一、静电陀螺技术的现状（论文文献综述）
赵砚驰,程建华,赵琳[1]（2020）在《惯性导航系统陀螺仪的发展现状与未来展望》文中研究表明陀螺仪是惯性导航系统的核心器件,首先对传统陀螺仪的发展历史进行了回顾,并介绍了各类陀螺仪的基本原理与优缺点。然后,从关注度、精度、成本、应用四个角度对传统陀螺仪目前的发展状况进行了总结与对比。最后,对未来陀螺仪的发展进行了展望,希望能对陀螺仪的研究有一定的参考意义。
李鼎,许江宁,何泓洋[2]（2020）在《半球谐振陀螺在海洋导航定位中的应用》文中提出为进一步研究惯性导航系统,介绍1种具有高精度、高稳定性、长使用寿命的固态振动陀螺:给出半球谐振陀螺的结构和工作原理;阐述其国内外发展历程、研究现状和实际应用;最后分析半球谐振陀螺在海洋导航定位中的发展潜力和发展趋势。
程相文,王志乾[3]（2020）在《静电陀螺仪两种实心铍转子结构分析》文中认为以提高静电陀螺仪实心铍转子的加工制造精度为目标,对运用数学及力学基础理论知识分析实心铍转子的结构精度进行了研究。首先介绍了静电陀螺仪实心铍转子的两种经典结构形式,然后利用高等机构学中的坐标变换原理分别对两种结构的转动惯量误差进行计算分析。计算结果表明:所提出的两种经典铍转子结构中,铍球内镶嵌三根空间内相互平行的钽丝转动惯量误差更小、结构精度更高。研究结果为静电陀螺仪实心铍转子结构形式的选择和实心转子的加工制造提供了重要的参考依据。
夏秀玮[4]（2020）在《船用星敏感器/光纤惯性测量单元组合导航技术研究》文中进行了进一步梳理惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）是海洋运载器导航系统的核心,一种完全自主的导航设备,具有隐蔽性强、短期导航精度高、输出导航参数全面、连续输出等优势,但是其导航误差会随时间累积,无法长时间单独工作。星敏感器通过观测恒星位置来进行导航,能直接输出载体相对惯性空间的高精度姿态信息,具有自主性强、功耗低、精度高等优势,但是也存在数据更新频率低、无法单独定位的问题。为了弥补上述各导航设备的不足,满足海洋运载器对导航系统全天候、长航时的应用需求,本文提出一种由星敏感器/光纤惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）构成的组合导航系统方案,围绕星敏感器动态误差修正、高精度光纤IMU技术、星敏感器/光纤IMU深耦合技术等几个方面进行深入研究,最后构建星敏感器/光纤IMU组合导航系统原理样机,验证理论研究成果的有效性。论文的主要工作有:针对海洋运载器摇摆运动会导致星体的星点光斑在星敏感器像平面上发生像移,影响星敏感器姿态测量精度的问题,深入分析星敏感器动态误差产生机理,提出一种基于光纤IMU信息的星敏感器动态测量误差修正方法,该方法将光纤IMU输出的角速度信息引入星敏感器内部,利用上一时刻的星敏感器姿态数据和光纤IMU角速度信息来预测下一时刻的海洋运载器姿态,进而推算已知恒星在下一时刻的理想坐标,对星点做准确的跟踪和预测,有效修正海洋运载器摇摆导致的星敏感器的动态测量误差。光纤IMU精度不仅影响着星敏感器动态测量误差修正效果,而且制约着系统导航精度。光纤陀螺是IMU的核心器件,为此深入分析由温度变化所引起的光纤陀螺误差产生机理,建立了改进的温度误差模型,并根据陀螺的温度特性提出了一种温度误差分段补偿方案,测试结果表明该方案能够有效补偿温度漂移,提升光纤陀螺精度;在系统方面,采用旋转调制的思想,在器件输出误差模型的基础上,分析了双轴旋转对于光纤IMU各个误差项的抑制机理,设计了相应的光纤IMU双轴正反转停方案。仿真结果表明,采用该方案能够有效抑制惯性器件误差,为进一步提高星敏感器测量精度及组合导航精度提供保障。针对星敏感器定位精度受外界辅助水平姿态精度影响的问题,提出了一种基于惯性系重力的高精度水平姿态确定方法,该方法通过自适应数字滤波器在光纤IMU的输出中提取出高精度重力矢量信息,再结合星敏感器的姿态信息得到高精度水平基准,利用该水平基准信息辅助星敏感器进行定位,避免了惯导误差对星敏位置信息的耦合,提高了星敏感器的定位精度。针对复杂海况环境下采用Kalman滤波进行星敏感器/惯性组合对准效果较差的问题,提出一种基于加权递推最小二乘组合对准方法,通过对星敏感器的观测量分析,根据递推回归原理,采用加权处理的方式,快速、准确的实现了光纤IMU的精对准。进一步,针对恶劣海况下星敏感器随船体晃动剧烈,无法辅助惯导组合对准的问题,提出一种基于双数学解算系统（Dual Mathematical Calculation System,DMCS）的旋转式惯导自对准方法,该方法同时运行两套旋转式光纤惯导对准算法以实现对同一数据的处理,克服了恶劣海况环境下粗对准造成的大方位失准角对系统精对准的影响,使系统在大方位失准角下仍能精确的进行对准。海洋运载器在摇摆环境下的状态变化具有较大的随机性和幅值扰动,故根据星敏感器/光纤IMU组合原理,推导了基于星敏感器的惯导系统误差方程,建立基于加性四元数和基于乘性四元数“姿态+位置”匹配的星敏感器/光纤IMU深度耦合惯性空间非线性模型,选取姿态误差四元数和位置误差作为外观测量,采用边缘化容积卡尔曼滤波（Rao-Blackwellised Additive Cubature Kalman Filter,RBACKF）对系统误差状态量进行估计。仿真结果表明,该方案能够有效提升组合导航系统精度。最后,利用实验室现有测试环境对上述理论成果的有效性与可行性进行了验证,采用光纤IMU双轴旋转惯导原理样机,对旋转调制误差抑制方案进行验证。然后搭建了船用星敏感器/光纤IMU组合导航原理性试验系统,通过水面试验验证了星敏感器/光纤IMU深耦合导航算法的有效性及可行性。
王志乾[5]（2020）在《静电陀螺仪实心铝铍转子结构及工艺技术》文中认为静电陀螺仪是目前实用的精度最高的陀螺仪,实心球转子是静电陀螺仪中最关键的部件。实心球转子的结构精度对静电陀螺仪的整体精度有着非常重要的影响。提高静电陀螺仪实心球转子的结构精度,需要从球转子的研磨加工、球转子内部结构形式的选择和球转子内部结构的加工与装配三个方面进行研究。静电陀螺仪实心球转子的研磨加工选用的研磨设备为四轴球体研磨机,该设备可以实现加工出精度达到球度0.05μm、表面粗糙度小于Ra0.01μm的10mm标准球体;静电陀螺仪实心球转子内部结构形式的选择是利用高等机构学中的坐标变换原理对常用结构的转动惯量误差进行计算分析,计算结果表明,内部镶嵌三根空间内相互平行钽丝形式的球转子转动惯量误差更小、结构精度更高;实心球转子上三个孔的加工采用的是激光打孔,加工设备为皮秒激光器配合四轴精密加工平台,四轴精密加工平台通过NX10.0进行三维建模设计,整个平台可以实现X、Y、Z轴三个方向上的精密移动和Z轴方向上的精密转动,通过输入坐标从而实现加工位置的定位,这种加工孔的方法的设计可以实现孔的位置精度在0.5μm以内,从而保证了惯性主轴的位置精度;实心球转子与钽丝的孔轴装配采用的是基于四轴精密加工平台与六维力传感器组合使用的装配方法,该方法不仅保证了孔轴的装配精度,还提高了加工的效率。通过对静电陀螺仪实心球转子加工制造过程中的工艺设计,提高了实心球转子的加工制造精度,从而保证并提高了静电陀螺仪的精度,对静电陀螺仪实心球转子的加工制造具有指导作用。图39幅;表8个;参55篇。
张淋[6]（2019）在《原子干涉陀螺惯性测量与监控导航技术研究》文中研究指明惯性导航是重要的无外界信息源定位方法,在军民应用领域都具有重要意义。陀螺仪和加速度计作为惯性导航系统的测量单元,其器件精度决定了惯导系统姿态和导航精度,同时器件的数据更新率和稳定性是系统至关重要的性能指标。原子干涉陀螺作为量子器件的代表,是当前预期精度最高的新型陀螺,是解决高精度水下定位问题的首选器件。但是由于实验室环境中的误差、噪声相关研究不足,当前测量精度与预期理论精度极限相差甚远。局限于分辨力提升带来数据更新率损失,同时当前技术条件下原子干涉仪难以实现多轴同步测量,国内外的原子干涉陀螺多用于单轴、常量的测量实验。可见,将原子干涉仪作为惯性导航系统中的测量器件,为水下无人航行器长航时自主导航系统提供新的技术途径,涉及一系列重要科学问题和关键技术问题,是惯性导航领域的前沿性课题。近年来,随着光学、物理学领域相关技术的进步,原子干涉陀螺输出稳定性得到了较大的提升,在地球自转测量方面展现出了较好的长期稳定性,但是基于其原理上的特殊性导致现有陀螺测试方法无法实现准确的特性测试。而陀螺关键参数测试是从实验室常量的测量到实际惯性导航应用的必经步骤,也是水下无人航行器的试验、航行过程中可靠工作的基础。对陀螺仪数据特性与系统机理进行深入研究,探索可靠的陀螺测试方法,对于指引陀螺性能提升方向具有重要意义,然而目前国内外对此的研究报道较少。本文通过研究原子干涉陀螺系统构成机理及主要误差、噪声来源,提出了基于三脉冲对抛构型的原子干涉陀螺系统噪声模型并实现噪声抑制,同时面向惯性导航系统应用场景展开了仿真及实验研究。论文主要内容如下:首先,针对原子干涉仪作为转动测量仪器存在噪声机理不明确、无法达到预期测量精度的问题,开展原子干涉仪系统噪声机理研究,提出了基于相变函数的能量谱分析方法,解决了现有方案存在某些频率噪声无法被辨识的问题,实现了全频段相位噪声的分析与补偿,并准确量化了相位噪声对测量结果影响的统计方差,对于原子干涉陀螺仪噪声模型的建立具有重要参考意义。进一步从机理上分析反射镜振动噪声对干涉测量过程的影响,实现环境扰动到相位噪声的转化,并利用相变函数方法进行量化评估及实时补偿。基于上述理论分析,建立了系统隔振平台性能的仿真测试环境,通过仿真实验对实验室环境下的地面振动噪声进行隔振效果验证,并利用相变函数量化补偿地面振动噪声对相位结果的影响;其次针对原子干涉陀螺系统技术成熟度不足、国内外缺少面向惯性导航系统的原子干涉陀螺惯性测量评价方法研究的问题,参考光纤陀螺、激光陀螺的国家军用标准、IEEE测试方案、Allan方差分析方法等,基于原子干涉仪角速度测量原理和系统各部分构成机理,提出了反映其核心技术成熟度的原子装载速率、冷却温度极限、系统信噪比等关键参数的测试方案,并基于原子装载速率、冷却温度测试结论实现了原子干涉陀螺仪双环路测量信噪比的准确计算。当原子干涉陀螺仪双环路输出信噪比均优于30dB以上时,双环路差分相位误差约为1%,角速度测量精度优于0.001°/h;再次,针对近年来原子干涉陀螺的实验室数据,面向水下无人航行器的长航时应用,提出了三种改进的Allan方差方法并进行机理分析,建立了原子干涉陀螺的随机噪声仿真模型;并加入安装误差、标度因数误差、陀螺零位偏差等考虑,实现了原子干涉陀螺的随机噪声仿真模型和动态输出模型的建立。量子惯性导航系统的仿真环境的搭建,为载体长航时自主惯性导航系统仿真提供了数据支撑,并为原子干涉陀螺仪本体性能提升、噪声评估与补偿提供了工程应用指导;最后针对原子干涉陀螺在建立惯性导航系统过程中存在的两大问题:数据更新率过低和当前无法实现多轴同步测量的问题,提出了基于角速度匹配方法的监控导航方案:利用高精度原子干涉陀螺作为附加陀螺,监控成熟的、高数据更新率的光纤惯性导航系统,大幅降低惯性导航系统的定位误差。在MATLAB环境中建立了基于三轴原子干涉陀螺和光纤惯性测量单元的监控导航方案,并通过海上验证性试验验证了这一监控方案的导航性能,大幅度提升了光纤惯性导航系统的速度精度、定位精度,为水下无人航行器的长时间潜航提供了可靠定位信息。这一监控导航方案充分发挥了原子干涉陀螺仪的测量稳定性优势,为水下无人航行器的长航时自主导航系统提供了一种新的设备方案和技术途径。
马闯[7]（2019）在《基于光电振荡器的多波形产生及角速度测量技术研究》文中提出微波光子学技术是融合了微波技术和光子学优势的新兴技术,它旨在利用光学技术的高速率、大带宽、低损耗及抗电磁干扰等固有优势,解决传统微波技术（例如高速率波形信号的产生等）所面临的带宽及速率瓶颈等问题。其中以光电振荡器（OEO）为代表的光生微波技术突破了传统微波源的相位噪声的极限,成为了国际研究热点。本文针对此热点,围绕着基于OEO的微波波形产生技术及角速度测量技术两方面展开了研究:一方面探索新型的微波波形信号的产生方法,旨在降低系统的复杂性及成本、提高系统灵活性及产生信号的质量。另一方面,应用微波光子技术将光学角速度测量系统转换成微波光子角速度测量系统,保留其光学系统的灵敏度的前提下,充分发挥微波频率测量精度远高于光频率测量精度的优势,通过频率测量实现Sagnac效应的检测,从而实现高精度的角速度测量。具体工作如下:多波形产生方面:1.充分利用强度调制器调制特性及其偏振敏感特性,提出并实验验证了一种结构简单、操作灵活的频率可调谐的三角波波形信号产生方案,成功生成了重复频率为8 GHz,10 GHz和12 GHz的三角波信号;2.利用注入锁定过程中的选频放大的特性,通过时域合成实现9 GHz,10 GHz和12 GHz三角波信号产生;3.利用级联调制的调制特性,采用时域光脉冲整形方法,产生频率为3 GHz的方波,三角波,锯齿波（或反锯齿波）和倍频锯齿波（或倍频反锯齿波）多种波形信号;4.基于所提出的时域脉冲整形理论,结合波长双环OEO系统,生成了 4.9641 GHz的三角波、矩形波和锯齿波（或反锯齿波）波形信号;5.结合双环OEO和频域-时域映射技术成功产生低相位噪声和低时间抖动的10 GHz的锯齿（或反锯齿）波形,三角波形和高斯脉冲波形信号。角速度测量方面:提出并实验验证了一种新的基于耦合式光电振荡器（COEO）的角速度测量方案。在COEO谐振腔中,光学载波和一阶边带之一被偏振延迟干涉仪分开,并在Sagnac环路中以相反方向传播。光学载波和一阶边带之间的旋转引起的相位差在COEO系统中产生频移。使用不太复杂的高分辨率微波检测技术来提高频率差的检测分辨率。实现了高灵敏度角速度测量,灵敏度标称度为172.04 kHz/（rad/s）（角速度每秒变化1 rad时对应频率变化172.04 kHz）,其对应可检测角速度为1.2°/h。
孙牧[8]（2018）在《双轴旋转调制式捷联惯导系统误差抑制技术研究》文中研究说明为保卫我国广袤领海海域完整、探测开发深海资源,大型舰船和水下潜器是重要基础,特别是对于潜艇必须保证其隐蔽性、自主性和安全性,因此导航系统提供长航时、高精度的自主导航定位信息能力是关键因素。惯导系统利用陀螺和加速度计测量载体角运动和线运动参数并通过航位推算获得导航信息,是唯一适用于潜艇水下使用环境的自主导航系统,但是其误差随时间累积发散,亟待提高自身误差抑制能力。惯导系统精度受制于惯性器件的精度,当精度达到一定水平后,因成本、制作工艺等制约,很难在短期内得到进一步改善。在现有器件精度水平的基础上,采用旋转调制系统级误差抑制技术,是一种低成本、高效的抑制长航时惯导系统误差发散的方法。本文在国家自然科学基金仪器专项、优秀青年基金项目支持下,为实现长航时、高精度导航,围绕双轴旋转调制惯导系统误差抑制机理、旋转方案优化设计、系统误差自标定以及旋转控制等问题进行深入研究,提出基于双轴旋转调制式光纤陀螺捷联惯导系统长航时误差抑制解决方法,提高了长航时导航精度。本文的主要内容和创新点如下:研究了双轴旋转调制式惯导系统（简称双轴旋转惯导系统）误差抑制特性,建立了双轴旋转惯导系统误差传播方程,以及双轴旋转环架轴系非正交角模型和旋转角误差模型。分析了惯性器件的常值漂移和零偏、刻度系数误差、安装误差、轴系非正交角和旋转角误差对长航时导航精度的影响,明确了各误差源对系统导航误差的作用效果,为后续误差抑制方法研究奠定了基础。研究了双轴旋转惯导系统旋转调制策略及实现方案,提出了双轴往复交替转停式旋转模式,确定了最优旋转速度范围,验证了该模式下可以最大限度抑制系统误差累积。提出了一种“先解算后解调”的解算数据处理方法,该方法可避免旋转角误差对姿态解算影响,提高了姿态解算精度。提出了一种三十二位置旋转方案,通过单次旋转90°以增加旋转次序和停转时间比,减小二次谐波误差影响,提高了长航时导航精度。提出了一种基于旋转姿态变化补偿隔离载体航向运动的方法,解决了惯性测量单元（IMU）旋转角位置因航向运动难以实现预定旋转方案问题,对工程实践具有指导意义。研究了双轴旋转惯导系统误差自标定方法,利用旋转环架转动与可观测性之间的关系,设计了基于双轴连续旋转的误差自标定方法。针对双轴旋转环架存在非正交性问题,分析轴系非正交角对导航误差的作用,提出了基于轴系非正交角与IMU姿态耦合关系的一种简单、快速二位置旋转自标定方法,避免了传统标定方法设计复杂、估计时间长等问题。针对调制和补偿后的剩余误差引起系统周期性振荡问题,设计了双轴旋转惯导系统的全阻尼网络,有效抑制了剩余误差引起的周期性振荡对长航时导航精度的影响。提出了基于内模控制的旋转控制算法,以解决旋转环架的转速波动误差对旋转调制效果的影响,保证旋转调制方案的有效实现。设计了全状态反馈调节器,推导了稳定性条件,实现了系统对旋转指令的稳定跟踪,消除外部扰动影响,稳态误差较小,仿真结果验证了所提算法的有效性。利用双轴旋转调制式光纤陀螺捷联惯导系统开放式平台,对本文提出的旋转控制策略、误差自标定方法、阻尼等技术的可行性和实用性进行验证。实验结果表明,双轴旋转惯导系统采用常值漂移为0.003°/h的光纤陀螺,在38h内工作定位精度优于0.24nmile,满足长航时、高精度导航需求,验证了所提方法的有效性。
王林[9]（2018）在《航海多惯导协同定位与误差参数估计》文中指出为满足现代舰艇长航时高精度导航定位的需求,国内外对旋转调制激光陀螺航海惯导开展了广泛研究,在现有的惯性器件水平下,旋转调制技术的引入大幅度提高了惯导系统的精度,进而使得旋转调制激光陀螺航海惯导在各类舰艇上得到了广泛应用。为了保证可靠性,舰艇一般搭载多套、多类型的惯导系统,如静电陀螺惯导系统、平台式惯导系统、光纤陀螺惯导系统、单轴旋转调制激光陀螺航海惯导、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导等。冗余配置情况下,一般将一套系统作为主惯导系统,其余的系统作为热备份系统,系统之间缺少信息融合。近年来,研究人员尝试多套惯导组合应用,通过信息融合的手段以期提高惯组的整体可靠性和导航精度,存在的问题是,尚没有有效的信息融合方法和模型对惯导信息进行协调优化和综合处理。针对此问题,本文主要完成了以下工作:1.提出了一种新的基于联合旋转调制的多惯导系统联合参数估计滤波算法,以多套惯导系统两两之间姿态、速度、位置误差之差为滤波状态,以惯导系统两两之间的速度、位置误差之差为观测量（或只采用位置差为观测量）,在惯导系统之间的误差特性呈现局部差异性或互补性条件下,可估计出惯导系统的部分（或全部）陀螺漂移、加速度计零偏;一方面可根据估计出的陀螺漂移、加速度计零偏监控惯导系统的工作状态,另一方面通过输出校正的方式,可一定程度上补偿相应的陀螺漂移、加速度计零偏造成的误差的影响,在保证冗余系统整体可靠性的条件下,提高导航参数的精度。2.提出了基于格网坐标系的多惯导系统协同定位方法,针对惯导系统在高纬度（极区）地区的应用问题,重新设计了联合误差状态Kalman滤波器,同时建立了联合误差状态Kalman滤波器在当地水平地理坐标系与格网坐标系间的相互转换关系,使得多惯导协同定位方法具有了全球适用性,避免了极区子午线汇聚带来的经度及真北方位的计算问题。3.提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法,一套单轴旋转调制激光陀螺航海惯导与待评估的各双轴旋转调制激光陀螺航海惯导分别构建联合误差状态Kalman滤波器,以不同滤波器估计得到的单轴系统方位陀螺漂移估计值的标准差大小为评价指标,对各双轴系统随机误差的大小进行在线评估。半实物仿真实验及实际实验结果表明,当多套双轴系统激光陀螺组件的随机误差相对差异大于等于总随机误差的10%时,可通过评估算法区分出精度更高的系统。4.提出了基于联合旋转调制的传递对准方法,针对双单轴旋转调制激光陀螺航海惯导系统冗余配置的情况,设计了联合状态状态Kalman滤波器,对水平方向惯性器件的常值零偏进行估计,补偿速度输出中的舒勒振荡误差和锯齿状速度误差,并通过单轴系统辅助子惯导传递对准的应用验证了速度补偿的效果。5.建立了激光陀螺的动力学模型,详细分析了激光陀螺g敏感性误差的机理,得到了激光陀螺的g敏感性等效安装误差模型;当存在角速度时,激光陀螺组件的g敏感性等效安装误差将会造成等效陀螺漂移;利用线振动台产生线振动与角振动并存的环境以激励g敏感性误差的影响,在此环境下利用优化的误差参数观测方案对激光陀螺的g敏感性误差参数进行标定,并对g敏感性误差补偿效果进行了实验验证。补偿激光陀螺的g敏感性误差对于舰载、艇载惯导系统在力学环境下精度的提升具有重要意义。
赵博[10]（2015）在《重力辅助空间稳定型惯导系统技术研究》文中进行了进一步梳理以静电陀螺惯导系统为代表的高精度惯导系统已成为水下导航领域的核心技术,为了改善传统水下导航技术相对落后的现状,学者们都在积极摸索和探寻更加隐蔽的校正惯导系统的方法。公认较为可行的方法是利用重力场等地球物理环境信息来辅助惯性导航,这种重力辅助导航系统可以克服原有惯导系统的不足之处,显着提高水下载体的导航定位精度,从而为潜艇水下航行提供安全保障。重力辅助惯性导航的主要思想是在惯性导航系统的基础上,利用重力敏感装置连续测量载体所处位置的地球重力场特性,利用这些特性修正惯导系统的误差或限制误差的增长速度,从而达到延长惯导系统的重调周期的目的。此外,利用艇上实测的重力数据与已有的海洋重力基准图比对,还可以进行重力匹配导航。本文中所作的主要工作和创新点概括如下:1、阐述了空间稳定型惯导系统的基本原理,包括坐标系定义及其转换、地球扰动重力场及惯导系统的力学编排。然后分析了重力辅助导航的基本原理,从重力补偿和重力匹配方法两个角度阐述重力辅助导航的技术内涵,为后续设计空间稳定型惯导系统的重力补偿方法和重力匹配方法明确方向。2、从空间稳定型惯导系统的重力补偿角度分析,首先从理论上分析了重力扰动矢量对各导航参数的影响,然后介绍了EGM2008重力场模型,重点分析了推估重力扰动矢量的方法,并改进空间稳定型惯导系统的力学编排,从而实现对惯导系统的重力补偿,最后通过仿真分析了重力补偿的效果。3、本文将人工蜂群算法应用到重力匹配导航方法中,随着群智能算法的发展,人工蜂群算法等新兴群智能算法以其低复杂度和高精度等优点有望取代传统工程技术中的非智能算法。但是与其它群智能算法类似,标准人工蜂群算法本身的搜索机制中仍存在许多缺点,本文从自适应调整搜索步长范围和转移概率计算式这两方面进行改进,进一步提高其搜索性能。最后利用基本测试函数对比分析算法改进后的效果。4、在改进人工蜂群算法的基础上,结合重力匹配的应用背景,本文提出了多蜂群局部单点搜索机制,将蜂群按主蜂群和子蜂群的形式进行重新分组,增加蜂群的多样性,从而拓宽匹配点的搜索范围。5、考虑到重力匹配导航的多值性,加上重力匹配导航中重力基准图误差和重力敏感器的测量误差,即便人工蜂群算法的搜索精度足够高,匹配点也容易偏离真实位置。针对这一问题,本文在此基础上提出双人工蜂群整体带约束搜索,引入外部速度信息作为约束条件,对匹配点的搜索在空间距离上进行约束限制。6、为了使真实位置尽量满足限制条件,距离和重力差的阈值设置不能太小。这样,即使在外部约束的限制下,仍会出现匹配结果的多值性,本文利用平均Hausdorff距离完成对匹配序列的二次筛选。7、为了验证重力匹配导航方法的可行性,本文搭建仿真试验环境分析本文设计的重力匹配方法的匹配效果。仿真结果表明:该重力匹配方法具有较高的匹配效率和匹配精度,能够满足重力匹配导航的性能需求。在此基础上利用积累的海上试验数据进一步对验证了仿真结果的正确性。
二、静电陀螺技术的现状（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、静电陀螺技术的现状（论文提纲范文）
（1）惯性导航系统陀螺仪的发展现状与未来展望（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 陀螺仪发展历史 |
| 1.1 第一代陀螺仪发展历史 |
| (1)液浮陀螺仪(FFG) |
| (2)静电陀螺仪(EG) |
| (3)动力调谐陀螺仪(DTG) |
| 1.2 第二代陀螺仪发展历史 |
| (1)激光陀螺仪(RLG) |
| (2)光纤陀螺仪(FOG) |
| 1.3 第三代陀螺仪发展历史 |
| 2 陀螺仪现状的归纳与分析 |
| 3 陀螺仪的发展趋势 |
| 3.1 传统陀螺仪的发展趋势 |
| (1)液浮陀螺仪 |
| (2)静电陀螺仪 |
| (3)动力调谐陀螺仪 |
| (4)激光陀螺仪 |
| (5)光纤陀螺仪 |
| (6)MEMS陀螺仪 |
| 3.2 新型陀螺仪的发展前景 |
| 4 结论 |
（2）半球谐振陀螺在海洋导航定位中的应用（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 基本结构与工作原理 |
| 1.1 基本结构 |
| 1.2 工作原理 |
| 2 国内外研究现状 |
| 3 HRG在海洋导航定位中的应用与分析 |
| 3.1 HRG在海洋导航定位中的应用 |
| 3.2 HRG在海洋导航领域应用潜力分析 |
| 4 HRG发展趋势 |
| 5 结束语 |
（3）静电陀螺仪两种实心铍转子结构分析（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 静电陀螺仪实心球转子结构 |
| 2 理论基础 |
| 3 模型计算 |
| (1) 对第一种球转子结构进行分析: |
| (2) 对第二种球转子结构进行分析: |
| 4 结论 |
（4）船用星敏感器/光纤惯性测量单元组合导航技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外相关研究现状 |
| 1.2.1 捷联惯性导航技术发展现状 |
| 1.2.2 星敏感器关键技术发展现状 |
| 1.2.3 星敏感器/惯性组合导航发展现状 |
| 1.2.4 组合导航滤波理论发展现状 |
| 1.3 论文主要研究内容及安排 |
| 第2章 基于光纤惯性测量单元的星敏感器动态测量误差修正方法研究 |
| 2.1 常用坐标系与姿态参数描述 |
| 2.1.1 常用坐标系定义及转换 |
| 2.1.2 载体姿态描述参数 |
| 2.2 星敏感器动态测量误差修正方法 |
| 2.2.1 星敏感器工作原理及技术参数 |
| 2.2.2 船用星敏感器动态误差分析 |
| 2.2.3 基于光纤陀螺角速度信息的星敏动态误差修正 |
| 2.3 星敏动态测量误差修正仿真验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于温补的旋转式光纤惯性测量单元高精度测量技术研究 |
| 3.1 光纤IMU温度敏感性误差补偿研究 |
| 3.1.1 光纤陀螺受温度影响机理 |
| 3.1.2 光纤陀螺温度补偿模型建立 |
| 3.1.3 分段多模型光纤陀螺温度误差补偿 |
| 3.1.4 光纤陀螺温度补偿试验验证 |
| 3.2 光纤IMU旋转调制误差抑制研究 |
| 3.2.1 双轴旋转光纤IMU误差抑制分析 |
| 3.2.2 双轴光纤IMU停转方案研究设计 |
| 3.2.3 双轴旋转姿态测量精度影响分析 |
| 3.2.4 旋转调制的航向变化影响抑制方法 |
| 3.2.5 双轴旋转调制仿真验证 |
| 3.3 光纤IMU相对惯性空间的高精度姿态解算方法 |
| 3.3.1 水平姿态误差对星敏感器定位影响 |
| 3.3.2 基于自适应数字滤波器的重力矢量提取 |
| 3.3.3 光纤IMU高精度水平姿态确定 |
| 3.3.4 高精度姿态解算仿真验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于深耦合的星敏感器/光纤IMU组合导航技术研究 |
| 4.1 星敏感器/光纤IMU组合对准方案 |
| 4.1.1 星敏感器辅助的惯导组合对准原理 |
| 4.1.2 基于加权递推最小二乘组合对准方法 |
| 4.1.3 基于DMCS的旋转式惯导对准方法 |
| 4.1.3.1 DMCS对准方法基本思想和工作原理 |
| 4.1.3.2 大方位失准角下的DMCS对准方法 |
| 4.1.3.3 仿真分析 |
| 4.2 星敏感器/光纤IMU深度耦合非线性模型 |
| 4.2.1 星敏感器/光纤IMU组合导航原理 |
| 4.2.2 基于星敏感器的惯导系统误差方程 |
| 4.2.3 基于加性四元数“姿态+位置”匹配的组合导航模型 |
| 4.2.4 基于乘性四元数“姿态+位置”匹配的组合导航模型 |
| 4.3 星敏感器/光纤IMU深耦合非线性滤波算法 |
| 4.3.1 边缘化容积卡尔曼滤波原理 |
| 4.3.2 星敏感器/光纤IMU耦合滤波算法 |
| 4.4 星敏感器/光纤IMU深耦合方案仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 船用星敏感器/光纤IMU深耦合导航试验验证 |
| 5.1 双轴旋转光纤惯导原理样机搭建及试验分析 |
| 5.1.1 双轴旋转光纤惯导样机搭建 |
| 5.1.2 双轴旋转SINS试验及分析 |
| 5.2 船用星敏感器/光纤IMU组合导航系统试验方案设计 |
| 5.2.1 船用星敏感器/光纤IMU组合导航系统总体框架设计 |
| 5.2.2 船用星敏感器/光纤IMU组合导航系统实船试验设计 |
| 5.3 试验分析验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）静电陀螺仪实心铝铍转子结构及工艺技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 引言 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 选题的目的和意义 |
| 1.3 静电陀螺仪研究的国内外现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 课题研究内容 |
| 第2章 静电陀螺仪实心球转子材料选择和结构分析 |
| 2.1 实心球转子材料的选择 |
| 2.2 实心球转子的结构分析 |
| 2.2.1 静电陀螺仪实心球转子结构 |
| 2.2.2 球转子结构分析理论基础 |
| 2.2.3 球转子结构分析模型计算 |
| 2.3 实心球转子内部钽丝角度误差分析 |
| 2.3.1 三根钽丝间角度误差分析 |
| 2.3.2 钽丝与理想惯性主轴间角度误差分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 静电陀螺仪实心球转子的加工 |
| 3.1 静电陀螺仪实心球转子的研磨 |
| 3.2 静电陀螺仪实心球转子上的打孔 |
| 3.2.1 打孔工艺方法的选择 |
| 3.2.2 皮秒激光器的选择 |
| 3.2.3 高精密定位平台的设计 |
| 3.2.4 铍转子打孔加工方案 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 实心球转子与钽丝过盈量的计算与仿真 |
| 4.1 过盈量计算的理论基础 |
| 4.1.1 最小过盈量的计算步骤 |
| 4.1.2 最大有效过盈量的计算步骤 |
| 4.2 铍转子与钽丝过盈量的计算 |
| 4.2.1 最小有效过盈量的计算 |
| 4.2.2 最大有效过盈量的计算 |
| 4.3 有限元分析概述 |
| 4.3.1 有限元理论概述 |
| 4.3.2 使用有限元方法的步骤 |
| 4.3.3 NX10.0和ANSYS Workbench介绍 |
| 4.4 铍转子模型的建立及仿真 |
| 4.4.1 实心铍转子的几何建模 |
| 4.4.2 定义材料属性和划分网格 |
| 4.4.3 四分之一球转子载荷和约束的确定 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实心球转子与钽丝的孔轴装配 |
| 5.1 装配前的准备工作 |
| 5.1.1 确定装配方式 |
| 5.1.2 做好装配工件的检验工作 |
| 5.1.3 检查装配工件的表面质量 |
| 5.2 热装法理论 |
| 5.2.1 加热方法介绍 |
| 5.2.2 加热温度计算 |
| 5.3 钽丝安装方案设计 |
| 5.3.1 钽丝装配方案设计 |
| 5.3.2 钽丝装配设备的设计 |
| 5.4 加工装配注意事项 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 导师简介 |
| 企业导师简介 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（6）原子干涉陀螺惯性测量与监控导航技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 |
| 1.2 原子干涉仪的国内外研究现状 |
| 1.2.1 原子干涉仪主要项目计划 |
| 1.2.2 原子干涉仪典型构型 |
| 1.2.3 原子干涉仪激光系统的研究现状 |
| 1.3 原子干涉陀螺仪系统性能评估方法研究现状 |
| 1.4 监控导航系统研究现状 |
| 1.5 本领域存在的科学问题 |
| 1.6 课题来源及主要研究内容 |
| 第2章 原子干涉陀螺仪原理及系统实现 |
| 2.1 干涉式陀螺仪原理 |
| 2.2 受激拉曼跃迁理论 |
| 2.3 三脉冲原子干涉陀螺仪原理 |
| 2.4 原子干涉陀螺仪系统的关键技术 |
| 2.4.1 原子冷却与囚禁技术 |
| 2.4.2 原子选态技术 |
| 2.4.3 原子干涉相位荧光检测技术 |
| 2.4.4 原子干涉陀螺仪系统实现 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于原子干涉理论的噪声统计方差分析方法 |
| 3.1 基于相变函数的相位噪声分析方法 |
| 3.1.1 拉曼激光相位噪声统计方差分析方法 |
| 3.1.2 基于相变函数的噪声频率影响分析 |
| 3.1.3 基于相变函数的干涉时间参数影响分析 |
| 3.2 基于相变函数的反射镜振动噪声分析方法 |
| 3.2.1 反射镜振动噪声统计方差分析方法 |
| 3.2.2 基于相变函数的隔振平台性能分析 |
| 3.3 基于原子干涉理论的非相位噪声分析方法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 原子干涉陀螺仪的惯性测量研究 |
| 4.1 原子干涉陀螺仪系统特性研究 |
| 4.1.1 原子装载速率测试 |
| 4.1.2 冷却温度测试 |
| 4.1.3 信噪比测试与惯性测量研究 |
| 4.2 惯性导航系统中的原子干涉陀螺稳定度分析与测试 |
| 4.3 基于稳定度测试的原子干涉陀螺仪动态数据仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 原子干涉陀螺仪/光纤惯性测量单元监控导航系统研究 |
| 5.1 单轴原子干涉陀螺仪/光纤惯性测量单元监控导航技术 |
| 5.1.1 单轴原子干涉陀螺仪/光纤惯性测量单元监控导航方案 |
| 5.1.2 监控导航仿真实验验证 |
| 5.1.3 监控导航实验室验证与分析 |
| 5.2 三轴原子干涉陀螺仪/光纤惯性测量单元监控技术 |
| 5.2.1 三轴原子干涉陀螺仪/光纤惯性测量单元监控导航方案 |
| 5.2.2 监控导航系统的可观测性分析 |
| 5.2.3 监控导航系统仿真实验与原理性验证 |
| 5.2.4 监控导航载体验证试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（7）基于光电振荡器的多波形产生及角速度测量技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景概述 |
| 1.2 微波光子信号产生研究现状 |
| 1.2.1 基于频时映射的光波形产生 |
| 1.2.2 基于傅里叶变换的逐条谱线操纵的任意波形产生技术 |
| 1.2.3 基于外调制技术的任意波形信号产生技术 |
| 1.2.4 基于时域合成光学任意波形产生技术 |
| 1.3 光纤环形谐振式高灵敏度角速度测量技术研究现状 |
| 1.4 本文的主要工作和章节安排 |
| 第2章 基于OEO的光子微波波形信号产生及角速度测量的理论基础 |
| 2.1 马赫-曾德调制器的基本原理 |
| 2.1.1 MZM的基本结构 |
| 2.1.2 MZM的主要参数 |
| 2.1.3 MZM的调制特性 |
| 2.2 注入锁定的基本原理 |
| 2.3 光子微波任意波形信号产生的基本原理 |
| 2.4 Sagnac效应基本原理 |
| 第3章 基于外调制以及时域合成技术的多波形信号产生技术 |
| 3.1 基于MZM偏振敏感特性的三角波产生技术 |
| 3.1.1 基于MZM偏振敏感特性三角波生成技术的理论分析 |
| 3.1.2 基于MZM偏振敏感特性三角波生成技术的实验验证与分析 |
| 3.1.3 小结 |
| 3.2 基于注入锁定技术三角波信号的产生 |
| 3.2.1 基于注入锁定技术三角波信号产生的原理分析与仿真 |
| 3.2.2 基于注入锁定技术三角波信号产生实验验证与分析 |
| 3.2.3 拓展分析 |
| 3.2.4 小结 |
| 3.3 基于级联调制时域光脉冲整形方案 |
| 3.3.1 基于级联调制时域光脉冲整形技术的理论分析与仿真 |
| 3.3.2 基于级联调制时域光脉冲整形技术实验验证与分析 |
| 3.3.3 小结 |
| 第4章 基于双环OEO多波形信号产生技术 |
| 4.1 OEO基本原理 |
| 4.1.1 阈值条件 |
| 4.1.2 起振频率与振幅 |
| 4.1.3 频谱特性 |
| 4.1.4 OEO的噪声分析 |
| 4.1.5 双环路抑制边模理论分析 |
| 4.2 基于波长双环OEO时域叠加多波形信号产生技术 |
| 4.2.1 理论分析和仿真 |
| 4.2.2 实验验证与分析 |
| 4.2.3 小结 |
| 4.3 基于双环OEO的频时映射多波形信号产生技术 |
| 第5章 基于COEO的高灵敏度角速度测量技术 |
| 5.1 理论分析 |
| 5.1.1 保偏双向谐振的COEO理论分析 |
| 5.1.2 角速度测量分析 |
| 5.2 实验验证与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作中的不足与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 符号对照表 |
| 单位对照表 |
| 发表论文和科研情况说明 |
| 致谢 |
（8）双轴旋转调制式捷联惯导系统误差抑制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 旋转惯导系统发展现状及趋势 |
| 1.2.1 旋转调制技术起源 |
| 1.2.2 国外发展现状及趋势 |
| 1.2.3 国内发展现状及趋势 |
| 1.3 双轴旋转惯导系统误差抑制关键技术 |
| 1.3.1 旋转调制优化方案 |
| 1.3.2 误差自标定及阻尼技术 |
| 1.3.3 旋转控制技术 |
| 1.4 论文主要内容安排 |
| 第2章 双轴旋转惯导系统理论基础 |
| 2.1 常用坐标系定义 |
| 2.1.1 系统外部坐标系 |
| 2.1.2 系统内部坐标系 |
| 2.2 双轴旋转惯导系统误差模型 |
| 2.2.1 系统微分方程 |
| 2.2.2 系统误差模型 |
| 2.2.3 惯性器件误差模型 |
| 2.3 双轴旋转环架误差模型 |
| 2.3.1 轴系非正交角模型 |
| 2.3.2 转轴旋转角误差模型 |
| 2.4 各误差源对长航时导航精度影响分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 双轴旋转惯导系统误差调制方案研究 |
| 3.1 双轴旋转惯导系统误差调制原理分析 |
| 3.1.1 陀螺常值漂移抑制效果分析 |
| 3.1.2 刻度系数误差抑制效果分析 |
| 3.1.3 安装误差抑制效果分析 |
| 3.2 双轴旋转调制效果验证及优化 |
| 3.2.1 旋转方案设定及效果分析 |
| 3.2.2 旋转角速度优化研究 |
| 3.2.3 旋转调制解调方案研究 |
| 3.2.4 旋转调制方案优化研究 |
| 3.3 动基座下双轴旋转调制方案研究 |
| 3.3.1 角运动对旋转调制的影响 |
| 3.3.2 基于旋转姿态变化补偿的隔离航向角运动方法 |
| 3.3.3 仿真验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 双轴旋转惯导系统误差自标定与阻尼技术研究 |
| 4.1 系统级误差自标定方法研究 |
| 4.1.1 系统标定模型建立 |
| 4.1.2 旋转惯导系统可观测分析 |
| 4.1.3 基于卡尔曼滤波的自标定方法 |
| 4.2 双轴轴系非正交角对系统影响分析 |
| 4.2.1 轴系非正交角模型分析 |
| 4.2.2 轴系非正交角对系统精度影响分析 |
| 4.3 双轴轴系非正交角自标定研究 |
| 4.3.1 二位置轴系非正交角自标定方法 |
| 4.3.2 仿真验证与实验分析 |
| 4.4 系统剩余误差阻尼技术研究 |
| 4.4.1 剩余误差特性分析 |
| 4.4.2 全阻尼网络设计 |
| 4.4.3 仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 转速波动误差抑制方法研究 |
| 5.1 旋转环架误差分析 |
| 5.1.1 旋转环架测角误差 |
| 5.1.2 转轴回转精度 |
| 5.1.3 转速波动误差 |
| 5.1.4 转速波动误差对旋转调制的影响 |
| 5.2 基于内模控制的转速波动抑制方法研究 |
| 5.2.1 控制对象模型 |
| 5.2.2 内模控制原理 |
| 5.2.3 全状态反馈调节器设计 |
| 5.3 仿真验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 双轴旋转惯导系统实验 |
| 6.1 开放式双轴旋转捷联惯导系统实验平台介绍 |
| 6.2 实验验证分析 |
| 6.2.1 误差自标定验证 |
| 6.2.2 双轴旋转策略验证 |
| 6.2.3 阻尼方案验证 |
| 6.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）航海多惯导协同定位与误差参数估计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外旋转调制航海惯导研究现状 |
| 1.2.2 多航海惯导信息息融合技术研究现状 |
| 1.2.3 二频机抖激光陀螺g敏感性误差研究现状 |
| 1.3 论文的研究目标、研究内容、组织结构和主要贡献 |
| 1.3.1 论文的研究目标 |
| 1.3.2 论文的主要内容和组织结构 |
| 1.3.3 论文的主要贡献和创新点 |
| 第二章 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法 |
| 2.1 旋转调制激光陀螺航海惯导的误差特性 |
| 2.1.1 坐标系定义 |
| 2.1.2 捷联式激光陀螺惯性导航系统误差特性 |
| 2.1.3 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性 |
| 2.1.4 双轴旋转调制激光陀螺航海惯导误差特性 |
| 2.1.5 旋转调制对惯性器件随机噪声的调制作用 |
| 2.1.6 结论 |
| 2.2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计 |
| 2.2.1 一维运动场景下双加速度计联合误差参数估计 |
| 2.2.2 单通道冗余单轴旋转惯导系统联合误差参数估计 |
| 2.2.3 三维运动场景下冗余惯导系统联合误差参数估计 |
| 2.3 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法 |
| 2.3.1 单轴旋转调制激光陀螺航海惯导定位误差预测模型 |
| 2.3.2 冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计 |
| 2.4 仿真与实验验证 |
| 2.4.1 仿真实验 |
| 2.4.2 静态实验 |
| 2.4.3 海上实验 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法 |
| 3.1 基于格网系的惯性导航编排及其误差方程 |
| 3.1.1 格网坐标系的定义 |
| 3.1.2 格网坐标系下的惯性导航编排 |
| 3.1.3 格网坐标系下的惯性导航误差方程 |
| 3.2 基于格网系的冗余旋转调制激光陀螺航海惯导联合误差参数估计 |
| 3.2.1 格网坐标系下表示的联合误差状态方程 |
| 3.2.2 格网坐标系下表示的观测方程 |
| 3.2.3 可观性分析 |
| 3.3 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方法 |
| 3.3.1 格网系下表示的单轴旋转激光陀螺航海惯导定位误差预测模型 |
| 3.3.2 极区冗余旋转调制激光陀螺航海惯导协同定位方案设计 |
| 3.3.3 联合误差状态Kalman滤波器极区应用的几个问题 |
| 3.4 仿真与实验验证 |
| 3.4.1 仿真实验 |
| 3.4.2 静态实验 |
| 3.4.3 海上实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 航海惯导相对性能在线评估与传递对准方法研究 |
| 4.1 冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估 |
| 4.1.1 基于参数估计一致性的冗余双轴旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能在线评估方法 |
| 4.1.2 参数敏感性分析及实验验证 |
| 4.1.3 静态实验 |
| 4.1.4 海上实验 |
| 4.2 基于单轴联合旋转调制激光陀螺航海惯导的传递对准方法 |
| 4.2.1 联合误差状态Kalman滤波器设计 |
| 4.2.2 传递对准方法设计 |
| 4.2.3 仿真与实验验证 |
| 4.2.4 小节 |
| 4.3 基于降阶Kalman滤波器的冗余旋转调制航海惯导信息融合方法 |
| 4.3.1 降阶Kalman滤波器设计 |
| 4.3.2 基于降阶Kalman滤波器的冗余旋转调制惯导协同定位方法 |
| 4.3.3 仿真与实验验证 |
| 4.3.4 小节 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 力学环境下激光陀螺g敏感性误差标定与补偿 |
| 5.1 激光陀螺g敏感性误差的机理分析 |
| 5.1.1 激光陀螺的动力学模型 |
| 5.1.2 g敏感性等效安装误差模型 |
| 5.1.3 等效陀螺漂移机理分析 |
| 5.2 激光陀螺g敏感性误差标定与补偿 |
| 5.2.1 误差参数观测模型 |
| 5.2.2 参数敏感性分析及优化观测方案设计 |
| 5.2.3 激光陀螺g敏感性误差补偿方法 |
| 5.2.4 实验验证 |
| 5.3 优化的激光陀螺g敏感性误差模型及其标定补偿方法 |
| 5.3.1 优化的激光陀螺g敏感性误差模型 |
| 5.3.2 误差参数观测模型 |
| 5.3.3 参数敏感性分析及优化观测方案设计 |
| 5.3.4 实验验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（10）重力辅助空间稳定型惯导系统技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外的技术发展及研究动态 |
| 1.2.1 空间稳定惯导系统发展 |
| 1.2.2 重力辅助导航系统发展 |
| 1.2.3 群智能算法在导航的应用 |
| 1.3 研究目的和内容 |
| 第2章 重力辅助空间稳定型惯导系统分析 |
| 2.1 空间稳定型惯导系统原理 |
| 2.1.1 坐标系定义及其转换 |
| 2.1.2 地球扰动重力场 |
| 2.1.3 空间稳定型惯导系统的力学编排 |
| 2.2 重力辅助导航原理 |
| 2.2.1 重力辅助导航的技术内涵 |
| 2.2.2 惯性导系统重力补偿原理 |
| 2.2.3 重力匹配原理 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 空间稳定惯导系统重力补偿 |
| 3.1 重力扰动对空间稳定惯导系统的影响 |
| 3.1.1 理论分析 |
| 3.1.2 仿真分析 |
| 3.2 空间稳定型惯导系统的重力补偿 |
| 3.2.1 EGM2008地球重力场模型 |
| 3.2.2 推估重力扰动矢量 |
| 3.2.3 改进惯导系统的力学编排 |
| 3.2.4 仿真分析 |
| 3.3 正常重力计算误差分析及补偿 |
| 3.3.1 正常重力计算误差分析 |
| 3.3.2 正常重力计算误差补偿方法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 人工蜂群算法及其改进 |
| 4.1 标准人工蜂群算法 |
| 4.2 改进人工蜂群算法 |
| 4.2.1 自适应调整搜索步长范围SF |
| 4.2.2 自适应调整转移概率P |
| 4.3 仿真试验验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于人工蜂群搜索策略的重力匹配方法 |
| 5.1 多蜂群局部单点搜索策略 |
| 5.2 双蜂群整体约束搜索策略 |
| 5.3 仿真试验验证 |
| 5.4 海上试验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、静电陀螺技术的现状（论文参考文献）
- [1]惯性导航系统陀螺仪的发展现状与未来展望[J]. 赵砚驰,程建华,赵琳. 导航与控制, 2020(Z1)
- [2]半球谐振陀螺在海洋导航定位中的应用[J]. 李鼎,许江宁,何泓洋. 导航定位学报, 2020(03)
- [3]静电陀螺仪两种实心铍转子结构分析[J]. 程相文,王志乾. 机械工程与自动化, 2020(01)
- [4]船用星敏感器/光纤惯性测量单元组合导航技术研究[D]. 夏秀玮. 哈尔滨工程大学, 2020(04)
- [5]静电陀螺仪实心铝铍转子结构及工艺技术[D]. 王志乾. 华北理工大学, 2020(02)
- [6]原子干涉陀螺惯性测量与监控导航技术研究[D]. 张淋. 哈尔滨工业大学, 2019
- [7]基于光电振荡器的多波形产生及角速度测量技术研究[D]. 马闯. 天津大学, 2019(05)
- [8]双轴旋转调制式捷联惯导系统误差抑制技术研究[D]. 孙牧. 北京理工大学, 2018
- [9]航海多惯导协同定位与误差参数估计[D]. 王林. 国防科技大学, 2018(02)
- [10]重力辅助空间稳定型惯导系统技术研究[D]. 赵博. 哈尔滨工程大学, 2015(06)