地形适应能力强、机动性好、承载能力大和较强的灵活性等特点在诸多领域得到了广泛应用。针对目前研究的六足仿生机器人运动速度慢、难以维持机身平衡、工作效率低、灵活性差等不足,本文为提高六足仿生机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人。具体研究内容和结果如下:（1）基于对蚂蚁身体结构的分析,设计了一种包含机械腿、机械臂、视觉系统的六足仿生机器人框架模型;基于实际需求分析,配置了机器人摄像头、光电传感器、电机等硬件;实现了机器人控制程序的烧录与移植,完成了六足仿生机器人的整体搭建。（2）构建了基于Linux系统的目标视频捕获和采集机制,通过Video4Linux2技术实现目标视频图像的获取;改进了三维块匹配去噪算法,与原去噪算法相比计算量减少约五分之一;对采集的图像分别进行灰度化、直方图均衡化、改进的三维块匹配去噪、二值化、边缘检测、腐蚀膨胀等形态学预处理,实现目标前景与背景分离,获得了边缘信息明显的识别定位图像,有效提高六足仿生机器人目标识别定位的实时性与准确性。（3）通过建立Denavit-Hartenberg坐标系和步态模型,对机器人进行了正-逆运动学方程推导,构建了六足仿生机器人的运动学模型,运用多项式差值拟合的方法对机器人的摆动相和支撑相进行步态规划,研究了不同足数摆动和支撑的步态方法及其对机器人行走速度与步态稳定性的影响;同时对不同结构尺寸机器人的足端轨迹及步态位姿进行了仿真分析,发现小腿长度尺寸越小转弯半径越小,机器人越稳定,但转弯效率降低。（4）基于六足仿生机器人稳定性分析,发现直线步态腿长和步长对稳定性影响呈对立关系;通过对柔性转弯步态的分析,给出各机械腿的坐标和机体坐标之间的关系;应用支撑相和摆动相的轨迹函数,分析支撑相和摆动相三个关节之间的角度变化;通过仿真和实物验证了六足仿生机器人平衡控制的可靠性。结果表明:基于Denavit-Hartenberg坐标系的行走步态设计方法、机械腿支撑与摆动的协调控制策略、优化目标识别去噪算法能使六足仿生机器人稳定有效行走的同时,准确识别、定位和靠近目标。
于辉[3]（2020）在《直线型主动升沉补偿装置的能量回收系统研究》文中提出随着人类对海洋探索脚步的加快,海洋工程装备的现实需求不断增加、性能要求也不断提高。作为海工作业必不可少的装备,直线型主动升沉补偿系统补偿效率高、补偿滞后量小,但能量消耗大,因此研究直线型主动升沉补偿装置的能量回收系统在当前社会能源紧缺的前提下和环境恶化日趋严重的情况下具有重要的现实意义。目前国内外学者关于直线型主动升沉补偿装置的研究主要集中在两个方向,一方面是控制算法相关的研究,另一方面是液压执行器的设计,因此对其能量回收系统的研究作为当前技术的突破点,必然会得到空前的重视与发展。本课题在国家自然科学基金-青年科学基金项目（Grant No.51705288）的资助下开展,全面分析势能回收系统及应用概况。以直线型主动升沉补偿装置为对象,对负载重物势能回收技术进行研究,分析了装置作业工况特点、性能评价指标及能量损耗情况,提出了直线型主动升沉补偿装置的能量回收系统方案。文章分析了直线型主动升沉补偿装置的结构特点、运动状态以及控制流程,对传统直线型主动升沉补偿装置存在的问题进行分析,对系统的执行机构可回收能量进行了分析计算,建立了直线型主动升沉补偿装置的数学模型,并利用AMESim软件进行了系统仿真分析,验证了其能量可回收性能。设计了一种基于液压马达-发电机能量回收系统的直线型主动升沉补偿装置,分析了方案可行性及系统结构和工作原理,建立了系统的数学模型,通过对其升沉补偿精度及能量回收效率的仿真分析,验证了该设计的高精度、高效率及高稳定性的特点。通过对液压马达、发电机元器件核心参数的调试,得出参数变化对系统能量回收效率的影响。文章提出一种基于蓄能器的电液式能量回收系统的直线型主动升沉补偿装置,分析了其系统工作原理、结构设计特点及方案效果评价,针对蓄能器的工作特点选择了气囊式蓄能器,并对其进行了优化设计,建立了系统的数学模型,并利用AMESim仿真软件得到升沉补偿装置的位移跟踪曲线和能量回收系统性能曲线。结果表明:基于蓄能器的电液式能量回收系统的直线型主动升沉装置具有良好的补偿精度、较高的能量回收效率以及优秀的系统稳定性,蓄能器的引入对于减少液压系统液压冲击、延长能量回收时间有重要作用。
安宇[4]（2020）在《具有跟随保险装置顶升机结构设计与动力学分析》文中认为重载顶升设备广泛应用于矿山、建筑、桥梁等工程领域,其安全性能是设计的关键。针对当前液压顶升设备在实际工程中存在的安全隐患,设计了具有跟随保险装置的顶升机,并使用有限元分析技术对所设计的顶升机进行了冲击动力学分析以及模态特性分析,在模态分析的基础上进行了结构改进,最后完成了原理样机的设计制造与调试,主要内容和成果如下:（1）提出了顶升机的结构设计方案,完成了承重零部件的设计与计算。在总体设计方案的基础上确定了保险装置传动设计方案并完成了传动系统的设计与计算。根据设计结果,完成了顶升机各零部件的三维建模与装配。（2）根据具有跟随保险装置顶升机的工作原理,针对顶升过程中可能存在液压缸失效,重物跌落冲击保险装置的情况,运用有限元分析软件ANSYS/LS-DYNA对顶升机保险装置进行了冲击动力学分析。分析得到了重物跌落距离对保险装置螺杆组合稳定性的影响规律,并且得到了冲击过程螺杆组合动态响应特性和发生动态屈曲时的形态,分析选取了螺杆组合可承受重物最大的跌落距离。对受到重物在该距离跌落冲击时保险装置的整体稳定性和关键零部件强度进行了验证,分析了重物最大跌落距离取值的合理性,为顶升机跟随控制设计提供依据。（3）针对顶升机工作过程中可能存在共振现象影响结构稳定性的情况,对顶升机进行了模态分析,得到了顶升机两种工作状态下不同行程的固有频率和模态振型。根据固有频率判断结构是否会与重物跌落冲击频率以及顶升机自身动力作用产生共振。根据模态振型分析结构存在的不足,对顶升机进行了改进设计。对改进前后的顶升机进行了谐响应分析,得到发生共振时结构的响应值,验证了改进设计的效果。（4）为验证顶升机保险装置传动系统及跟随保护功能的可行性,完成了原理样机设计、制造及装配,调试样机达到预期工作目标。
安亮亮[5]（2020）在《梳夹式红花采收机液压动力系统的设计与研究》文中提出新疆是种植红花的主要省份,红花产量在全国也占据首位,由于红花的生长周期短,红花花蕾还容易扎手,对红花的采摘要求比较高。另外红花的收获季节和番茄、棉花收获期重合,需要大量的人工成本。针对目前红花的采收效率低下,主要依靠人工采摘问题,本课题组提出一种梳夹式红花采收机采收方案,基于此方案本文设计一套液压动力系统,旨在更好的控制梳夹式红花采收机的升降和采摘头运转,确保梳夹式红花采收机工作性能可靠。本文对梳夹式红花采收机液压动力系统进行了设计与研究,主要内容如下:（1）通过对红花采收机国内外现状的研究,对农业机械液压动力系统发展现状也进行了分析研究,针对目前红花采收主要依靠人工采收的问题,在本实验组提出的一种梳夹式红花采收方案基础上,对梳夹式红花采收机液压动力系统进行设计和研究,确定采收装置两边各布置1个液压马达通过链轮传动驱动8个采摘头工作,对采收机提供可靠的液压动力。（2）根据对红花特性的研究,得出红花果球高度与空间分布存在的关系,由统计结果可知红花植株最大高度为105 cm,最小高度为71 cm,果实垂直分布最大范围为56 cm,果球水平分布最大范围为62cm;根据对梳夹式红花采收机工作要求分析,结合液压动力系统设计原则,制定总体设计方案,确立液压缸和液压马达的基本回路;最后制定出液压系统控制电路。通过对梳夹式红花采收机总体结构和工作原理进行分析,对液压动力系统中的各元器件进行分析,对液压缸的行程大小和其他参数进行设计,确定液压缸行程为350 mm,伸展孔距为1000 mm。（3）根据所确定的液压动力系统方案,结合梳夹式红花采收机的设计要求、工作环境、受力分析、运动学分析、性能要求等多个方面的要求,对液压动力系统进行具体的参数设计和匹配;根据梳夹式红花采收机对升降的工作要求,对液压缸进行参数计算和选型,最终选定型号为HSG D80/d50/350的双作用活塞缸;根据采收装置采摘头工作部分对液压动力系统的要求,确定了液压马达的类型和具体参数,既要满足采收机工作要求,又要考虑经济性和空间结构和安装尺寸,最终选择型号为BMR-200的液压马达。（4）根据所设计出来的梳夹式红花采收机液压动力系统,选用AMEsim软件进行建模仿真,根据具体的液压动力系统组成和液压动力系统原理,在HCD库中选用合适的元件进行建模,建模完成后,在子模型模式下对各个模块建立数学模型,根据梳夹式红花采收机液压动力系统设计要求,设定全局参数指定批运行;根据梳夹式红花采收机具体的工作要求,设定仿真时间为25 s,设置仿真间隔时间为0.1 s,流量会在液压缸端口平稳保持在23.5 L/min,液压缸以0.0875 m/s的速度平稳运行。液压马达的流量为40.3 L/min,液压马达的扭矩平稳在56 N·m,验证了选型的合理性。（5）通过对梳夹式红花采收机液压动力系统相关参数测试试验,得出液压动力系统真实性能数据;通过对比试验数据和仿真数据,可知试验和仿真数据比较接近,验证了设计的合理性;该液压动力系统能够满足采收工作要求,为梳夹式红花采收机的研发提供了理论依据。
刘兴宝[6]（2020）在《窄跨度双柱自由锻造液压机的研究》文中提出随着机械制造业的发展,我国锻造液压机进入高速发展时期,目前国内自由锻造液压机的规模和锻造力均居世界首位。双柱锻造液压机因控制精度好、机械化程度高、节能节材效果显着和锻造功能齐全等特点,成为了较为理想的自由锻造设备。但是随着市场需求的多元化发展,针对大批量的单一零件加工需求也日益突出。为提高双柱液压机的使用效率,降低设备的投入成本,本文提出了窄跨度双柱自由锻造液压机的设计思路,为锻造加工设备的选择提供了条件。论文在双柱锻造液压机的基础上,对压机斜置角β、压机锻造效率和压机成本进行了分析,通过对工件输送、设备工作空间、工件吊装和设备操作视野的研究,得到了设备的整体布置,提出了基于单一加工零件的窄跨度双柱自由锻造液压机的总体方案。文章分析了压机的移砧机构和换砧路径,设计出了满足单一加工零件的移砧机构,并且依据设备的结构特点和工况需求,规划了设备工作室、油箱和进出油口的布局,确定了窄跨度压机的立柱导向装置、设计参数和总体方案,解决了单一加工零件对锻压设备需求的问题,得到了设备的方案设计。本文通过设备的方案分析和设计,对主缸、固定梁、机架、移动工作台、回程缸、导向装置、移砧和上砧夹紧旋转装置进行了相关计算和结构设计,得到了设备的二维设计图纸。论文以10MN压机为例,进行了相关的设计计算和结构设计,并对关键零部件进行了三维建模及质量估算,将各个机构先分装再总装配得到了设备的总装配体,完成了设备主要零部件的设计。最后通过对关键零部件的有限元分析,验证了设备的强度和刚度满足其设计的要求。文章通过对设备三工步与四工步换砧周期和压机常快锻锻造频次的计算,明确了设备提高单一加工零件的锻造效率和降低设备投入成本的可行性,为窄跨度双柱自由锻造液压机的结构设计和性能计算提供了理论依据。
张杰[7]（2020）在《挖掘机器人轨迹跟踪电液伺服控制策略研究》文中指出液压挖掘机器人是集机械、液压、电气、信息等的多领域一体化技术产品,相比传统的液压挖掘机,挖掘机器人是综合多领域的高新技术,不仅可以节约人力成本,提升工作效率,同时以更高质量地完成作业。液压挖掘机器人的电液伺服控制系统是挖掘机器人的关键部分。本文主要研究的是液压挖掘机器人轨迹跟踪的电液伺服控制策略,为此进行了液压挖掘机器人工作装置运动学分析和液压系统数学建模、基于滑模变结构的单液压缸跟踪误差控制器和基于PID的多液压缸同步误差控制器设计、基于负载预测的抗流量饱和控制器设计。进行了基于AMESim和Simulink联合仿真实验,以及搭建了挖掘机器人试验台并完成了挖掘机器人水平直线运动和无规律运动轨迹跟踪控制实验研究。本文主要进行了如下研究:1.对挖掘机器人的工作装置进行了运动学分析,并对工作装置的关节空间变量和驱动空间变量的相互转换关系进行了求解。并对挖掘机器人液压系统的液压元件运动特性进行分析和数学建模。2.对挖掘机器人轨迹跟踪的电液伺服控制略进行了总体设计,包含基于滑模变结构的单缸跟踪误差控制器设计、基于PID控制方法的同步误差控制器设计,有效抑制了单关节的运动误差对了多关节最终复合运动的影响。以及对于流量饱和现象设计抗流量饱和控制策略,有效解决了挖掘机器人运动中的流量饱和问题。3.对挖掘机器人进行了基于AMESim和Simulink的联合仿真模型搭建,并对挖掘机器人有无同步控制器分别进行轨迹跟踪仿真实验以及当出现流量饱和现象时,有无抗流量饱和控制器分别进行了轨迹跟踪仿真实验,结果显示同步控制器和抗流量饱和控制器能够提高挖掘机器人轨迹跟踪的控制精度。4.对挖掘机器人的实验平台进行了设计,以小型挖掘机为基础载体搭建了挖掘机器人的实验平台,进行了挖掘机器人水平直线轨迹和随机轨迹进行了跟踪实验,验证设计的电液伺服控制策略的有效性和可行性。
王元超[8]（2020）在《液控阀芯旋转式高速换向阀阀芯转速控制技术研究》文中研究说明液控阀芯旋转式高速换向激振器主要应用于地震模拟、疲劳实验等需要精准振动的场合,其关键元件是液控阀芯旋转式高速换向阀,阀芯转速是影响激振器输出波形准确的关键因素,如何得到稳定可靠的阀芯转速成为关键技术难题。本文从两方面对阀芯转速展开研究,第一,研究阀芯转速的影响因素并探究其影响规律;第二,利用系统辨识得到比例调速阀控马达系统数学模型,设计PID控制器减小阀芯转速振荡,提高系统稳定性。在国家自然科学基金“阀芯旋转式高速换向液控理论与技术”（51675472）的资助下,对液控阀芯旋转式高速换向激振器展开研究,通过分析液控阀芯旋转式高速换向激振系统工作原理搭建AMESim仿真模型,研究相关参数对液控阀芯旋转式高速换向阀阀芯转速的影响;利用系统辨识,建立比例调速阀控马达系统数学模型,设计以阀芯转速稳定为目标的PID控制器;通过搭建模型样机实验台进行相关实验,验证理论研究的正确性。本文主要研究工作如下:第一章,介绍电液激振器的应用场合、工作原理及优缺点。调研国内外高频伺服阀及液压转阀的研究现状,总结它们目前研究的进展及成果。分析目前市场需求及已有研究的不足,提出液控阀芯旋转式高速换向阀研究的目的及意义,最后阐述本文的主要研究内容及解决方案。第二章,介绍液控阀芯旋转式高速换向阀的结构及液控阀芯旋转式高速换向激振器工作原理。建立不同形状阀口过流面积的数学模型并分析阀口面积特征,为搭建液控阀芯旋转式高速换向阀AMESim仿真模型提供理论依据。第三章,介绍液控阀芯旋转式高速换向激振系统原理、建立液控阀芯旋转式高速换向激振系统数学模型、搭建液控阀芯旋转式高速换向激振系统AMESim仿真模型,分析影响阀芯转速的因素（供油压力、阀芯转动惯量、液动力矩、外部负载、阀口轴向长度、阀口数量）并探究其影响规律。第四章,设计系统辨识实验,对比例调速阀控马达系统进行辨识并得到较优的传递函数。针对比例调速阀控马达系统单位阶跃响应时存在稳态误差、超调量过大、转速不稳定现象,设计PID控制器进行阀芯转速控制并进行仿真分析。第五章,搭建液控阀芯旋转式高速换向激振系统模型样机实验台,结合Simulink中搭建的开环状态下液控阀芯旋转式高速换向激振系统模型进行数据采集,实验验证AMESim仿真模型的准确性。在开环实验基础上,搭建PID控制器Simulink模型进行实验,对比PID控制器仿真结果,验证搭建的PID控制器的有效性。第六章,对本论文的主要工作进行了总结,并对今后的研究方向进行展望。
高凌华[9]（2019）在《单发液驱多功能抑尘车设计开发》文中提出随着我国经济水平的飞速发展,工业化程度快速提升,从而造成了空气污染越来越严重。现在全国范围内对雾霾都特别关注,对政府治理大气污染也特别期待。而短期内最有效的抑尘措施就是喷雾降尘。多功能抑尘车作为喷雾降尘的利器而成为大多数城市的必备车辆之一。当前国内抑尘车采用了副发动机提供雾炮车动力的形式,这种形式均存在作业噪声大,排放不达标,作业油耗高,主副发动机的动力都得不到充分利用等缺点,从而造成了噪声、空气污染和资源的浪费。本课题依据中通集团产品研发计划,针对上述问题分析了噪声、污染和能耗浪费问题的解决办法,对多功能抑尘车在技术路线上进行了调整。结合节能环保的理念进行了单发动机液压驱动多功能抑尘车的研发设计。重点开展了以下工作:首先进行了单发工作模式的设计研发。改进了多功能抑尘车的技术路线进行了多功能抑尘车总体方案设计。从整车动力分配角度、轴荷分配角度和能耗角度阐述了单发动机液压驱动技术路线在整车中的作用及整车的主要构成。其次是开展了对喷雾风机、罐体、洒水管路及喷雾管路等整车主要零部件的设计及计算。再次是开发了全液压驱动抑尘车各种动作的液压系统,从液压原理的设计,到各工作部件的设计选型都进行了设计计算。最后经过试制样车,在道路试验的基础上对产品进行完善和提升,达到了液压雾炮能耗与双发抑尘车比较降低32%左右的效果。验证了本文提出的单发液驱抑尘车的动力系统和液压系统技术方案的正确性。既能满足客户对降尘抑尘的实际需求,又能达到节能环保、安全高效的目的,达到了设计目标。
王宇强,邓斌,杨帆[10]（2019）在《低地板有轨电车防折弯系统热特性分析》文中指出考虑影响防折弯系统液压系统油液温度的因素,提出两种液压系统方案,并建立基于AMESim的热力学仿真模型。通过对防折弯系统的两种方案进行仿真和对比,得到有轨电车在一次转弯过程中液压油温升为0.105℃。如果忽略外界的热交换,有轨电车运行一天,防折弯系统液压系统的液压油温升为7.875℃。在不增加冷却系统的条件下,方案1和方案2都满足液压系统散热要求。
二、一种块组式液压装置（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种块组式液压装置（论文提纲范文）
（2）六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题背景及研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 六足仿生机器人国内外研究现状 |
| 1.3.2 六足机器人步态规划国内外研究现状 |
| 1.3.3 视觉识别技术研究现状 |
| 1.4 本文主要工作 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 主要研究内容与关键技术问题 |
| 1.4.3 文章总体安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 六足仿生机器人实验平台设计 |
| 2.1 系统总体结构设计 |
| 2.1.1 多足昆虫观测实验 |
| 2.1.2 系统整体结构与组成部分 |
| 2.2 系统硬件设计 |
| 2.2.1 机器人控制器分析 |
| 2.2.2 电机驱动及参数 |
| 2.2.3 机器人功能模块设计 |
| 2.3 系统软件设计 |
| 2.3.1 基于嵌入式Linux系统六足仿生机器人环境平台搭建 |
| 2.3.2 树莓派交叉编译环境配置 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 六足仿生机器人视觉系统设计 |
| 3.1 基于V4L2 视频采集与运输 |
| 3.2 改进的三维块匹配去噪算法 |
| 3.2.1 Morlet小波 |
| 3.2.2 BM3D算法 |
| 3.2.3 改进的去噪算法 |
| 3.3 实验结果与分析 |
| 3.3.1 图像灰度化与直方图均衡化 |
| 3.3.2 图像去噪及二值化处理 |
| 3.3.3 边缘检测与提取 |
| 3.3.4 形态学运算 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 六足仿生机器人步态设计及运动学分析 |
| 4.1 直行步态设计方法 |
| 4.1.1 三足直行步态 |
| 4.1.2 四足直行步态 |
| 4.1.3 五足直行步态 |
| 4.2 转弯曲线步态设计方法 |
| 4.2.1 原地转弯步态设计方法 |
| 4.2.2 曲线前进步态设计方法 |
| 4.3 运动学模型的建立 |
| 4.3.1 六足仿生机器人雅克比矩阵分析 |
| 4.3.2 六足仿生机器人D-H模型建立 |
| 4.4 运动学分析 |
| 4.4.1 正运动学分析 |
| 4.4.2 逆运动学分析 |
| 4.5 步态仿真实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 六足仿生机器人稳定性控制及仿真分析 |
| 5.1 机器人步态参数 |
| 5.2 六足仿生机器人动态分析 |
| 5.2.1 三足态直线运动平衡 |
| 5.2.2 三足态自传运动平衡 |
| 5.3 六足仿生机器人轨迹仿真分析 |
| 5.3.1 支撑相轨迹分析 |
| 5.3.2 摆动相轨迹分析 |
| 5.4 本章小节 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（3）直线型主动升沉补偿装置的能量回收系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 升沉补偿装置能量回收系统的背景及意义 |
| 1.1.1 升沉补偿装置能量回收系统的发展需求 |
| 1.1.2 升沉补偿装置能量回收系统的研究现状 |
| 1.2 工程机械能量回收技术在升沉补偿装置上的可移植性 |
| 1.2.1 能量回收系统的简介 |
| 1.2.2 能量回收系统在升沉补偿装置与工程机械领域的区别 |
| 1.3 能量回收系统的研究现状 |
| 1.3.1 能量回收系统在工程机械上的研究现状 |
| 1.3.2 能量回收系统在直线型主动升沉补偿装置上的研究现状 |
| 1.4 本课题的提出及研究内容 |
| 1.4.1 研究课题的提出 |
| 1.4.2 课题的研究内容 |
| 第2章 能量回收系统方案的提出及建模分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统工况和评价指标 |
| 2.2.1 作业工况特点分析 |
| 2.2.2 性能评价指标 |
| 2.3 系统结构分析及建模 |
| 2.3.1 结构方案及其工作原理 |
| 2.3.2 带能量回收的升沉补偿系统数学模型建立 |
| 2.4 能量损耗分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 直线型主动升沉补偿装置可回收能量分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 直线型主动升沉补偿装置 |
| 3.2.1 工作装置系统的组成 |
| 3.2.2 升沉补偿装置的运动分析 |
| 3.2.3 工作装置的系统控制流程 |
| 3.3 传统直线型主动升沉补偿装置存在的问题 |
| 3.4 执行机构可回收能量分析 |
| 3.4.1 可回收能量的计算 |
| 3.4.2 液压系统仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于液压马达-发电机的能量回收系统研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 具有能量回收系统的升沉补偿装置工作原理 |
| 4.3 装置仿真及能量回收分析 |
| 4.4 系统参数变化对能量回收效率的影响 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于蓄能器的电液式能量回收系统研究 |
| 5.1 系统工作原理及结构设计 |
| 5.1.1 工作原理分析 |
| 5.1.2 方案评价 |
| 5.2 系统建模及特性分析 |
| 5.2.1 系统原理分析 |
| 5.2.2 带能量回收的升沉补偿系统数学模型建立 |
| 5.3 蓄能器工作压力的优化设计 |
| 5.3.1 蓄能器多变指数n的分析 |
| 5.3.2 蓄能器的工作压力分析 |
| 5.4 仿真分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 全文总结 |
| 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（4）具有跟随保险装置顶升机结构设计与动力学分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 顶升设备及保险装置的应用与研究 |
| 1.2.1 机械式顶升设备与研究 |
| 1.2.2 液压式顶升设备与研究 |
| 1.2.3 液压千斤顶保险装置研究现状与发展趋势 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 1.4 本章小节 |
| 第2章 顶升机结构设计与计算 |
| 2.1 具有跟随保险装置顶升机的预期功能及要求 |
| 2.2 顶升机结构与工作原理 |
| 2.3 承重零部件设计 |
| 2.3.1 螺杆螺母设计 |
| 2.3.2 连接顶板设计 |
| 2.3.3 上固定板、承重立柱及底板设计 |
| 2.4 顶升机传动系统方案设计选择与计算 |
| 2.4.1 传动系统方案设计与选择 |
| 2.4.2 传动系统设计计算 |
| 2.5 顶升机三维模型建立与装配 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 顶升机保险装置冲击动力学仿真分析 |
| 3.1 冲击动力学基本理论 |
| 3.1.1 冲击的基本概念 |
| 3.1.2 冲击问题及分析方法 |
| 3.1.3 冲击动力学的非线性有限元分析理论 |
| 3.2 保险装置螺杆组合冲击稳定性分析 |
| 3.2.1 螺杆组合有限元模型建立 |
| 3.2.2 仿真结果分析 |
| 3.3 保险装置整体冲击稳定性及强度验证 |
| 3.3.1 保险装置整体有限元模型建立 |
| 3.3.2 仿真结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 顶升机模态分析与结构改进 |
| 4.1 模态分析及谐响应分析理论 |
| 4.2 顶升机模态分析 |
| 4.2.1 顶升机工作状态及激振载荷频率分析 |
| 4.2.2 模态分析有限元模型的建立 |
| 4.2.3 模态分析结果 |
| 4.3 顶升机结构改进设计 |
| 4.4 顶升机谐响应分析 |
| 4.4.1 弯曲响应分析 |
| 4.4.2 扭转响应分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 原理样机的制造与调试 |
| 5.1 原理样机设计制造与装配 |
| 5.2 电控系统安装接线 |
| 5.3 样机调试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（5）梳夹式红花采收机液压动力系统的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外红花采收机具的研究现状 |
| 1.2.2 国内外农业机械液压动力系统的研究现状 |
| 1.3 研究内容与目标 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究目标 |
| 1.4 研究方法与技术路线 |
| 1.4.1 研究方法 |
| 1.4.2 技术路线 |
| 第二章 梳夹式红花采收机液压动力系统方案设计 |
| 2.1 适采期红花生长特性研究 |
| 2.1.1 红花种植模式 |
| 2.1.2 红花花期生长特性研究 |
| 2.2 梳夹式红花采收机方案设计与工作原理 |
| 2.2.1 总体方案设计 |
| 2.2.2 工作原理 |
| 2.3 液压动力系统方案设计 |
| 2.3.1 液压动力系统选择依据 |
| 2.3.2 液压动力系统工况分析与方案确定 |
| 2.4 梳夹式红花采收机液压动力系统中的液压元件 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 梳夹式红花采收机液压动力系统参数设计与匹配 |
| 3.1 梳夹式红花采收机主要技术参数 |
| 3.2 工作压力选择 |
| 3.3 液压动力系统参数的设计 |
| 3.3.1 液压缸参数确定 |
| 3.3.2 液压马达的选择 |
| 3.3.3 液压阀的选型 |
| 3.4 液压辅助元件的选择 |
| 3.4.1 液压管件的选择 |
| 3.4.2 液压油选择 |
| 3.5 液压动力系统控制电路设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 梳夹式红花采收机液压动力系统的仿真分析 |
| 4.1 AMEsim仿真软件介绍 |
| 4.2 基于AMEsim的液压动力系统模型建立 |
| 4.2.1 液压动力系统元件库 |
| 4.2.2 梳夹式红花采收机液压动力系统建模 |
| 4.3 基于AMEsim梳夹式红花采收机液压动力系统的仿真 |
| 4.3.1 升降机构液压缸及负载模型仿真分析 |
| 4.3.2 液压马达及负载模型仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 梳夹式红花采收机液压动力系统的试验验证 |
| 5.1 样机制作 |
| 5.2 试验验证 |
| 5.2.1 试验要求 |
| 5.2.2 液压马达转速分析 |
| 5.2.3 液压缸位移分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 石河子大学硕士研究生学位论文导师评阅表 |
（6）窄跨度双柱自由锻造液压机的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 锻造液压机的概述 |
| 1.2.1 锻造液压机的工作原理 |
| 1.2.2 锻造液压机的基本结构 |
| 1.2.3 锻造液压机的工况分析 |
| 1.3 锻造液压机的国内外研究现状 |
| 1.3.1 国内的研究现状 |
| 1.3.2 国外的研究现状 |
| 1.4 论文的研究目的和意义 |
| 1.4.1 斜置角β的研究及确定 |
| 1.4.2 压机锻造效率与压机成本的分析 |
| 1.5 论文的研究内容及研究思路 |
| 1.5.1 论文的研究内容 |
| 1.5.2 论文的研究思路 |
| 1.6 窄跨度压机的总体方案分析 |
| 1.6.1 设备的整体布置 |
| 1.7 本章小结 |
| 2 窄跨度压机的方案设计 |
| 2.1 设计参数的确定 |
| 2.2 设备的总体方案 |
| 2.3 移砧机构与换砧路径的研究 |
| 2.3.1 移砧及换砧路径分析 |
| 2.3.2 换砧周期的计算 |
| 2.4 压机的立柱导向装置 |
| 2.5 工作室的布置分析 |
| 2.6 油箱和主缸进出油口方向 |
| 2.7 活动部件的质量估算 |
| 2.8 锻造频次的计算 |
| 2.9 本章小结 |
| 3 主要零部件的结构设计 |
| 3.1 主缸结构设计及理论计算 |
| 3.2 固定梁的结构设计 |
| 3.3 机架结构设计和相关计算 |
| 3.3.1 机架预紧力的计算 |
| 3.3.2 顶推螺钉及扭矩的计算 |
| 3.4 移动工作台结构设计与左右支架预紧力计算 |
| 3.5 回程缸结构设计及柱塞压盖螺栓预紧力计算 |
| 3.6 导向装置结构设计和导向间隙 |
| 3.7 移砧结构设计与型式 |
| 3.8 上砧夹紧和旋转装置结构设计及碟簧计算 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 关键零件的有限元分析 |
| 4.1 主缸 |
| 4.2 固定梁 |
| 4.3 机架 |
| 4.4 回程缸 |
| 4.5 移动工作台左右支架 |
| 4.6 上砧夹紧和旋转装置T型拉杆 |
| 4.7 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（7）挖掘机器人轨迹跟踪电液伺服控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究意义 |
| 1.2 挖掘机器人整体研究现状 |
| 1.2.1 挖掘机器人国外研究现状 |
| 1.2.2 挖掘机器人国内研究现状 |
| 1.3 挖掘机器人电液伺服控制研究现状 |
| 1.3.1 电液伺服控制国外研究现状 |
| 1.3.2 电液伺服控制国内研究现状 |
| 1.4 挖掘机器人轨迹跟踪研究 |
| 1.4.1 轨迹跟踪问题 |
| 1.4.2 轨迹跟踪常用方法 |
| 1.5 研究方案与内容 |
| 2 挖掘机器人工作装置运动学分析及液压系统数学建模 |
| 2.1 挖掘机器人工作装置运动学分析 |
| 2.2 挖掘机器人液压系统数学建模 |
| 2.2.1 液压泵模型 |
| 2.2.2 液压马达模型 |
| 2.2.3 电液伺服比例阀模型 |
| 2.2.4 液压缸模型 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 挖掘机器人的电液伺服控制策略设计 |
| 3.1 挖掘机器人的电液伺服控制策略方案设计 |
| 3.2 液压缸跟踪控制器设计 |
| 3.2.1 滑模变结构控制的定义 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的原理 |
| 3.2.3 基于滑模变结构的单缸跟踪误差控制器设计 |
| 3.3 液压缸同步控制器设计 |
| 3.4 基于负载预测的抗流量饱和电液伺服控制策略设计 |
| 3.4.1 挖掘机器人流量饱和现象分析 |
| 3.4.2 基于负载的抗饱和流量电液伺服控制策略 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于AMESim和 Simulink联合仿真实验研究 |
| 4.1 AMESim简介 |
| 4.2 挖掘机器人仿真模型搭建 |
| 4.2.1 挖掘机器人的液压仿真模型 |
| 4.2.2 挖掘机器人的执行机构仿真模型 |
| 4.2.3 挖掘机器人的检测系统仿真模型 |
| 4.2.4 联合仿真模型 |
| 4.3 仿真实验与分析 |
| 4.3.1 同步实验与分析 |
| 4.3.2 抗流量饱和实验与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 挖掘机器人实验平台搭建与研究 |
| 5.1 挖掘机器人试验平台设计 |
| 5.2 挖掘机器人实验平台的搭建 |
| 5.2.1 试验台的硬件组成 |
| 5.2.2 试验台元器件型号及参数 |
| 5.3 挖掘机器人实验及结果分析 |
| 5.3.1 直线挖掘 |
| 5.3.2 随机挖掘 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 工作总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
（8）液控阀芯旋转式高速换向阀阀芯转速控制技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 电液激振器概述 |
| 1.2 高频伺服阀的研究现状 |
| 1.2.1 高频伺服阀的国内外研究现状 |
| 1.2.2 高频伺服阀研究成果分析 |
| 1.3 阀芯旋转式高速换向阀的研究现状 |
| 1.3.1 阀芯旋转式高速换向阀国内外研究现状 |
| 1.3.2 阀芯旋转式高速换向阀研究成果分析 |
| 1.4 系统辨识研究现状 |
| 1.5 课题研究意义及内容 |
| 1.5.1 课题研究意义 |
| 1.5.2 课题研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 液控阀芯旋转式高速换向激振器设计 |
| 2.1 液控阀芯旋转式高速换向阀结构设计 |
| 2.1.1 阀芯结构设计 |
| 2.1.2 阀套结构设计 |
| 2.1.3 阀体结构设计 |
| 2.2 液控阀芯旋转式高速换向激振器工作原理 |
| 2.3 液控阀芯旋转式高速换向阀阀口过流面积 |
| 2.3.1 矩形沟槽过流面积数学模型 |
| 2.3.2 三角形沟槽过流面积数学模型 |
| 2.3.3 半圆形沟槽过流面积数学模型 |
| 2.3.4 不同形状沟槽过流面积对比分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 液控阀芯旋转式高速换向激振系统数学建模及AMESim仿真分析 |
| 3.1 液控阀芯旋转式高速换向激振系统原理图 |
| 3.2 液控阀芯旋转式高速换向激振系统数学建模 |
| 3.2.1 比例调速阀控马达系统分析 |
| 3.2.2 比例电磁铁数学建模 |
| 3.2.3 调速阀控马达系统数学建模 |
| 3.2.4 阀芯旋转式高速换向阀控缸系统分析 |
| 3.2.5 阀芯旋转式高速换向阀控缸系统数学建模 |
| 3.3 液控阀芯旋转式高速换向激振系统AMESim仿真模型 |
| 3.3.1 液控阀芯旋转式高速换向阀AMESim仿真模型 |
| 3.3.2 比例调速阀AMESim仿真模型 |
| 3.3.3 液控阀芯旋转式高速换向激振系统AMESim仿真模型 |
| 3.4 液控阀芯旋转式高速换向激振系统阀芯转速影响因素及影响规律 |
| 3.4.1 阀芯转速影响因素分析 |
| 3.4.2 供油压力对阀芯转速的影响规律 |
| 3.4.3 转动惯量对阀芯转速的影响规律 |
| 3.4.4 液动力矩对阀芯转速的影响规律 |
| 3.4.5 外部负载对阀芯转速的影响规律 |
| 3.4.6 阀口轴向长度对阀芯转速的影响规律 |
| 3.4.7 阀口数量对阀芯转速的影响规律 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 比例调速阀控马达系统辨识及PID控制器的设计 |
| 4.1 系统辨识原理及辨识内容 |
| 4.2 比例调速阀控马达系统辨识实验设计 |
| 4.2.1 辨识输入信号设计 |
| 4.2.2 采样时间的选择 |
| 4.2.3 实验数据的预处理 |
| 4.2.4 辨识方法介绍 |
| 4.2.5 辨识指标拟合度介绍 |
| 4.3 比例调速阀控马达系统辨识 |
| 4.3.1 基于传递函数的系统辨识 |
| 4.3.2 基于ARX模型的系统辨识 |
| 4.3.3 比例调速阀控马达系统阶跃响应分析 |
| 4.4 PID控制器的设计 |
| 4.4.1 PID控制器简介 |
| 4.4.2 基于任意极点配置的PID控制器设计 |
| 4.4.3 不同阀芯转速PID控制仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 液控阀芯旋转式高速换向激振器实验研究 |
| 5.1 液控阀芯旋转式高速换向激振器实验台 |
| 5.1.1 液控阀芯旋转式高速换向激振器实验台组成 |
| 5.1.2 液控阀芯旋转式高速换向激振器实验台元件选型 |
| 5.2 AMESim仿真模型验证实验 |
| 5.2.1 Simulink数据采集模型 |
| 5.2.2 AMESim仿真模型实验验证 |
| 5.3 PID控制器验证实验 |
| 5.3.1 PID控制器Simulink模型 |
| 5.3.2 PID控制器实验验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学期间取得的科研成果 |
（9）单发液驱多功能抑尘车设计开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究的意义 |
| 1.2 多功能抑尘车研究现状 |
| 1.3 主要研究目的及内容 |
| 1.3.1 主要研究目的 |
| 1.3.2 主要研究内容 |
| 第二章 技术路线的制定及总体方案设计 |
| 2.1 抑尘车噪声产生的源头及解决办法 |
| 2.2 能源浪费产生的原因及解决办法 |
| 2.3 单发液驱多功能抑尘车技术路线的制定 |
| 2.4 单发液驱多功能抑尘车总体方案的设计 |
| 2.5 单发液驱多功能抑尘车的总体结构 |
| 2.6 单发液驱多功能抑尘车的动力分配 |
| 2.6.1 最大功率计算 |
| 2.6.2 抑尘车作业时的功率分配 |
| 2.7 轴荷的分配 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 单发液驱抑尘车主要结构件设计 |
| 3.1 罐体总成的设计及计算 |
| 3.1.1 罐体容积设计计算 |
| 3.1.2 罐体及封头厚度设计 |
| 3.1.3 罐体及副车架与底盘之间的连接计算 |
| 3.2 雾炮风机的结构设计及计算 |
| 3.2.1 级数及级形式的选择 |
| 3.2.2 转速的选择 |
| 3.2.3 叶轮直径D的计算 |
| 3.2.4 确定叶轮轮毂直径d |
| 3.2.5 叶片计算截面的确定 |
| 3.2.6 各截面气流参数及叶片几何尺寸的计算 |
| 3.2.7 叶片的绘制 |
| 3.2.8 喷雾风机叶轮叶片强度计算 |
| 3.2.9 雾炮风机的静音设计 |
| 3.3 洒水管路设计 |
| 3.3.1 洒水泵的选型 |
| 3.3.2 管道内径的计算 |
| 3.3.3 管路阻力损失计算 |
| 3.4 喷雾系统设计 |
| 3.4.1 泵的选择 |
| 3.4.2 管道内径的计算 |
| 3.4.3 管路阻力损失计算 |
| 3.5 回转支承选型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 单发液驱抑尘车液压系统设计 |
| 4.1 液压系统的设计要求及主要参数 |
| 4.1.1 风机驱动液压回路 |
| 4.1.2 离心泵驱动回路 |
| 4.1.3 风机调整回路 |
| 4.2 液压系统方案拟定 |
| 4.2.1 风机驱动液压系统 |
| 4.2.2 离心泵驱动液压系统 |
| 4.2.3 风机俯仰及回转液压系统 |
| 4.2.4 确定液压系统原理图 |
| 4.3 液压系统参数计算 |
| 4.3.1 计算风机驱动马达的排量及选型 |
| 4.3.2 计算离心泵驱动马达排量及马达选型 |
| 4.3.3 计算回转驱动马达的排量及马达选型 |
| 4.3.4 计算俯仰油缸的缸径及选型 |
| 4.3.5 液压泵的选型 |
| 4.3.6 液压阀的选择 |
| 4.3.7 液压管路的设计 |
| 4.3.8 油箱的设计 |
| 4.4 本章总结 |
| 第五章 试制样车主要性能试验 |
| 5.1 试验方法 |
| 5.1.1 喷雾距离试验 |
| 5.1.2 水罐有效容积试验 |
| 5.1.3 洒水宽度试验 |
| 5.1.4 冲洗性能试验 |
| 5.1.5 喷枪射程试验 |
| 5.1.6 噪声试验 |
| 5.1.7 油耗试验 |
| 5.2 试验数据记录 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 全文总结 |
| 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（10）低地板有轨电车防折弯系统热特性分析（论文提纲范文）
| 0 前言 |
| 1 防折弯系统简介 |
| 1.1 防折弯系统构造 |
| 1.2 防折弯系统正常模式工作状态下受力 |
| 1.3 防折弯系统液压回路原理方案 |
| (1) 正常模式。 |
| (2) 故障模式。 |
| (3) 防折弯模式。 |
| 2 防折弯系统热特性分析 |
| 2.1 防折弯系统热量传递 |
| 2.2 防折弯系统液压回路仿真模型 |
| 2.3 防折弯系统液压回路对比分析 |
| 3 结论 |
四、一种块组式液压装置（论文参考文献）
- [1]矿井巡检机器人组合薄壳杆式升降探测云台研究[D]. 王先彭. 中国矿业大学, 2021
- [2]六足仿生机器人的视觉及步态稳定性分析[D]. 刘玲. 兰州理工大学, 2021(01)
- [3]直线型主动升沉补偿装置的能量回收系统研究[D]. 于辉. 山东大学, 2020(11)
- [4]具有跟随保险装置顶升机结构设计与动力学分析[D]. 安宇. 南昌大学, 2020(01)
- [5]梳夹式红花采收机液压动力系统的设计与研究[D]. 安亮亮. 石河子大学, 2020(08)
- [6]窄跨度双柱自由锻造液压机的研究[D]. 刘兴宝. 兰州交通大学, 2020(01)
- [7]挖掘机器人轨迹跟踪电液伺服控制策略研究[D]. 张杰. 浙江大学, 2020(06)
- [8]液控阀芯旋转式高速换向阀阀芯转速控制技术研究[D]. 王元超. 浙江大学, 2020(06)
- [9]单发液驱多功能抑尘车设计开发[D]. 高凌华. 长安大学, 2019(07)
- [10]低地板有轨电车防折弯系统热特性分析[J]. 王宇强,邓斌,杨帆. 机床与液压, 2019(09)