一、“7103”小型罗经的数学模型及分析（论文文献综述）
陆恺,王承瑶,袁廷亮,李西林[1]（1983）在《“7103”小型罗经的数学模型及分析》文中研究指明“7103”小型罗经是参照阿玛勃朗型陀螺罗经灵敏部分的结构进行设计的.本文结合这种小型罗经的研制,对以强阻尼电磁摆为敏感元件、用扭丝定位加矩、把伺服回路和修正系统合而为一的陀螺罗经进行比较全面的分析,并着重分析了这一类型罗经的摇摆误差.由于结构上的特点,该类罗经不仅存在因电磁摆引起的第二类摇摆误差,而且还存在由倾斜伺服系统的动态误差所造成的第三类摇摆误差.因此在设计倾斜伺服回路时,必须对该回路的稳定性、动态品质以及将摇摆误差控制在适当范围内等予以综合考虑.
郭超麒[2]（2019）在《基于虚拟力的内河船舶导航建模研究》文中进行了进一步梳理在内河船舶航行中,可直接感知并用具体物理量衡量的作用力称为实际力,而无法直接作用于船舶或对船舶运动产生影响,仅能根据驾驶人员对船舶安全和运行效率的经验认知进而通过操纵产生影响的作用力称为广义的虚拟力。实际内河船舶在航行时,除受到实际力的作用外也会受到虚拟力的影响,故虚拟力是船舶航行中不可忽略的因素。因此,本文在内河船舶导航中融入虚拟力的概念,针对基于虚拟力的内河船舶导航提出了两种方法,从不同的角度进行了建模分析,以求得推荐的船舶实时动态航向,再结合现有的船舶定位设备,可实现准确、可行的内河船舶导航。第一种方法是船舶障碍物虚拟力导航法,该方法运用改进的仿人虚拟力场法,将船舶运动近似看作仿人运动,构建了船舶静态、动态障碍物模型及部分虚拟障碍物模型,并对建立的模型进行了分析研究,推导各个障碍物的虚拟力计算公式。然后利用矢量三角形方法将多种虚拟力结合起来求出虚拟力的合力,该合力方向即为推荐的船舶实时动态航向。最后结合具体的内河船舶航行模型进行了运用及验证,结果表明在不考虑风、流致漂移情况下,通过该方法得到的虚拟力的合力能够为内河船舶导航提供方向决策。第二种方法是本船虚拟力合成导航法,该方法主要利用了传统虚拟力场法以确定虚拟力的方向,引入船舶避碰研究中碰撞危险度的概念来无量纲化虚拟力,以定性讨论和定量分析虚拟力的大小,使其以具体的数字形式呈现出来。然后考虑风、流等实际荷载对虚拟力模型的影响,通过矢量合成的方法将已知方向和大小的虚拟力进行合成,虚拟力合力的方向即为推荐的船舶实时动态航向,以此实现内河船舶导航,虚拟力的大小表示船舶往此方向运动趋势的强烈程度。最后利用设定的数学模型进行带入计算,验证了该方法的可行性及合理性。本文主要工作在于创新性地将虚拟力概念及方法引入内河船舶导航建模中,用两种不同的方法对内河船舶导航决策进行建模,旨在探究虚拟力对内河船舶航行的影响。通过研究虚拟力来更好地判断推荐的船舶实时动态航向,实现更精准的内河船舶导航,从而为能见度不良情况下的内河船舶提供一定的辅助导航,同时也为未来无人船舶、智能船舶安全和高效的无人驾驶奠定前期的理论基础。
叶曼华,陆恺[3]（1985）在《具有非线性修正特性的“JYJD”罗经机动误差数字仿真》文中认为舰船机动航行时罗经的指向误差是陀螺罗经的主要技术指标。“JYJD”电控罗经为了减小这一误差,在电磁摆中设置了限位器,这样就使陀螺罗经的修正特性呈非线性,因而机动时的干扰力矩是不连续的。以往对不连续干扰力矩作用下罗经的运动特性未见深入分析。本文在自行编制的一套仿真程序基础上,根据罗经的不同参数和机动航行条件,仿真出“JYJD”罗经的机动误差曲线,为设计“JYJD”罗经确定有关参数提供依据。数字仿真结果与“JYJD”罗经限位角40角分时机动航行实测结果相当接近,表明电磁摆取适当的限位角对减小“JYJD”罗经的机动误差很有好处。因此设计罗经时根据用户提出的机动航行条件,确定电磁摆限位角大小极为重要。
王威[4]（2019）在《光纤陀螺误差处理及初始对准技术研究》文中指出光纤陀螺仪（Fiber-Optic Gyroscope,FOG）是光纤捷联惯导系统的核心器件,FOG的精度决定了光纤惯导系统的极限精度。由于弹光效应的存在,FOG易受外界振动干扰而产生输出误差。解决FOG振动问题的手段可分为硬件方法和软件方法两种,硬件方法主要为加装减振装置、光纤环加固胶、改进机械结构和采用多极对称绕法等手段,这是以增加体积和成本为代价的。相比硬件消除振动的方法,软件方法则具有更好的灵活性和效果。构成FOG的核心部件对温度较为敏感,当环境温度发生变化时,在陀螺的输出信号中将产生非互易性相位误差。消除FOG的振动误差和温漂误差是提高FOG精度的关键。初始对准是捷联解算的前提和基础,初始对准的精度是导航精度的重要组成部分。罗经精对准的收敛效率和对准精度是一对矛盾,需要合理设置对准参数来协调两者的关系。线性卡尔曼精对准由于FOG常值漂移的存在,水平失准角误差存在较为明显的漂移。大失准角或动基座条件下的粗对准具有强非线性,寻求高阶非线性滤波算法和相应的改进算法是解决问题的有效途径。本文围绕FOG振动误差处理、FOG温漂误差处理、基于罗经法和线性卡尔曼方法的精对准、基于高阶非线性滤波的大失准角粗对准等方面开展研究,主要的创新成果如下:1、针对FOG受振动干扰而产生的输出误差问题,提出一种改进掩膜经验模态分解（Empirical Mode Decomposition with masking signal,M-EMD）算法,通过改进算法对角振动和线振动干扰进行提取和补偿,达到消除振动误差的目的。针对传统M-EMD消除模态混叠的不足,分析并给出了最优掩膜信号的频率及其范围,利用粒子群算法（Particle Swarm Optimization,PSO）对掩膜信号的频率和幅值进行寻优。在振动信号分解的基础上,根据本征模态函数（Intrinic Mode Function,IMF）和原始振动信号之间的相关系数、IMF的均值等完成振动信号的提取和补偿。通过对周期振动信号的建模和预测,实现了周期性振动信号的实时补偿。2、针对单一温变速率下FOG的温度漂移误差的建模问题,提出了基于多参数的新型组合核函数的支持向量机（Support Vector Machine,SVM）建模算法,采用改进的粒子群算法（Particle Swarm Optimization,PSO）对参数进行寻优,进而获得高精度温漂模型。针对单一核函数回归精度低下的问题,提出了多参数的组合核函数。为了提高PSO算法的收敛效率和准确性,对惯性权重w进行了优化设计。实验结果表明,基于改进算法的FOG温漂模型较传统方法的模型具有更高的精度。3、针对多温变速率下的FOG温漂补偿问题,提出了基于改进EEMD（Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD）算法的多尺度温漂补偿方法。首先使用改进的EEMD对光纤陀螺温漂数据进行多尺度分解,通过IMF的排列熵滤除噪声相关IMF;再通过对IMF的Hilbert瞬时频率均值的分析,确定多尺度模型的个数和划分方法。为了提高FOG温漂模型的精度,除了温度参数以外还增加了历史温漂数据作为SVM模型的特征属性参数,并用赤池信息量准则（Akaike Information Criterion,AIC）对历史数据的个数进行寻优。最后通过SVM对多尺度温漂数据进行补偿。4、针对罗经精对准的收敛效率和收敛精度不能兼顾的问题,引入指数形式的有限时变阻尼周期来提高精对准的快速性和收敛的精度。针对线性卡尔曼精对准水平失准角误差漂移问题,引入用失准角估计值全反馈实时修正姿态矩阵的反馈算法,以此解决水平失准角误差漂移问题,与此同时提高了对准的精度。针对粗对准结束后的失准角没有收敛到小角或粗对准失败情况下的精对准问题,引入自适应五阶容积卡尔曼（Cubature Kalman Filter,CKF）算法,通过利用当前时刻的新息计算反馈系数,改善了新息的反馈效率,提高了新息利用效率和滤波精度。5、针对大失准角的粗对准问题,提出了渐消自适应五阶CKF算法,通过渐消记忆指数加权来计算当前新息协方差矩阵的估计值,以此提高新息的利用效率和滤波精度。为了提高新息的反馈效率,利用渐消因子反馈系数对下一滤波周期的状态一步预测协方差阵进行整体修正,能够提高对准的收敛效率。在滤波进入收敛阶段后,针对由于渐消卡尔曼算法的过反馈而导致的振荡或发散问题,选择在方位失准角估计值的梯度最大处停止自适应反馈修正,以此保证算法的收敛性。FOG振动误差处理方法分别通过了振动台的角振动和线振动数据验证,实验表明了改进算法能够有效提取和补偿振动干扰。FOG温漂建模和多尺度补偿方法在温箱实验中得到了验证,建模精度和补偿效果均有提升。改进的精对准算法和粗对准算法分别在转台和车载实验中得到了验证,取得了较好的结果。
徐博[5]（2011）在《舰船高精度光纤捷联惯性导航系统技术研究》文中研究指明目前,舰船惯性导航系统处在由光学陀螺捷联惯性系统逐步替代机械陀螺平台式惯性系统的时期,对光学捷联惯性导航系统提出了更高的要求,必须具备长时间高精度的自主导航定位能力。光纤捷联惯性导航系统是一个复杂的多传感器信息融合系统,它涉及的关键技术包括诸多方面,本文从提高舰船光纤陀螺捷联惯导系统的实际需求出发,在系统标定、初始对准、系统误差抑制等方面展开研究。主要工作有：对光纤陀螺和加速度计两种惯性仪表进行误差建模,针对传统的基于速度误差输出的误差标定模型进行分析,指出了其局限所在。在此基础上提出一种新的系统级标定方案,将光纤陀螺和加速度计的元件误差参数分离开来,分别设计相应的滤波方程,在卡尔曼滤波器降维处理的同时,实现光纤陀螺和加速度计误差参数的解耦,提高系统的可观测性,完成相关的仿真验证。给出光纤捷联惯导系统罗经回路对准算法,完成罗经回路法参数设计,进行静基座误差分析。使用等效器件误差的方法深入分析了速度、加速度以及纬度误差对运动基座罗经回路对准精度的影响。提出了适用于运动基座条件下的基于器件误差补偿和基于外速度补偿的罗经网路对准方法,并进行了仿真分析和实验验证。对系泊状态晃动摇摆基座下的对准方法展开研究。首先对载体的摇摆和荡运动进行分析和建模。比较了解析式粗对准、“水平调平+方位估算”粗对准以及惯性基座粗对准方法,指出基座惯性系粗对准方案更适合工程应用。使用频域分析方法分析振荡性漂移对方位对准产生的影响,针对这类振荡性漂移,对方位对准系统及参数进行设计。最后,针对于晃动干扰基座条件下的卡尔曼滤波对准方法展开研究,在粗对准结束之后,对惯导的速度输出进行高通滤波,获得准确的瞬时速度信息,将其作为速度基准,进行卡尔曼滤波对准,切实有效的提高了晃动干扰基座条件下的卡尔曼滤波对准的精度。最后,对系统的误差抑制技术进行研究,把阻尼思想引入到捷联系统中来,对水平阻尼和方位阻尼分别进行了相应的网络结构和网络参数设计。为了抑制在状态转换过程中,由于平衡状态被破坏而产生的超调现象,对状态切换过程中的超调进行深入分析,研究产生超调现象的原理,并采用阻尼系数渐变技术来减小状态转换过程中的超调。针对于阻尼网络收敛时间慢的问题,利用捷联惯性导航系统数学平台的多样性,提出了一种快速阻尼方案,取得了不错的效果。对捷联惯性导航系统的阻尼方案进行了仿真和试验验证。本文通过对系统级标定技术、运动基座的罗经回路对准技术、摇摆晃动基座下的刘准技术以及惯导系统的阻尼网络等四方面进行深入研究,提高光纤捷联惯导系统的整体性能指标和动态适应能力,具有重要的理论意义和实际应用价值。
刘晶晶[6]（2016）在《多平台的船用罗经仿真交互及评估系统研究》文中认为罗经是船舶定位和导航系统的重要组成部分,被广泛用于各类船舶以保障航行安全。目前,各航海院校及培训机构对罗经都采用真设备进行教学培训,但罗经结构复杂、操作耗时、价格昂贵,一般教学培训机构保有量较少,且有些重要操作受场地制约,无法在实验室环境内完成。因此造成学员对罗经的使用、维护训练相对不足。此外,目前对船用罗经的实操评估多采用人工评判方式,评估结果有很强的主观性。因此,很有必要开发一套船用罗经仿真交互及评估系统,满足教学培训和自动评估的需求。船用罗经仿真交互及评估系统主要包含两部分的内容。在罗经仿真方面：首先,建立船用罗经的三维模型,包括陀螺罗经和磁罗经；其次,搭建三维场景,包括整船、海浪、太阳、叠标以及实验室场景；再次,在虚拟场景中建立天球坐标系,模拟太阳的周日视运动规律；最后,在三维场景中完成罗经的设备交互及相关功能模拟,包括罗经各部件的操作、利用叠标测磁罗经自差以及通过测太阳方位求取磁罗经自差等。在实现罗经仿真系统的PC版开发的同时,也开发了适用于Android、iPhone等平台以及浏览器的罗经仿真系统。在罗经操作评估方面：分析罗经实操评估的特点,建立评估要素集,并为每个评估要素建立模糊隶属度函数,结合模糊综合评价法和层次分析法建立评估数学模型。在MFC环境下搭建并实现船用罗经实操自动评估系统。最后,以HTML文件作为仿真系统和评估系统的接口,将罗经仿真系统嵌入到评估系统,并利用HTML文件实现二者的数据通信,最终实现自动评估功能。
叶曼华[7]（1987）在《电磁摆限幅输出减小电控罗经机动误差的研究》文中研究表明陀螺罗经机动误差是罗经的主要性能指标,机动时对电磁摆输出信号进行限幅是减小机动误差的重要技术措施。本文在阐明其物理本质的同时进行深入的理论研究,并利用计算机数字仿真,计算出舰船各种机动情况下罗经的冲击误差,从而提供了限幅减小机动误差的理论根据。
朱忠军[8]（2013）在《未知海底环境下AUV组合导航技术研究》文中研究说明在海底未知复杂环境中，人类目前对海底的环境掌握的信息很少，由于我们无法事先在未知的海域布放换能器或换能器阵，也不可能事先得到准确的环境测绘图，因此声学导航法和地球物理导航法都无法使用。由于水下导航的特殊性和复杂性，目前的水下导航系统主要以自主性能好的惯性导航系统为核心，辅之以GPS和DVL等导航传感器共同构成组合导航系统，这样可以充分发挥每种导航方法的优势，提高导航系统的可靠性、稳定性和导航精度。本文的主要研究分两部分，第一部分针对DVL水下量程不够，分别设计出水面和水下组合导航模式，通过建立洋流模型估计出洋流速度，提高了导航精度；第二部分分析AUV位置、加速度和速度的变化对动基座罗经回路对准精度的影响，引入外速度DVL辅助，将罗经回路对准法由静基座推广至动基座。论文的主要工作如下：介绍了捷联惯导技术相关的基础知识，对导航中用到的坐标系作了定义并介绍了它们之间的数学变换方式，推导出惯导系统基本方程，鉴于系统的误差会给导航精度带来很大的影响，将重点放在了建立惯导系统误差模型中，最后对捷联式惯导系统的初始对准技术作了简单介绍。针对多普勒计程仪DVL水下测速量程不够，以捷联惯导系统SINS作为水下导航技术的核心，通过对洋流的建模，分别设计出水面SINS/GPS/DVL和水下SINS/DVL模式组合导航系统，用卡尔曼滤波算法可以估计出洋流速度，解决了DVL由于水下量程不够所带来的导航精度问题，通过仿真比较，洋流补偿可以验证本方案组合导航的可行性。DVL作为测速装置，可以提供稳定而连续的速度信息，是组合导航系统的重要组成部分，对于DVL测速误差补偿技术的研究十分有意义，AUV在海面航行时，DVL测速误差主要受风浪摇摆的干扰，在量测方程中补偿风浪摇摆造成的DVL测速误差，会提高组合导航精度。为了将罗经静基座对准方法扩展到动基座，在分析静基座罗经回路的基础上，深入研究了AUV位置、加速度和速度的变化对动基座罗经回路对准精度的影响，得出了静基座罗经对准的改进方法，提出了基于外速度DVL辅助的动基座罗经回路对准方法，将罗经回路对准法由静基座推广至动基座。
梅斌[9]（2020）在《基于自航试验的船舶操纵运动灰箱辨识建模》文中提出船舶操纵性是航运业、造船界、船级社和国际海事组织共同关心的话题和事项。船舶操纵运动建模是研究船舶操纵性的重要手段。鉴于船舶运动存在非线性特征和受到海洋环境影响,本文研究了基于自航试验的灰箱辨识建模方法,期望建立有效、实用的船舶操纵运动模型。在深水条件、操纵运动与船舶摇荡互不干扰条件下,深入研究船舶操纵运动灰箱辨识建模,开发出适应于海上船舶运动预报与仿真的操纵运动辨识建模算法。辨识建模是重要的船舶操纵运动建模方法之一,但是航海领域的船舶操纵运动模型研究不同于船舶与海洋工程领域,需要考虑试验方案的动力学约束。本文使用基于参考模型的灰箱辨识及其改进算法,对静水船舶操纵运动和海上实船操纵运动的建模问题进行深入研究,为自主导航、自主避碰提供有效实用的船舶操纵运动数学模型。最后使用标准船模和实船的自航试验进行验证。本文主要研究工作和成果如下所示:1.操纵试验反压舵角的舵力、船舶横倾和数据分布特性研究。推导操纵试验反压舵角时舵力增加的解析表达式,使用船舶数值仿真试验检验解析表达式的有效性,分析横倾变化和主机负荷变化。基于概率密度算法计算并对比Z形试验和旋回试验数据分布的广泛性。结果表明:（1）舵力增加的解析表达式为双曲线函数,函数精确有效。（2）定常旋回时反压舵角导致舵力增加幅度达到100%,40万吨超大型矿砂船达到240%;反压舵角导致横倾加剧,主机负荷波动。（3）大幅反压舵角导致Z形试验的数据分布比旋回试验更广泛。因此,由于数据分布的广泛性与操纵的安全性存在冲突,标准操纵性试验适用于辨识建模。2.基于参考模型的灰箱辨识算法建立自航模操纵运动模型。基于偏最小二乘算法计算船舶主尺度权重,优化船舶主尺度向量。计算主尺度向量间的相似度,筛选出参考模型。使用相似准则消除参考模型和建模对象的尺度差异,提出基于参考模型的建模（RM）,为基于参考模型的辨识建模奠定基础。采用基于随机森林（RF）和贝叶斯神经网络（BRN）补偿基于参考模型建模的加速度误差,提出基于参考模型的灰箱辨识建模,使用标准船模KVLCC2水池试验进行验证。结果表明:（1）RM建模预报+35°)旋回试验进距、战术直径、船艏向90°时间和船艏向180°时间,与自航模结果的比值为1.028、0.967、1.051、1.052。（2）RM-RF只能预报Z形试验,旋回试验预报不具有稳定性。根据船舶操纵运动机理,优化RF的输入输出,建立RM-IRF。RM-IRF预报结果与自航模结果的比值为0.991、0.957、1.014、1.013。因此,基于参考模型的灰箱辨识建模具有一定的有效性,优化的输入输出提升了模型泛化能力。3.灰箱辨识建模的超参优化及白箱模型的辨识。基于灰箱辨识建模框架采用支持向量机（SVM）作为辨识算法,建立RM-SVM灰箱辨识建模。通过遍历软间隔、核函数比例和不敏感边界的数值范围,分析超参调节对RF-SVM建模精度影响。针对超参调节的均方误差量纲与权重问题、目标函数优化的不连续与不可导的问题,采用相关系数的1范数作为目标函数,基于模式搜索算法（PS）进行迭代优化求解,提出了 RM-PSM-SVM算法。采用线性回归算法辨识RM-PSM-SVM的预报结果,获得整体型模型水动力系数,实现灰箱模型与白箱模型的转化。结果表明:（1）当迭代次数达到20时,目标函数值达到0.99,趋近于最大值1。（2）比较了多种灰箱辨识建模的算法精度,RM-PSM-SVM预报+35°旋回试验进距、战术直径、船艏向90°时间和船艏向180°时间与自航模结果的比值为1.004、0.983、1.003、0.985。（3）辨识RM-PSM-SVM灰箱模型结果,获得了整体型模型,与约束模试验结果比较,横向速度的线性水动力系数精度达到50%,转向速度的线性水动力系数精度达到65%,舵角的3次水动力系数精度达到70%。4.实船的海上干扰求解与试验修正及其操纵运动灰箱辨识建模。首先,校验实船试验众多的测量设备及其精度,选择合适的数据来源用于辨识建模。其次,针对海上风浪流干扰导致的船舶漂移,在定常旋回和均匀流等假设的基础上,计算了风浪漂移力和漂移距离。最后,采用优化算法求解调节参数,修正了风浪流干扰,从而提出了旋回试验干扰求解与试验修正方法。YUKUN实船试验算例表明:（1）海流占该次试验轨迹漂移距离的主要成分、风力次之、波浪最小;改进的旋回试验海上干扰求解与试验修正方法有效可靠。（2）其他文献的干扰求解与试验修正方法是本方法的一种特例。（3）使用RM-PSM-SVM算法建立实船操纵运动灰箱模型,20°右旋回试验的横向速度相关系数达到0.85,其余变量相关系数达到0.90以上;35°左旋回试验轨迹的预报误差小于50m。因此,提出的试验修正方法和灰箱辨识建模有效实用。本文所有实验采用Matlab/Visual C++编程实现,建立的灰箱模型验证了船模试验——实船试验研究路线的有效性。该研究对提升航海安全保障具有重要的现实意义。
刘亚[10]（2015）在《无人艇操控仿真系统的研究》文中研究指明近年来,海洋资源进一步深入开发,海洋安全越来越受到广泛关注。水面无人艇（USV）,以其体积小、灵活性高、隐蔽性强等特点在海洋资源开发和装备军事方面有着广阔的使用空间,因此其正在成为各国重点研究和开发的对象。本文结合无人艇的发展和研究现状,利用实验室现有设备构造出一套无人艇操控仿真系统,并对各组成部分进行研究。所设计的无人艇操控仿真系统包含两个子系统,分别为船载系统和岸基系统。其中船载系统由PC机、自动操舵仪、无线数传模块、水平转台和电罗经组成。船载系统与岸基系统之间的信息交换通过无线数传模块完成。岸基系统应用Tiny6410 ARM开发板作为主控制板,运行环境为Linux系统,开发环境为Qt Creator。利用QextSerialPort类进行串口通信程序设计,利用图形设计器Qt Designer设计了具有软键盘输入的用户界面。可以通过用户界面选择无人艇的控制方式和设定航向、航速,通过无线数传模块发送给船载系统,在界面中可以实时显示由船载系统通过无线数传模块反馈回来的舵角和航向。在船载系统中利用VC++6.0编程实现无人艇数学模型解算,PC机作为无人艇数学模型运行的载体,电罗经放在水平转台上,水平转台旋转带动电罗经转动来模拟无人艇航向改变,船载系统通过无线模块把航向和舵角反馈给岸基系统。根据岸基系统发送过来的指令航向,自动操舵仪等设备为无人艇数学模型提供实际的舵角信号,根据此舵角信号解算出航向,然后将航向信号一路发送给自动操舵仪形成航向反馈回路,一路发送给水平转台控制器。水平转台控制器同时接收电罗经提供的航向信号,两航向相比得出航向偏差,水平转台控制器根据航向偏差发送脉冲控制信号给步进电机驱动器用来驱动步进电机以带动水平转台旋转,放在上面的电罗经随着转台旋转而转动,从而可以模拟无人艇航向的变化。最后进行了系统综合测试,包括无人艇模型解算测试、通信测试和控制测试。测试结果表明所设计的无人艇操控仿真系统能较真实和准确的反映无人艇的运行状况,该系统可为后续相关研究提供一套仿真平台。
二、“7103”小型罗经的数学模型及分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、“7103”小型罗经的数学模型及分析（论文提纲范文）
（2）基于虚拟力的内河船舶导航建模研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状分析 |
| 1.2.1 船舶导航的研究现状 |
| 1.2.2 虚拟力应用的研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 拟采取的研究方法与技术路线 |
| 第2章 虚拟力模型的构建方法 |
| 2.1 虚拟力研究方法 |
| 2.2 船舶障碍物虚拟力导航中的建模方法 |
| 2.2.1 改进的仿人虚拟力场法 |
| 2.2.2 数学模型法 |
| 2.2.3 行驶路径离散化方法和多数据融合法 |
| 2.3 本船虚拟力合成导航中的建模方法 |
| 2.3.1 传统虚拟力场法 |
| 2.3.2 无量纲化处理法 |
| 2.3.3 矢量合成法 |
| 2.3.4 模糊综合评价法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 船舶障碍物虚拟力导航法 |
| 3.1 障碍物种类的划分 |
| 3.2 实际船舶航迹模型的确定 |
| 3.2.1 船舶遇静态障碍物时的航迹 |
| 3.2.2 船舶遇动态障碍物时的航迹 |
| 3.2.3 船舶遇虚拟障碍物时的航迹 |
| 3.3 船舶虚拟力场模型的构建及分析 |
| 3.3.1 静态障碍物虚拟力的受力模型 |
| 3.3.2 动态障碍物虚拟力的受力模型 |
| 3.3.3 虚拟障碍物虚拟力的受力模型 |
| 3.4 基于船舶障碍物虚拟力导航法的内河船舶导航模型 |
| 3.5 船舶障碍物虚拟力导航法的运用 |
| 3.6 船舶障碍物虚拟力导航法的优点与不足 |
| 3.6.1 船舶障碍物虚拟力导航法的优点 |
| 3.6.2 船舶障碍物虚拟力导航法的不足 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 本船虚拟力合成导航法 |
| 4.1 障碍物对本船虚拟力的方向 |
| 4.2 障碍物对本船虚拟力的大小 |
| 4.2.1 虚拟力大小的定性讨论 |
| 4.2.2 虚拟力大小的定量分析 |
| 4.3 风、流等实际荷载对虚拟力模型的影响分析 |
| 4.3.1 不考虑风、流等实际荷载时的情况 |
| 4.3.2 考虑风、流等实际荷载时的情况 |
| 4.4 基于本船虚拟力合成法的内河船舶导航模型 |
| 4.5 本船虚拟力合成导航法的验证 |
| 4.6 本船虚拟力合成导航法的优点与不足 |
| 4.6.1 本船虚拟力合成导航法的优点 |
| 4.6.2 本船虚拟力合成导航法的不足 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 论文特色及创新性成果 |
| 5.3 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及研究成果介绍 |
（4）光纤陀螺误差处理及初始对准技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状分析 |
| 1.2.1 光纤捷联惯导系统发展现状 |
| 1.2.2 光纤陀螺温漂误差处理研究现状 |
| 1.2.3 光纤陀螺振动误差处理研究现状 |
| 1.2.4 初始精对准的研究现状 |
| 1.2.5 大失准角初始粗对准的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构安排 |
| 第二章 光纤陀螺振动信号处理 |
| 2.1 振动干扰光纤陀螺的机理 |
| 2.1.1 弹光效应 |
| 2.1.2 振动引起的非互易相移 |
| 2.1.3 振动对光纤捷联惯导的影响 |
| 2.2 改进的掩膜EMD |
| 2.2.1 EMD算法 |
| 2.2.2 掩膜EMD算法 |
| 2.2.3 改进掩膜EMD算法 |
| 2.2.4 周期性振动信号的实时处理 |
| 2.3 仿真及实验 |
| 2.3.1 AM-EMD算法仿真 |
| 2.3.2 光纤陀螺振动台实验 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 光纤陀螺温漂建模 |
| 3.1 光纤陀螺温漂的产生机理及补偿 |
| 3.1.1 光纤陀螺温漂的产生机理分析 |
| 3.1.2 光纤陀螺温漂建模及补偿 |
| 3.2 支持向量机及其改进 |
| 3.2.1 支持向量机算法 |
| 3.2.2 核函数及其改进 |
| 3.3 粒子群算法及其改进 |
| 3.3.1 粒子群算法 |
| 3.3.2 改进粒子群算法 |
| 3.4 基于改进SVM和 PSO的分段回归算法 |
| 3.5 实验验证 |
| 3.5.1 温度实验 |
| 3.5.2 结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 多尺度光纤陀螺温漂补偿 |
| 4.1 多尺度建模方法 |
| 4.1.1 基于EMD的多尺度模型 |
| 4.1.2 噪声IMF的识别 |
| 4.1.3 多尺度策略 |
| 4.1.4 历史温漂参数个数寻优 |
| 4.2 噪声辅助的信号分解 |
| 4.2.1 EEMD算法 |
| 4.2.2 EEMD的改进算法 |
| 4.2.3 基于IEEMD的多尺度建模及补偿方法 |
| 4.3 实验验证 |
| 4.3.1 温度实验 |
| 4.3.2 实验分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 大失准角粗对准研究 |
| 5.1 大失准角对准模型的非线性分析 |
| 5.1.1 坐标系及欧拉角的定义 |
| 5.1.2 大失准对准模型及非线性分析 |
| 5.2 五阶容积卡尔曼滤波 |
| 5.2.1 高斯近似滤波框架 |
| 5.2.2 球面径向容积变换 |
| 5.2.3 五阶容积卡尔曼 |
| 5.3 自适应滤波及改进 |
| 5.3.1 自适应滤波方法 |
| 5.3.2 基于CKF5的改进自适应滤波算法 |
| 5.4 实验仿真 |
| 5.4.1 大失准角静基座仿真 |
| 5.4.2 摇摆基座仿真 |
| 5.4.3 车载动基座实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 精对准方法研究 |
| 6.1 罗经对准法及改进 |
| 6.1.1 罗经对准法 |
| 6.1.2 有限时变罗经法 |
| 6.2 卡尔曼精对准法及改进 |
| 6.2.1 大方位失准角对准误差模型 |
| 6.2.2 小失准角对准误差模型 |
| 6.2.3 卡尔曼精对准 |
| 6.2.4 全反馈卡尔曼精对准 |
| 6.3 基于非线性滤波的精对准 |
| 6.4 仿真及转台实验 |
| 6.4.1 大失准角非线性精对准仿真 |
| 6.4.2 转台精对准实验及分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 论文总结 |
| 7.2 进一步研究的探讨 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间科研与获奖情况 |
（5）舰船高精度光纤捷联惯性导航系统技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 光纤陀螺捷联惯性系统的发展现状 |
| 1.3 光纤陀螺捷联惯性系统关键技术 |
| 1.3.1 光纤陀螺捷联系统标定技术 |
| 1.3.2 光纤陀螺捷联惯性系统初始对准技术 |
| 1.3.3 惯性导航系统误差抑制技术 |
| 1.4 论文的研究目的和意义 |
| 1.5 论文的内容安排与主要贡献 |
| 1.5.1 论文的内容安排 |
| 1.5.2 论文的主要贡献 |
| 第2章 光纤陀螺捷联惯导系统的标定技术 |
| 2.1 惯性仪表误差参数建模 |
| 2.1.1 惯性元件误差类型 |
| 2.1.2 惯性元件误差模型建立 |
| 2.2 系统级标定方案的提出 |
| 2.2.1 分立标定方案 |
| 2.2.2 系统级标定方案 |
| 2.2.3 一种新的系统级标定方案 |
| 2.3 光纤陀螺系统级标定算法设计 |
| 2.3.1 姿态误差数学模型 |
| 2.3.2 光纤陀螺滤波器的设计 |
| 2.3.3 可观测性分析与标定路径设计 |
| 2.3.4 可观测度分析 |
| 2.4 加速度计系统级标定算法设计 |
| 2.4.1 速度误差数学模型 |
| 2.4.2 加速度计滤波器的设计 |
| 2.4.3 可观测性分析与标定路径设计 |
| 2.4.4 可观测度分析 |
| 2.5 系统级标定仿真验证 |
| 2.5.1 仿真框架设计 |
| 2.5.2 轨迹发生器设计 |
| 2.5.3 姿态解算设计 |
| 2.5.4 仿真结果及分析 |
| 2.6 实验验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 舰船光纤陀螺捷联系统航行状态对准技术 |
| 3.1 捷联罗经对准算法设计 |
| 3.2 静基座罗经回路误差分析 |
| 3.3 动基座罗经回路误差分析 |
| 3.3.1 纬度误差的影响 |
| 3.3.2 运动速度的影响 |
| 3.3.3 运动加速度的影响 |
| 3.4 基于惯性传感器补偿的罗经动基座初始对准 |
| 3.4.1 算法的提出 |
| 3.4.2 算法仿真验证 |
| 3.5 基于外速度补偿的的动基座对准算法 |
| 3.5.1 捷联罗经动基座初始对准原理及算法 |
| 3.5.2 仿真分析 |
| 3.5.3 实验验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 舰船系泊自主对准技术研究 |
| 4.1 舰船瞬时线运动和摇摆运动分析 |
| 4.1.1 舰船摇摆运动的定义 |
| 4.1.2 半固定坐标系的提出 |
| 4.1.3 瞬时线运动定义 |
| 4.2 瞬时线运动摇摆运动的建模与仿真 |
| 4.3 瞬时线运动摇摆基座下粗对准方法研究 |
| 4.3.1 解析式粗对准法 |
| 4.3.2 水平调平+方位估算法 |
| 4.3.3 基座惯性系粗对准 |
| 4.3.4 仿真分析与试验验证 |
| 4.4 低频干扰条件下罗经回路参数设计 |
| 4.4.1 北向水平回路频率特性分析 |
| 4.4.2 东向水平回路频率特性分析 |
| 4.4.3 罗经方位对准回路频率特性分析 |
| 4.4.4 陀螺振荡漂移存在下的罗经对准系统设计 |
| 4.5 瞬时线运动加摇摆基座下的卡尔曼滤波对准方法 |
| 4.5.1 摇摆和瞬时线运动的影响分析及解决方案 |
| 4.5.2 数字滤波器设计 |
| 4.5.3 瞬时线运动提取 |
| 4.5.4 卡尔曼滤波算法的实现 |
| 4.5.5 仿真验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 舰船光纤陀螺捷联惯导系统误差抑制技术 |
| 5.1 捷联惯导系统阻尼问题的引入 |
| 5.2 水平阻尼方案设计 |
| 5.2.1 水平阻尼网络选取原则 |
| 5.2.2 水平阻尼网络设计 |
| 5.2.3 二阶阻尼网络的性能仿真 |
| 5.2.4 水平阻尼算法实现 |
| 5.3 转态切换超调抑制技术 |
| 5.3.1 内阻尼状态切换超调分析 |
| 5.3.2 内阻尼状态切换超调抑制 |
| 5.3.3 外阻尼状态切换超调分析 |
| 5.3.4 外阻尼状态切换超调抑制 |
| 5.4 方位阻尼设计 |
| 5.4.1 阻尼网络参数设计 |
| 5.4.2 逆向阻尼导航算法的引入 |
| 5.4.3 快速方位阻尼方案 |
| 5.4.4 仿真分析 |
| 5.5 实验验证 |
| 5.5.1 实验室摇摆实验 |
| 5.5.2 车载实验 |
| 5.5.3 系泊实验 |
| 5.5.4 江上航行实验 |
| 5.5.5 海上航行实验 |
| 5.5.6 长时间航行实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）多平台的船用罗经仿真交互及评估系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 航海领域中仿真技术的概况 |
| 1.2.1 主要仿真技术 |
| 1.2.2 仿真技术在航海领域中的发展现状 |
| 1.3 基于仿真设备的操纵评估概况 |
| 1.4 研究内容及章节安排 |
| 第2章 系统的理论基础 |
| 2.1 陀螺罗经的理论基础 |
| 2.1.1 陀螺罗经的组成 |
| 2.1.2 陀螺罗经的误差校正 |
| 2.2 磁罗经的理论基础 |
| 2.2.1 磁罗经的组成 |
| 2.2.2 磁罗经的自差测定 |
| 2.3 评估的理论基础 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 罗经仿真系统的实现 |
| 3.1 罗经仿真系统的开发工具 |
| 3.1.1 罗经建模工具 |
| 3.1.2 罗经交互工具 |
| 3.2 罗经三维模型的建立 |
| 3.3 陀螺罗经仿真系统的实现 |
| 3.3.1 陀螺罗经仿真系统的架构 |
| 3.3.2 关键动作的实现 |
| 3.3.3 陀螺罗经仿真系统的船舶驾驶室场景 |
| 3.3.4 陀螺罗经仿真系统的总体实现 |
| 3.4 磁罗经仿真系统的实现 |
| 3.4.1 磁罗经三维场景的仿真 |
| 3.4.2 太阳视运动的模拟 |
| 3.4.3 磁罗经的功能仿真 |
| 3.5 罗经仿真系统的多平台实现 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 自动评估系统的实现 |
| 4.1 自动评估系统的整体框架 |
| 4.2 评估要素的确定 |
| 4.2.1 陀螺罗经操作评估要素 |
| 4.2.2 磁罗经操作评估要素 |
| 4.3 评估数学模型的建立 |
| 4.4 自动评估系统的实现 |
| 4.4.1 评估系统与仿真系统接口的实现 |
| 4.4.2 考试评估系统的实现 |
| 4.4.3 部件识别操作的评估 |
| 4.4.4 陀螺罗经误差校正操作的评估 |
| 4.4.5 磁罗经自差测定操作的评估 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间公开发表论文 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（8）未知海底环境下AUV组合导航技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 国内外水下导航系统发展现状 |
| 1.3 组合导航信息融合技术 |
| 1.4 动基座罗经对准的研究现状 |
| 1.5 课题的主要研究内容 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 |
| 2.1 捷联惯导技术相关基础知识 |
| 2.1.1 捷联惯导系统工作原理 |
| 2.1.2 捷联惯导系统中各个坐标系的介绍 |
| 2.1.3 捷联惯导系统中坐标系之间的变换 |
| 2.1.4 捷联惯导系统的基本方程 |
| 2.2 建立捷联惯导系统误差模型 |
| 2.2.1 建立速度误差方程 |
| 2.2.2 建立位置误差方程 |
| 2.2.3 建立姿态误差方程 |
| 2.2.4 捷联惯导系统的误差模型 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统的初始对准技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 洋流速度辅助的 SINS/GPS/DVL 组合导航技术 |
| 3.1 卡尔曼滤波技术 |
| 3.1.1 连续型卡尔曼滤波技术 |
| 3.1.2 离散型卡尔曼滤波技术 |
| 3.2 组合导航系统的构成 |
| 3.2.1 GPS 导航系统 |
| 3.2.2 多普勒计程仪 DVL 导航系统 |
| 3.3 洋流的建模 |
| 3.4 水面 SINS/GPS/DVL 模式组合导航系统 |
| 3.4.1 SINS/GPS/DVL 组合导航模式的状态与观测方程 |
| 3.4.2 水面计算洋流速度方案 |
| 3.5 水下 SINS/DVL 模式组合导航系统 |
| 3.5.1 SINS/DVL 组合导航系统方法介绍 |
| 3.5.2 水下递推洋流方案 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 组合导航中 DVL 测速误差补偿技术 |
| 4.1 多普勒计程仪测速精度的干扰 |
| 4.2 多普勒计程仪的测速误差及补偿 |
| 4.2.1 单波束的测速误差及补偿分析 |
| 4.2.2 双波束的测速误差及补偿分析 |
| 4.3 仿真比较 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 捷联惯导动基座罗经对准研究 |
| 5.1 捷联惯导系统的罗经对准法 |
| 5.1.1 捷联惯导系统的罗经法对准的原理 |
| 5.1.2 捷联惯导系统中实现罗经法对准 |
| 5.2 基于外速度 DVL 辅助的动基座罗经对准的实现 |
| 5.3 动基座罗经回路误差分析 |
| 5.3.1 速度误差的影响 |
| 5.3.2 纬度误差的影响 |
| 5.3.3 加速度误差的影响 |
| 5.4 DVL 辅助的动基座罗经法对准仿真分析 |
| 5.4.1 速度误差仿真比较 |
| 5.4.2 纬度误差仿真比较 |
| 5.4.3 加速度误差仿真比较 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）基于自航试验的船舶操纵运动灰箱辨识建模（论文提纲范文）
| 创新点摘要 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.2.1 理论意义 |
| 1.2.2 工程意义 |
| 1.3 船舶操纵运动建模的进展 |
| 1.3.1 船舶操纵性标准与规则的进展 |
| 1.3.2 船舶操纵运动建模方法的进展 |
| 1.3.3 船舶操纵运动EFD建模方法的进展 |
| 1.3.4 船舶操纵运动CFD建模方法的进展 |
| 1.4 船舶操纵运动辨识建模算法的进展 |
| 1.4.1 白箱辨识建模 |
| 1.4.2 黑箱辨识建模 |
| 1.4.3 灰箱辨识建模 |
| 1.5 船舶操纵运动模型结构与参数的进展 |
| 1.6 船舶自航试验及其标准的进展 |
| 1.7 本研究领域存在的问题 |
| 1.7.1 模型方面的问题 |
| 1.7.2 数据方面的问题 |
| 1.7.3 算法方面的问题 |
| 1.8 本文的主要工作安排 |
| 1.8.1 拟解决问题与分析 |
| 1.8.2 研究对象 |
| 1.8.3 研究思路 |
| 1.8.4 论文结构 |
| 2 船舶操纵运动辨识建模的模型、算法和试验方案 |
| 2.1 辨识建模的模型 |
| 2.1.1 船舶操纵的运动学 |
| 2.1.2 船舶操纵的动力学 |
| 2.2 辨识建模的算法 |
| 2.2.1 约束模试验的辨识 |
| 2.2.2 自航模试验的辨识 |
| 2.3 试验方案及其动力学约束 |
| 2.3.1 试验方案 |
| 2.3.2 理论计算舵力和横倾的方法 |
| 2.3.3 理论计算舵力与横倾的结果与分析 |
| 2.3.4 仿真计算舵力与横倾的方法 |
| 2.3.5 仿真计算舵力与横倾的结果与分析 |
| 2.3.6 理论计算与仿真计算的结果小结 |
| 2.4 试验方案的数据空间分布 |
| 2.4.1 试验数据分布的求解算法 |
| 2.4.2 试验数据分布的结果及分析 |
| 2.5 研究对象 |
| 2.5.1 自航模-KVLCC2 |
| 2.5.2 实船-YUKUN |
| 2.6 本章小结 |
| 3 自航模试验的灰箱辨识建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 参考模型及其筛选 |
| 3.2.1 参考模型 |
| 3.2.2 主尺度向量优化 |
| 3.2.3 主尺度向量筛选 |
| 3.3 基于参考模型的非辨识建模(RM) |
| 3.3.1 问题描述 |
| 3.3.2 KVLCC2的参考模型筛选 |
| 3.3.3 非数据驱动的RM建模实例 |
| 3.4 基于参考模型的灰箱辨识建模 |
| 3.4.1 灰箱模型 |
| 3.4.2 基于参考模型-随机森林的辨识建模(RM-RF) |
| 3.4.3 基于参考模型-贝叶斯神经网络的辨识建模(RM-BRN) |
| 3.4.4 改进的基于参考模型-随机森林的辨识建模(RM-IRF) |
| 3.5 本章小结 |
| 4 灰箱辨识建模的超参优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于RM-SVM的灰箱辨识建模 |
| 4.2.1 纵向加速度LSVM的求解 |
| 4.2.2 横向加速度和转向加速度LSVM的求解 |
| 4.2.3 纵向、横向和转向加速度的预报 |
| 4.2.4 RM-SVM与SVM的建模区别 |
| 4.3 RM-SVM超参对建模精度的影响分析 |
| 4.3.1 软间隔 |
| 4.3.2 核函数比例 |
| 4.3.3 不敏感边界 |
| 4.4 RM-SVM的超参优化方法 |
| 4.4.1 PS超参优化算法 |
| 4.4.2 PS优化RM-SVM超参 |
| 4.5 超参优化与辨识建模的结果与分析 |
| 4.5.1 超参优化的结果与讨论 |
| 4.5.2 辨识模型的有效性验证 |
| 4.5.3 辨识模型的泛化能力与预报精度评价 |
| 4.6 灰箱辨识建模的算法对比 |
| 4.7 自航模整体型操纵运动模型辨识 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 灰箱辨识建模的实船验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实船试验数据处理 |
| 5.2.0 实船试验概况 |
| 5.2.1 测量设备及数据 |
| 5.2.2 定位测速测量数据的校核与分析 |
| 5.2.3 风速风向测量数据的校核与分析 |
| 5.3 干扰求解与试验修正的方法 |
| 5.3.1 干扰求解与试验修正的问题描述 |
| 5.3.2 干扰求解与试验修正的假设条件 |
| 5.3.3 干扰求解与试验修正的方法设计 |
| 5.4 干扰求解与试验修正的结果与分析 |
| 5.4.1 风浪漂移力的计算结果 |
| 5.4.2 风浪漂移距离的计算结果 |
| 5.4.3 轨迹的漂移距离的修正结果 |
| 5.4.4 附体坐标系速度的修正结果 |
| 5.4.5 求解与修正的结果分析 |
| 5.5 实船操纵灰箱模型验证算例 |
| 5.5.1 实船灰箱模型训练 |
| 5.5.2 实船灰箱模型泛化能力与预报精度评价 |
| 5.6 实船整体型操纵运动模型辨识 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 关于Z形试验中突然反压舵角时舵的法向力相关因素 |
| 附录B 船型及主尺度数据 |
| 附录C 参考模型的船舶尺度 |
| 附录D 船舶海试数据 |
| 附录E RM-RF算法随机森林的训练结果 |
| 附录F 育鲲轮试验的场地与天气概况 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（10）无人艇操控仿真系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 课题研究现状 |
| 1.3 本文的主要内容 |
| 第二章 系统的硬件设计 |
| 2.1 系统硬件的总体设计 |
| 2.2 嵌入式岸基控制系统 |
| 2.3 无线数传模块 |
| 2.4 水平旋转台和电罗经 |
| 2.5 自动操舵仪 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 系统的软件设计 |
| 3.1 岸基控制系统的软件设计 |
| 3.1.1 嵌入式Linux开发环境搭建 |
| 3.1.2 开发环境Qt介绍 |
| 3.1.3 通信程序设计 |
| 3.1.4 岸基系统界面设计 |
| 3.2 无人艇船载系统的软件设计 |
| 3.2.1 船载系统初始化 |
| 3.2.2 无人艇模型解算模块设计 |
| 3.2.3 船载系统间的通信 |
| 3.2.4 水平转台控制 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 系统综合测试与分析 |
| 4.1 无人艇模型解算测试与分析 |
| 4.2 通信测试与分析 |
| 4.3 航向控制测试与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、“7103”小型罗经的数学模型及分析（论文参考文献）
- [1]“7103”小型罗经的数学模型及分析[J]. 陆恺,王承瑶,袁廷亮,李西林. 大连海运学院学报, 1983(S1)
- [2]基于虚拟力的内河船舶导航建模研究[D]. 郭超麒. 武汉理工大学, 2019(07)
- [3]具有非线性修正特性的“JYJD”罗经机动误差数字仿真[J]. 叶曼华,陆恺. 上海交通大学学报, 1985(03)
- [4]光纤陀螺误差处理及初始对准技术研究[D]. 王威. 东南大学, 2019(01)
- [5]舰船高精度光纤捷联惯性导航系统技术研究[D]. 徐博. 哈尔滨工程大学, 2011(05)
- [6]多平台的船用罗经仿真交互及评估系统研究[D]. 刘晶晶. 大连海事大学, 2016(07)
- [7]电磁摆限幅输出减小电控罗经机动误差的研究[J]. 叶曼华. 船舶工程, 1987(05)
- [8]未知海底环境下AUV组合导航技术研究[D]. 朱忠军. 哈尔滨工程大学, 2013(04)
- [9]基于自航试验的船舶操纵运动灰箱辨识建模[D]. 梅斌. 大连海事大学, 2020(01)
- [10]无人艇操控仿真系统的研究[D]. 刘亚. 大连海事大学, 2015(02)